我々は時間相関イメージセンサとファラデー変調素子を用いた実時間ロックイン磁気光学映像系を提案している．今回，励磁磁界として直交四極電磁石によって生成した回転磁界を用い，表面瑕や材料異方性を透磁率の勾配ベクトル分布として観察することに成功したので報告する．回転磁界と漏洩磁束の基本的関係とその高感度化に関しても考察を行う．

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In this paper, we propose the face identification method which is robust for lighting based on the feature points method. First of all, the proposed method extracts an edge of facial feature. Then, by the hough transform, it determines ellipse parameters of each facial feature from the extracted edge. Finally, proposed method performs the face identification by using parameters. Even if face image is taken under various lighting condition, it is easy to extract the facial feature edge. Moreover, it is possible to extract a subject even if the object has not appeared enough because this method extracts approximately the parameters by the hough transformation. Therefore, proposed method is robust for the lighting condition compared with conventional method. In order to show the effectiveness of the proposed method, computer simulations are done by using the real images.

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In this research, we propose the system which discriminates a vowel only by operation comparatively simple for mobile apparatus. Mobile apparatus, such as a cellular phone, is small. It is difficult in hardware of small mobile apparatus to apply the speech recognition system currently developed. Then, we extract the features from a vowel amplitude waveform directly, and vowel recognition is performed by the Mahalanobis distance. Finally, in order to illustrate the effectiveness of the proposed method, computer simulations are done.

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In this paper, an EEG control system is constructed. In this system, the properties of music are adjusted automatically with EEG, and EEG is controlled by listening to that music. EEG is used for human healing music in sleeping, relaxing, and so on. EEG has complex wave form. Therefore, we think it is important to analyze EEG in this system. In this paper, we recognize the EEG pattern by using factor analysis and neural networks. Factor analysis is used for extracting the characteristics of EEG. NN is used for learning the characteristics of EEG. Then teacher signal data of NN uses the data of the characteristic of the music. Furthermore, in order to demonstrate the effectiveness of the proposed method, we show simulation examples.

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本研究では，粒状抑制手法として，SPCAにより求まった主成分画像を元にエッジ部分を検出し，エッジ以外の部分での抑制を行なう手法を提案する．本手法では，原画像を元にエッジを求める場合と比較して，エッジを細かく検出可能である．また，このエッジ部分を保存し，それ以外の部分に対して抑制処理を行なうため，画像のボケを抑えながら粒状抑制が可能である．最後に，本手法の有効性を検証するために，実画像を使用してシミュレーションを行なう．

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頸髄損傷者がマウスなどの一般的なポインティングデバイスを使用した場合，上肢の可動範囲の制限や手指の巧緻性などの問題によって，効率よく操作することが困難な場合が多い．このため，頸髄損傷者が使用できる適切なポインティングデバイスを選択し，その操作訓練をすることは大変重要である．本研究では，頸髄損傷者のポインティングデバイスの操作を計測し，使用したポインティングデバイスの操作性能を定量評価する信号処理手法を考案したので報告する．

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本研究では，２次元フリーフライングロボットの運動学レベル姿勢制御則に，NN integrator backstepping methodを適用して，動力学レベル制御則に拡張する．この制御則では，系に有界な未知外乱やモデル化されないダイナミクスがある場合でも Lyapunov 方程式によって安定性が保証され，ロボットの完全な動力学パラメータを知る必要がなくなる．計算機シミュレーションによって制御則の有効性を実証する．

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トルクユニットマニピュレータは各関節が非駆動 で各リンクにトルクを発生する装置が任意の位置に取り付けられている．その装置はモータと円盤で簡単に作ることができる．このシステムは非ホロノミック系となる． 本研究では系の総ての変数を所望の値にするためのリンクの目標運動軌道を最適化の手法を用いて生成する．

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ここではノンホロノミック宇宙ロボットの一つとして２つのproof massを動かして姿勢制御する問題を考える．このときproof massの稼動範囲の制限を考慮した制御則を時間軸状態制御形に基づいて提案する．

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Acrobotに代表される劣駆動ロボットの制御に関する研究は，宇宙ロボットへの応用や，その複雑な動きと制御の難しさから，挑戦的な課題として近年盛んに研究されている．しかし，Acrobotは実機の製作が難しくシミュレーションによる制御則の検証はあっても，実機を用いた研究は少ないようである．本稿では，比較的実現が容易でAcrobotにある意味で近い機構をもつ２リンク劣駆動ロボットの実機を製作し, その基本的な性質を明らかにしている.

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2リンク劣駆動システムとしてAcrobotやPendubotがよく知られている. 本稿では, それらと異なる新たな2リンク劣駆動ロボットであるPabotを含めた3つのロボットに対し, 部分線形化法を用いた振り上げ制御則を統一的に考察する. 加えて, Pabotについて数値シミュレーションと実機による検証を行う.

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本稿では，劣駆動システムの一つであるアクロボット(Acrobot)の制御を行う．アクロボットは，体操の鉄棒選手をモデルとしているが，過去の研究では人間の下半身に相当する第2リンクが多回転するものが多く，人間をモデルとしているとは言い難い．そこで，本研究では第2リンクの回転角度を機械的に制限し，その機構を利用することでアクロボットが振り上げ・回転運動をおこなう制御則を提案する．

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In this paper, we look back upon the circumstances from the Hanshin Awaji great earthquake to the project called Dai-Dai-Toku sponsored by Ministry of Education, Culture, Sports, Science and Technology, and the following points are considered. (i)Why is it that there was no motion before the earthquake disaster? (ii)Why we took 7 years to realize the project. (iii)What were the main reasons for the realization?

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文部科学省は平成14年度より大都市における大震災被害を最小限に抑える技術を開発することを目的とした研究開発プロジェクトを開始した．本講演では，その中でも，ロボット，インテリジェントセンサ，PDA，ヒューマンインタフェースに焦点を絞って，人体検索と情報収集のための技術開発を目的としたサブテーマについて概要を述べる．

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国際レスキューシステム研究機構（IRS）は文科省から2002年より５年間の大都市大震災軽減化特別プロジェクト研究を受託し，レスキューロボット等の高度な次世代防災基盤技術の開発のコア組織として活動している．本稿では，IRS川崎ラボラトリーについて紹介する．

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NPO国際レスキューシステム研究機構が神戸に開設し，大都市大震災軽減化プロジェクト（大大特）の研究推進の中核として機能している神戸ラボラトリーについて紹介している．特に，神戸ラボラトリー内に設置されたレスキューロボット開発のためのがれきのテストフィールドの構成について解説している．

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ロボットを含むレスキュー機器と人間やロボットのレスキュー技能を評価する目的で要救助者を模擬するダミー（人体模型）の概念と必要性を提案する．さらに，提案を具現化した第１試作０号機を紹介する．これは，既存の人体模型を基にしており，数種類のセンサや人体検索の手がかり等を体内に装備している．

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This paper discusses a configuration of a fundamental robot and some applications of robot. We will forcus the problems of robot in future at the standpoint of control engineering. In future, robot technology makes a new system with an information technology and an information network. We point out some problems of this system.

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Today’s most important issues related to automotive traffic are traffic accidents and environmental concerns. Automotive technology has continued to be improved in order to solve these problems. New automotive mechanisms developed in this context are very usually planed on the assumption that they are controlled using microprocessors. On the other hand, Intelligent Transportation Systems, which contain many automotive control systems, are now under the construction aiming for high efficiency and safety of the automotive traffic. This paper describes current research trend of vehicle control and consider how tomorrow’s automobiles will be from a viewpoint of control technology.

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金融工学は，「将来の不確実性（リスク）にいかに対応すべきか」というテーマに対するひとつの理論的な対処法を提示することができる研究領域である．金融工学の理論体系は，理工学系（統計学，確率論，解析学，OR，情報技術，コンピュータサイエンス）と文系（経済学，経営工学，会計学，保険学，金融論，法学）の隣接分野と融合して成り立っている．この点は，抽象化されたモデルに基づく制御工学の理論体系と類似している．本論文では，制御工学の視点から，金融理論，金融技術，金融モデリング，金融予測，金融制御について述べる．

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自然を直接利用する現在の農業は最適化レベルを十分上げるには限界がありこの形の農業において制御工学をもって社会に貢献することは困難である．持続的で環境にやさしく安全・安心を保証する食料生産システムである植物工場はその最適化も比較的容易で，制御や最適化技術を積極的に投入し成果が得られるシステムである．

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作業中の工具，対象物，上肢の動きを３次元磁気センサーの３軸角度（A，E，R）から各センサーの３次元座標単位ベクトルの３次元極座標の角度からし示し，角度分布を用いて定量化する方法を提案した．そして，備中神楽面制作技能者の彫る作業中の刃物，面，上肢の動きを明らかにした．

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本研究では，建物内のあらゆる場所で作業指示と対象物の自動確認の行える組立作業方式を提案する．提案する組立作業方式では，作業者は電子タグの読取り・記録機能を有する端末を携帯し，作業者，部品・工具，作業工程に付けられている電子タグの情報を取得し，作業者への作業指示と進捗情報の収集を行う．

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VRによる組立作業訓練支援システムを用いて作業訓練の到達度を評価する手法を開発した．作業者は仮想作業域で組立作業を行い，磁気センサにより動作を計測する．作業訓練の到達度は作業中の動作の迷い，手の動作軌跡，および身体部位の動きにより評価する．これら３つの評価項目を総合して到達度を判定する．

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本研究では，シーケンス制御回路の設計を機器の動きと作業者との干渉を含めて総合的に支援できる手法および装置を開発した．本装置により作業者との設備の干渉を避けるためのタイミングの検証，配線，配管の位置の詳細計画を可能にした．

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本研究では高齢者を主たる対象として，日常生活に必要な動作を行う時の姿勢をVRで取り込みその動作をシミュレーションできるヒューマンモデルを開発した．本モデルを用いて，グループハウス等の施設を設計する際に高齢者にとり不便となる箇所の発見と対策を支援する．

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In this paper, we present a method by which different facial expressions can be created from an expressionless face image. In a visual scene our method detects and extracts the position of a face using a neural network based method. The required facial expression can then be created by selecting it from a list of keywords, for example smiling, angry, surprised etc. The user of our method is required to provide only the image and the desired facial expression. The rest of the processes are fully automatic including the selection and detection of the control points necessary to perform the warping. Our warping algorithm is based on the triangulation method that uses triangles to perform warping.

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近年，非線形ダイナミカルシステム特有の現象である分岐現象やカオスが注目を集めている．人間の脳も１つの非線形システムであると考えられ，これまでに非線形ダイナミカルシステムとしての脳の機能の解明を目的とする研究が多数行われてきており，人間の知能は脳内に分岐現象が起こることで発現するともいわれている．ニューラルネットワークの分岐パラメータ値の学習法を提案する．

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サポートベクトルマシン（SVM）の高速化手法としてプロキシマルSVM（LS-SVM）が知られているが，クラス識別問題に適用する際には，SVMのマージン最大化の意味での汎化性は保証されない．本研究では，汎化性を保持しながら学習時間を高速化する新しい半プロキシマルSVMを提案する．また，この方法を，マルチクラス識別問題における一対多手法に適用し，その有効性を検証する．

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The use of soft computing techniques such as neural networks(NNs), genetic algorithms(GAs), etc. in the financial market has recently become one of the most exciting and promising application areas. In this paper, we propose two kinds of decision support systems(DDSs) for dealing stocks which utilize NNs & GAs. In the first half of this paper, we propose the DSS which improves the traditional technical analysis. GAs are utilized in order to find effective ways of dealing stocks using the proposed DSS. In the latter half, we propose the DSS which exploits the forecasts of stock price up to four weeks in the future given by NNs. Several computer simulation results confirm the effectiveness of the proposed DSSs.

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近年，確率モデルに基づいた進化計算が注目されつつある．Estimation of Bayesian Network Algorithmsは確率モデルとしてベイジアンネットワークを用いたアルゴリズムである．本稿では，共起性に基づいた単純なスコア法を導入し，さらに，ネットワークの構造探索にGAを用いた新たなEBNAを提案する．

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Vision is a sensing organ which acquires 80-90% of various information in space. Therefore, the visually impaired person makes index of action the information which should be acquired from vision depending on other sense organs and auxiliary apparatus. Although various researches for independent walk realization of a visually impaired person have so far been made, there are few systems which left for the user side. Then, in this research, in order to take in a user's view-point and a visually impaired person's demand, the communication of information system which asked cooperation of the visually-impaired school and left for the user side and which is used together with a while cane is proposed.

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要介護者に付き添うロボットのロボットハンドについて考察する．ロボットが人を掴むとき，優しく，かつ，人の突然の動きに対応できる機能が必要である．従来のロボットハンドの研究結果は，高機能ではあるが，構造が複雑であるため制御系が複雑となるなど，普及には障害が多い．本研究のハンドは簡易なハンドの内側にエアバックを取り付けることにより，要介護者を優しくハンドリングするのみならず，エアバックの圧力変化から力の方向と強さをセンシングし，要介護者の動きに容易に対処できることを示す．

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ALS（筋萎縮性側索硬化症）等の患者は四肢機能ばかりか発声も呼吸も困難となり，入院後も医師や看護師との意思疎通が困難となる．ここではこの問題を解決するため，最後まで残る眼球機能を用いたコミュニケーションシステムについて報告する．

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Hybrid position/force controller for the tendon driven robot was proposed. Combining the joint space orthogonalization method by Liu et al.[1] and the tendon driven robotic mechanisms controller by Kobayashi et al.[2], we constructed the controller and showed its stability, Simulation and experiment showed the efficient of controller.

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Tendon-driven robot arms are very suitable for position/force Hybrid control, because we can adjust the joint stiffness semiactively. C.I.Park,et al,[3] proposed a position/force controller by combining the joint-space orthogonalization method given by Y.H.Liu,et al.[1] and the controller for tendon-driven robotic mechanism given by H.Kobayashi,et al.[2]. In this paper, their results is extended to an ANN controller, and a set of sufficient conditions for the UUB is obtained.

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This paper proposes a parallel computation algorithm for very highspeed active contour. The algorithm is implemented on the visionchip which has SIMD architecture. The performance is evaluated byreal time tracking of high speed finger motion.

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近年，カーナビゲーションシステムや自動料金収受システムに代表されるITS（高度道路交通システム）が急速に発展してきているが，運転時に人間が状況に応じ認知・判断・行動をするというサイクルは不変なものである．そこで，著者らは先進安全自動車の研究開発と運転時の視覚認知特性について検討し，その結果を報告する．

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危険性を伴う機械を操作する人材を育成するには，各種のシミュレータがよく使われおり，宇宙開発と航空事業以外に，高臨場感を有する安価な車運転シミュレータと電動車椅子シミュレータが民間市場に強く要求されている．よって本研究では，人間の視覚と平衡（運動）感覚特性を考慮した高臨場感を有する安価なシミュレータを研究開発するため，立体的な刺激が人間運動感覚に及ぼす影響を測定・解析する．

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We have been developing a "muscle suit" that provides muscular support to the paralyzed or those otherwise unable to move unaided, as well as to manual workers. The muscle suit is a garment without a metal frame and uses a McKibben actuator driven by compressed air. Because actuators are sewn into the garment, no metal frame is needed, making the muscle suit very light and cheap. Most medical and welfare apparatuses have been developed for the caregiver rather than for the patient in need of nursing, detracting from the patient’s sense of self-sufficiency and generally discouraging the patient. With the muscle suit, the patient can willfully control his or her movement. The muscle suit is very helpful for both muscular and emotional support. In this paper, we propose an armor-type muscle suit in order to overcome issues of a prototype system and then show how abduction motion which we believe is the most difficult motion for the upper body, is realized.

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We have been requiring the human assist devices for elderly people to support works in daily life. In order to develop these devices which come in contact with human bodies, these devices must have hybrid element which is constructed with passive elements to change shape flexibly by a human body and active elements to control shape and output force. Thus we propose “Silicon Outer Fence Mold Actuator” which is driven by low-pressure. In this paper, we describe the force control performance and repetition accuracy of the proposed actuator.

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パワーアシスト機器において，筋電位などの生体信号を用いて定量的に評価することができれば，使用者の筋肉の働きをセンシングし，その感覚を確かめながら作動させる事が可能となる．しかし，筋電位は周波数や位相が複雑に影響しあい，アシスト機器に簡易に使用できる評価方法がない．本研究では，上腕二頭筋を対象に各種負荷による筋電位変化を取得し，筋電位出力を簡易に評価する手法を検討した．

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We have been studying exoskeleton type robots to assist the motion of physically weak persons such as elderly persons or slightly disabled persons in daily life. In this paper, we proposed a 3DOF exoskeleton type robot to assist the upper-limb motion (shoulder joint motion and elbow joint motion) of physically weak persons. The proposed robot automatically assists the human motion mainly based on the skin surface electromyogram (EMG) signals. Fuzzy-neuro control has been applied to realize the sophisticated real-time control of the exosk-eleton type robot. Experiment has been performed to evaluate the proposed exoskeleton type robot.

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鉄鋼などのプラントにおいては，物理モデルをベースにして如何に操業知識を反映させて対象のモデリングを行うかが，安定操業の実現のための重要な課題である．本研究では，鉄鋼プロセスを想定して，工場に蓄積されている大量のデータと圧延モデルなどの物理モデルをベースにして，決定木により入力空間を分割しながらモデリングを行う手法を提案する．数値例に基づき，モデルの高精度化とノウハウ抽出の観点から提案手法の有効性を示す．

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複雑なシステムの故障検出法として主成分分析が有用である．正常時に収集された複数のセンサの計測値を分析してセンサ間の線形なモデルを統計的に作成し，それに基づいて機械やプロセスの監視を行う．故障時のモデル予測残差ベクトルの方向によって故障の種類が識別可能であると主張されているが，その実験的検証は不十分である．空調機に対して冷媒の減少，熱交換機の閉塞，といった故障を人為的に模擬し，それらの識別を試み，良好な結果を得た．

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化学プラントの設計は，構造，挙動，操作の視点から検討される．これまで，設計過程で検討された設計論理は，他のプラントライフサイクル活動において重要な情報となるにもかかわらず，上手く利用されていないという問題がある．本研究では，設計論理の情報化と有効な再利用を支援するための統合環境を提案する．

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プロセス情報である設計論理は，設計の背景にある理由や理由が生成される過程を表現したもので，設計者の思考過程を理解するために重要である．設計論理を共有するためには，設計過程で考えられた情報を正確に伝承する必要がある．本研究では，この設計論理の変更・修正を記録する手法を提案する．

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機械構造物に多用される平板など薄板構造について，構造物の損傷に関する評価手法はまだ確立されていない．そこで，振動の波動伝搬を利用した薄板の健全性の評価手法を確立することを目的として，本研究では，1次元のはりにおける波動伝搬に関する測定結果より，はりの健全性評価の1つとして損傷の有無や損傷の同定可能性について検討を行った．

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The paper proposes an effective non-destructive inspection method using an electro-magnetic wave radar which detects the defects such as cracks or cavities in concrete structures and measures their positions and thicknesses (for cavities). This is achieved by a pattern matching between actual and predicted reflected waves based on a signal propagation model.

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