2P2-2F-B8 2 自由度姿勢制御機構を持つホッピングロボットの姿勢変更経路計画

抄録

ホッピングロボットが微小重力環境下で探査活動を行う際, 浮上移動中に姿勢を自由に変更することで効率的な探査を行うことができる。2自由度の姿勢制御機構を利用し, かつカメラが太陽方向を向くなどの禁止姿勢をとらずに姿勢制御する経路計画を提案する。