1A1-1F-D6 空圧駆動二足歩行ロボットの機構設計

抄録

本研究では, 二足歩行ロボットの実用化コンセプト立案, 仕様設計, 機構設計, 腰設計を行う。その特徴は, 全ての関節へ直動型空圧アクチュエータを採用し, 股関節に適したピロボールを設計した点である。