1P1-1F-C5 全方位視覚センサを用いた自律型移動ロボットの狭所環境通り抜け走行

抄録

環境上に色の異なる2本の柱をロボットの幅よりわずかに広い間隔に置き, 自律型移動ロボットに, 上部に搭載された全方位視覚センサの画像を処理させ, 柱の位置情報を取得し狭い隙間を走行させる。本稿ではその狭所通り抜けの手法について報告する。