抄録
日本の高齢化社会への推移に伴い，福祉活動や福祉事業への需要が高まりそれらの充実が叫ばれる中，我々は人間の力をサポートするパワーアシストスーツを提案し，介護福祉施設における介護者の身体的負担を軽減させるための研究開発を行ってきた．人が装着した状態で違和感なく動作できるスーツの構造，滑らかに動作を補助する力を出力するアクチュエータの開発が最も重要な課題である．これらを解決する手段として選択した，外骨格構造とフレーム材料，具体的には動作自由度を確保するための関節部構成，アクチュエータとして選択した超音波モータの人間の動作に対する適応性についての解説を行う．
