本研究では, 簡単な入力法で, 水平面内における肩, 肘, 手からなる多関節系を同時に電気刺激制御するシステムを作り, 評価した. システム中のコントローラは, 主コントローラとしてラグランジュモデルを, 微調整のためにニューラルネットワークモデルを用いた. 実験により両者のモデルを単独で用いたときよりも, 組み合わせたコントローラのほうが十分に正確な制御ができることを確認した. これらのモデルは患者個人に合わせて同定が可能である. 制御は目標点までの軌道に従って行われるため, 最適な軌道についても比較した. その結果, 関節角度変化が初期と後期に緩やかで中期に急な傾きを持つ, シグモイド軌道が最も正確に追従された. また, このシステムにおいては負荷を握る, 放す, 保持したまま移動させる, などの動作が可能であり, 患者自身が介助なしで行える動作の範囲を広げるものである.
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