抄録
筋ジストロフィー，頚髄損傷，ALS などにより上肢に障害を有する人は，日常生活全般を介助者からのサポートに依存している．この状況では，自立生活やプライバシー確保が困難となる．この状況を改善するために，1960 年代から各国で自立生活支援を目的としたロボットアームの開発が進められている．本稿では，2006 年から（独）産業技術総合研究所で開発されている，上肢に障害を持つ人の自立生活を支援するロボットアームRAPUDA を紹介する．RAPUDA の大きな特徴のひとつは，他のロボットアームと異なり，肘関節を持たない機構を採用しており，高い本質安全を確保している点である．
