In recent years, a robotics technology is extremely progressive, and robots are widely applied in many fields. One of the most typical robots is a pet robot. The pet robot is based on an animal pet, such as a dog or a cat. Also, it is known that an animal pet has a healing effect. Therefore, the study to apply pet robots to Animal Assisted Therapy instead of an animal pet has begun to be investigated. We, also, have investigated a method of an owner distinction for pet robot, to emphasize a healing effect of pet robots. In this paper, taking account of implementation into pet robots, a real-time owner distinction method is proposed. In the concrete, the method provides a real-time matching algorithm and an oblivion mechanism. The real-time matching means that a matching and a data acquisition are processed simultaneously. The oblivion mechanism is deleting features of owners in the database of the pet robots. Additionally, the mechanism enables to reduce matching costs or size of database and it enables to follow a change of owners. Furthermore, effectivity and a practicality of the method are evaluated by experiments.

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現代は悩みを持たない人はいないと言っても過言ではないほど，ストレスに溢れた社会である．ストレスを抱え込みすぎないためにも，人それぞれ様々なストレス発散方法がある中で，本研究では「会話」に着目した．親しい人に話を聞いてもらうとすっきりした経験をした人が多いように，ロボットと会話がストレス軽減に繋がるのではないかと考えた．本研究ではロボットの会話部分を中心に研究し，「大学生の学校に関する悩み・愚痴」に関するシナリオを作成した．作成したシナリオデータをロボットに出力し，実験を行った．実験にはPOMS(気分プロフィール検査)を用いて，会話前後の気分を測定して結果を分析した．その結果，ロボットとの会話による混乱・怒りなどのストレス因子が軽減し，活気の因子が高くなるという良好な気分プロフィールを得ることが出来た．

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``Embodied Evolution (EE)'' is a methodology in evolutionary robotics, in which, without simulations on a host computer, real robots evolve based on the interactions with actual environment. However, we had to accept robot behavior with low fitness especially in the early generations when adopting the EE framework. We introduced pre-evaluation into the EE framework so as to restrain robot behavior whose fitness is predicted to be low. This paper reports on the introduction of pre-evaluation into the Embodied-Evolution framework for a biped robot in order to reduce the risk of falling.

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人間とロボットの自然なコミュニケーションを実現するため、ロボットの同調性に基づいたコミュニケーション方法を提案する。力学系ベクトル場を用いてロボットの感情を人間に同調・非同調させるシステムを構築する。人間の感情は音声感情認識ソフトにより、分析する。さらにそのソフトの認識率を評価する。

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感性会話型ロボットifbotは，自らの感情と話者の感情を考慮に入れて表情を表出し，会話を行うロボットである．本稿では，恒等写像学習を用いてifbotの表情を感情空間にマッピングすることで，ifbotが表出する表情の特性を抽出することを試みる．また，構築された感情空間を利用した表情生成手法について検討する．

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　近年，多くの介護施設において会話ロボットを利用した認知症の予防・改善に関する取組み（ロボットセラピー）が進められている．しかしながら，セラピーに用いるロボットの多くは，決められた内容に沿って会話する「シナリオベース型」であるため，ユーザの発話内容に対して不自然な返答をする場合が多く，自然な会話を交わすことは難しい．そのため現在，会話内容に沿った柔軟な返答を自動生成する技術が求められている．これらの問題を解決するため，筆者らは概念辞書の一種である日本語WordNetを用いた話題認識法について検討してきた．提案法を用いることにより，簡単な日常話題については人間の感覚に近い認識結果を得ることが可能となった．本稿では，様々な話題に対応することを目的とした提案法の改良を試みる．具体的には，複数階層構造を考慮した共通上位概念群を用いた話題認識法を提案し，実際の会話データを用いた評価実験を行った．

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本研究では，ある限定された状況下において人の気持ちを癒す，人間とロボットとのコミュニケーションの可能性を検討することに意義を見出して，癒しや気分向上が認められる会話モデルを提案する．著者は，会話をすることによって,気分の改善を目的とした会話モデルの構築を行い，その結果，ロボットと会話をすることで，気分の改善が認められた．本稿ではさらに、新たなアプローチで再実験をし，会話による気分の変化要因を探る．

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One of the important issues of rehabilitation for elderly patient is rehabilitation program execution on one's own initiative. In this report, we tried to bring out patient's own initiative by the interactive action with robot and/or operation of robot by oneself.

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感性会話型ロボットIfbotは, 自らの感情と話者の感情を考慮に入れて会話するロボットである.Ifbotは, 自らの感情を表現するために数十種類の表情を持ち, これらの表情を表出しながら会話する.本稿では, Ifbotの生理的な現象による表情変化(生理系)と筋肉による表情変化(筋肉系)に着目する.まず, Ifbotの表情表出機構の各部位を生理系と筋肉系に分類する.つぎに, 恒等写像学習を用いて, 生理・筋肉各系における表情の特徴を感情空間に抽出する.そして, 得られた2つの感情空間を利用して2つの感情を混合した表情を生成する.

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This paper presents the planning of speech and facial expression for emotional expression of the robot, Ifbot which communicates with people by considering its own emotions. This speech planning creates emotive voices by changing intonation of the part of sentence, not the whole sentence. Expressing the modified sentence with Ifbot's internal emotion, Ifbot can share its emotions, moods, and other feelings with its interlocutor. Moreover, we create an emotional model, emotional space, for the facial expression planning. Using the emotional space, Ifbot expresses more natural emotions on its face. We report on some good results of Ifbot's emotional expression obtained with these two plannings.

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Robotic pet was introduced into kindergarten and nursery school class work for 4-6 aged children in order to investigate the capability of the robotic pet as an intellectual instructor and play mate for early childhood educational nursing support. In this work, various kinds of robotic pet, "AIBO" (SONY) , "PARO" (Intelligent System), "ifbot" (Business Design Laboratory) were used for the first step of this study in order to evaluate ability, fascination to child. Child's interest, which is important to derive positive learning attitude toward class activity, was evaluated by counting of the number of raising their hands as the affirmative response of question about robot. Videotaping by DV-camcorder is also applied to find any problems during session. Most of children were much interested in robot, but some problems of using a robot in a classroom were found. It was also observed that they played very kindly with robots.

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