抄録
本稿では，パッシブロボティクスと呼ばれる概念に基づいて開発された歩行支援システムを紹介する．パッシブロボティ
クスとは，ロボットを力に対して受動的な機械要素によって構築し，その機械要素のパラメータを適切に制御することで，結果的にロボットの運動を制御する概念である．この概念に基づいて開発された歩行支援システムは，人間の力に対して受動的な運動が生成されるため高い安全性を確保することができる．本稿では特に受動的機械要素としてサーボブレーキを用いた歩行支援システムを紹介し，ブレーキ制御手法の簡単な解説を行うとともに，ブレーキ制御技術を用いたシステムの今後の発展性に関して述べる．
