固定翼UAVの自律飛行において，ミッションの変更や緊急時に備えて飛行モードを変更する機能が重 要である。一般的な航空機ではフライトマネジメントシステム（FMS）によりミッションや飛行モー ドの変更が行われるが，FMSのアルゴリズムなどの詳細は公開されていない。そこで，同アルゴリズ ムの実現を目指しつつ，飛行状況やUAVの特性を考慮した新たなミッション変更アルゴリズムを提案， その有効性を構築した固定翼UAVを用いた飛行実証により確認結果を報告する。

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