2P2-31-037 移動マニピュレータの運動知能の獲得

抄録

走行駆動力を持たない移動マニピュレータにおいて車載マニピュレータのみを動かし, その干渉を利用して走行する運動を獲得したとき, 車載マニピュレータが台車を走行させる運動知能を獲得できたと考える。ここでは車載マニピュレータの目標運動を, 遺伝アルゴリズムを用いて探索を行う。シミュレーションで干渉を利用して走行する車載マニピュレータの目標運動の探索を行い, 実モデルでその運動を確認した。