熱力学的パラメータを用いた群知能に関する基礎研究

抄録

自律移動ロボットが複数存在し、それらの振る舞いを決定することは困難な問題として知られている。たとえば、閉領域内に配置された複数ロボットの群行動を実現するためには、相互作用や場のポテンシャルだけでは行動の停滞が発生してしまう。そこで本研究では、エントロピーなどの熱力学的パラメータを用いた方法論を提案し、群行動の定量化を行い、システム全体としての目標状態へ到達するような制御の方法論を示す。