自動運転のためのレーン検出アルゴリズム

抄録

1．はじめに　自動運転システムには走行レーンを検出する機能が必須であり，車載カメラの画像から路肩の白線やセンターラインなどのレーンマーカを検出するさまざまな手法がこれまで提案されている^(1)～(3)。車線逸脱警報や車線維持などの安全運転支援システムとしてすでに市販車に搭載されてい