速度指令型汎用ロボットアーム制御系の同定

杉山 暢克; 石川 将人; 丸田 一郎; 杉江 俊治

doi:10.11509/sci.SCI10.0.247.0

第54回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: F213

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI10.0.247.0

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主催: システム制御情報学会

速度指令型汎用ロボットアーム制御系の同定

*杉山暢克, 石川将人, 丸田一郎, 杉江俊治

著者情報

キーワード: ロボットアーム, マニピュレータ, 連続時間システム同定

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抄録

市販されているロボットアームには容易に望みの動作を行うために各速度指令型または角度指令型のコントローラが組み込まれているが，そのコントローラは未知である．本研究では，組込コントローラを線形補償器と仮定し，コントローラを含めたロボットアーム制御系全体を角速度を入力とし実際の角度を出力する動的システムと捉え，連続時間同定法を用いて，組込コントローラの構造と内部パラメーターを推定，検討する．

責任著者(Corresponding author)

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