LiDARとカメラを用いたセンサフュージョンによる遠距離スパース点群の補間手法

齊藤 真衣; 沈 舜聡; 伊東 敏夫

doi:10.11351/jsaeronbun.53.598

抄録

低コストの低解像度3D-LiDARには，遠距離になると点群データが疎になるという問題がある．この問題を解決するために，カメラとLiDARのセンサフュージョンを利用した点群フレームの合成手法を提案する．カメラからのRGBデータを利用して隣接フレーム内での対応点を探索する．また，LiDARからの深度情報によって探索範囲を決定する．

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