1P1-2F-B3 蛇型レスキューロボット (UMRS-V-SNK) の開発 : (第 1 報)多関節ユニットの省アクチュエータ駆動方法の提案

抄録

本論文では, 多関節移動ロボットの駆動方法としてアクチュエータを効率良く, 最大限に利用する事によって省アクチュエータ化を実現し, また, 節部に屈曲や伸縮の動きをもたせることによって, 高い移動性能を得る方法について述べる。