予見フィードフォワード補償を用いた車両の経路追従制御

抄録

連結車両の操作は特に難しく，車両操作の自動化は寄与するところが大きい．本研究では，非ホロノミック系の一つである連結車両の目標経路追従制御問題に取り組んだ． 制御則として時間軸状態制御形を用いた．目標経路からの誤差を小さくするため，予見フィードフォワード補償を制御系に取り入れた． シミュレーションにより，目標経路の曲がりが大きい部分で，予見フィードフォワード補償を組み込んだ制御系のほうが，経路誤差が小さくなることを確認した．