GNSS を用いた自動運転システムにおける非線形モデル予測制御による車両統合制御

抄録

車両の縦方向と横方向の運動を統合して制御するコントローラを、非線形タイヤモデルと二輪モデルによる車両運動モデルを用いて非線形モデル予測制御として定式化した。このコントローラをGNSSを用いた自動運転システムに実装して実車試験を行い、その有効性を検証した。