抄録
リハビリテーション医療において，脊髄損傷対麻痺者の歩行再建は重要な課題である．筆者らが開発している歩行補助ロボットWPAL（Wearable Power-Assist Locomotor）は，従来の内側系歩行補助装具を発展させたロボットであり，患者に自立した快適な歩行を提供する事を目的としている．その設計概念は，車いすとの簡便な併用を中心としたものであり，対麻痺者が日常生活で使用する上で多くの利点を有する．本稿では，従来の歩行補助装具および歩行補助ロボットの問題点について概説した後，WPAL の基本概念，設計，歩行性能について述べる．
