サンプル値系をリフティングに基づいて伝達関数オペレータで表現することによって，サンプル値系のナイキスト安定判別法がすでに導かれている．しかし，そのナイキスト安定判別法は，連続時間一般化プラントの外乱から制御出力に至るサブシステムの相対次数が2以上の場合にのみ適用可能であった．そこで，本稿では2次正則化行列式を用いることで，上記のサブシステムが強プロパな場合につねに適用可能な新たなナイキスト安定判別法を導出する．

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OGY法をはじめとしカオス制御の研究は数多くなされている．一般にカオスアトラクタの周囲には不安定周期解が無数に存在しており，その内のひとつを特定し安定化できれば，カオス状態を安定な周期状態へと遷移させることが可能となる．本稿ではそのような立場から，まず連続時間カオスシステムに存在する不安定周期解の探索問題をポアンカレ断面上の不動点の探索問題に置き換えて解決する．次にシステムに状態フィードバックを加え，求めた不安定周期解を安定化する事でカオスシステム自体の安定化を行う．

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本稿ではモデル低次元化について考察する．最適Hankelノルム近似手法においては，モデル低次元化の際の誤差システムのH_∞ノルムの下界値がHankel特異値を用いて表現できることが示されている．本稿では，LMIに関連した代数的手法を適用することにより，これらの下界値が容易に導出できることを示す．さらに，低次元化の次数が１の場合には，LMI最適化問題を解くことにより誤差システムのH_∞ノルムを最小にする低次元化モデルが得られることを示す．

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著者らは，将来日常生活の中で人と共存できる「生活支援型ロボット」の実現を目指し，エネルギー効率に優れ，高速移動が可能な車輪型移動機構に関して，一般に困難と言われている段差・溝走行技術の提案，開発に取り組んできた．本稿においては，実際のアプリケーションとして，人の操作により，車輪径の段差や溝などを走行できる，パワーアシスト電動車椅子の試作を行い，さらに実用面での可能性について検討を行ったので報告する．

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We are developing a safe robot arm for home appliance. In this paper, a control method for pneumatic artificial muscle arm is studied. To solve the problem on inverse kinematics, resolved motion rate control was adopted. Inner pressure feedback loop was added to improve the response of the control system. And the feedforward of desired pressure difference was added to improve the accuracy of the control system. As a result, we successfully realized the motion control of 6-DOF pneumatic artificial muscle arm.

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近年，不整地な場所でも移動可能な多脚式ロボットの研究が多くなされている．その中でも昆虫モデルに代表される6脚式ロボットは静歩行が容易で安定性が良く実作業に適しているため多くの研究がなされている．そこで本研究では，カニのように歩行に困難な環境で進化してきた生物の方が優れた歩行機構を獲得していると考え，カニ固有の特徴である横歩きに着目しカニをモデルとした6脚式ロボットについて視覚情報を用い柔軟な歩行が可能なカニ型ロボットの歩行運動について考察する．

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効率や安全性の向上を目的とした自動隊列走行技術の研究が注目されている．車両追従制御系の設計において，横運動を支配するパラメータであるコーナリングフォースを考慮する必要があるが，その値を正確に推定することは困難である．そこで本研究では，パラメータの不確かさを考慮したロバストな追従制御に関して考察する．

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Passive velocity field control(PVFC)is an effective control method for trajectory tracking problem and is used to array control of group robot and control of biped locomotion robot. In this paper, we consider control problem of underactuated manipulator with PVFC. At first we find desired velocity field vectors satisfying constraints which contain acceleration of underactuated system. Then we synthesize control law to track the desired velocity field vectors by using PVFC. We apply to the stabilization control problem of the underactuated manipulator of 3 link 2 input and show effectiveness by simulation.

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上体を有する２足歩行ロボットを上体部と下肢部に質量が集中する２質点モデルとするとシンプルな２重倒立振子モードによる軌道生成法が考えられる．本理論の有効性を検証するために実機による制御実験を行い良好な結果を得たのでここに報告する．

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本研究では，回転型二重倒立振子に対して大回転をさせる制御方法を提案する．これはまず回転型二重倒立振子を下の振子では倒立状態，上の振子では垂れ下がっている状態で線形化を施す．そしてこの時の極を調べ，上の振子のみが不安定極となるように制御系を設計することで，下の振子を倒立状態に保ちつつ，上の振子のみが周期的に回転するように制御するものである．すでに回転型二重倒立振子に対して大回転させることに成功している．

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ノンホロノミック系のオイラー近似による制御を論ずる

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近年の情報技術の発展にともない，大規模な制御系においてネットワークが広く用いられてきた．本講演では，まずそのような系において，通信系が共有されることにより生じる制限について概説する．そして，いかに制御のために帯域を有効に使うかとの観点から，量子化に関する問題に着目し，線形系の安定化問題を考える．

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本研究では，多対多の関係が学習できる砂時計型ニューラルネットを用いて，物体を掴んだときの手形状の情報に，新たに指先の触覚情報を加えたときの物体の形状認識特性について検討した．ニューロン数は，手と触覚がそれぞれ６，画像が16で，270パターンを学習した．サイズが４，５，６？の球，円柱，立方体を対象に，それぞれに１自由度２関節の指と触覚を備えた３本の試作された指を用いて想起実験を行ったところ，形状認識の正解率は98％となり，触覚のない場合の67％を上回る結果を得た．

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ニューラルネットワークによる紙幣識別を高速にかつ高精度に行うために，競合型ニューラルネットワークを導入する手法について提案する．さらに，識別精度を保証するために信頼性規範を導入し，これを満足するためのニューロン数の決定についても考察する．

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人工進化を用いて工学的実問題を解こうとする際，その適応度景観には，凸凹という特徴（ruggedness）だけでなく，台地状のneutral networksが多く含まれることが指摘されている．とくに，評価関数に実測値が使われる問題への適用を考える際には，ノイズに対する頑健性が非常に重要になる．本稿では，このような環境におけるneutral networksを含む問題での遺伝的アルゴリズムの進化ダイナミクスを実験的に解析・考察する．

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It has been proposed that many crossover methods for TWEANNs (Topology and Weight Evolving Artificial Neural Networks). However, even NEAT which can solve a challenging benchmark reinforcement learning task has taken the “tricky” crossover methods. We present a method without crossover operator in consideration of Distributed GA. The duplication operator is considered for the point of view of Nature Evolution. Computer simulations are conducted to validate approach.

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スパイキングニューラルネットワーク（SNN）は生物の神経細胞に近く，情報処理能力の高さに期待が持たれているが，その不連続性と非線形性から解析と設計が困難である．筆者らは既に感度解析を用いたリカレントSNNの学習法を提案し，周期的スパイク列の学習に成功している．本稿ではアジョイントネットワークを適用した非常に有効な学習法を提案する．また，学習効率の観点から提案した学習法の有効性を検証する．

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Medicine must adopt aggressively the fruits of engineering development to make rapid progress in this century. We, in the medical field, should not be simple users of technology, but active designers to bring out the hidden seeds of the engineering sciences. An active designer is one who recognizes well the potential of engineering, discovers new contrivance, and sees new ways of use. We must also work to make medicine an attractive field of endeavour for engineers. Medicine is developing rapidly in technological complexity, and for this reason collaboration between medicine and engineering is vital. And through continuous communication, we can confirm the spirit of co-working, clarify mutual understanding, and achieve common concrete goals.

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本研究では，屈曲が多く柔軟な大腸内を安全，かつ効率的に内視鏡を誘導する自走型アクチュエータの開発を目的としている．弾性チューブにパルス状に空気を送ることにより動作する「進行波駆動方式」について，駆動周波数，弾性チューブの伸長率と自然長などの諸条件と速度との関連を調べ，最適条件を明らかにした．その結果，空気圧駆動では，最大78.13mm/sを得た．

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本研究の目的は，自走式内視鏡用の小型の駆動装置を開発することである．本報では空圧インパクト駆動装置を試作し，特性を調べた．空圧インパクト装置のシリンダに送る空気圧と移動体の変位，慣性体の質量と変位，シリンダに送る空気圧の周波数と速度の関係を調べた．また，レーザ変位計で移動体の変位を測定すると共に，空圧インパクト駆動装置の発生力を測定した．さらに，内視鏡に搭載可能な，外径10mm，長さ24mmの大きさの小型空圧インパクト装置を作成し，駆動させた．試作した空圧インパクト装置の最大速度は18.9mm/sであった．

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This study investigates a method to represent disease diagnosis knowledge of doctors as a decision tree by the RDR (Ripple Down Rule) technique and to reconstruct it with the consideration of clinical procedure by the ID3 (Iterative Dichotomiser 3) technique. The clinical procedure is given as restrictions in the reconstruction. The proposed method is implemented as an interface system. The applicability of the proposed method is examined by a sample problem for disease diagnosis of hands.

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An intramural team of members from universities in Okayama and Tokyo, Japan, and industry developed a novel navigation system for the internal fixation of scaphoid fractures. A cadaveric wrist was taped in position in the adjustable surgical platform, and the data from its three dimensional computer tomographic image were used in preliminary experiments. The monitor display allowed selection of the best position for insertion of the guide-wire followed by the cannulated Herbert screw according to the insertion point and angles of the model components. Radiographs confirmed the appropriate positioning of the screw in the cadaveric wrist. A patent application has been filed, and plans for clinical trials are under development.

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自律移動ロボットが未知環境に置かれた場合，ロボットが環境を把握し探索する能力が必要となる．この能力を実現するために，Generalized Voronoi Graphを用いた未知環境探索手法を採用している．筆者らの研究グループでは，これまでに通路のような単純な環境において未知環境探索を実現した．しかし，部屋の中のような乱雑な環境では実現していなかった．そこで，今回無造作に物が置かれた室内のような乱雑な環境に対応することのできる手法を提案し，実装を行った．

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A mobile robot requires searching and understanding its immediate environment, when it runs unknown route. There are many researches which making an environmental map using the laser range finder and the wheel encoder. When using two or more sensors, these methods faced to problem which is higher cost, system complexity and synchronization difficulty. As these reason, this research presents a new method of making an environmental map in a closed area using the mobile robot equipped with only the laser range finder, which can attach in various mobile objects, without limiting a mobile mechanism to wheels. This paper reports progress of this research by present, the experiment of making an environmental map in a building, and its problem from now.

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複数台の移動ロボットを用いた搬送システムにおいて，その走行経路に自由度があるため，移動ロボット同士の衝突の阻止，無駄な走行の排除，さらにはデッドロックの防止などの問題に対処し，目的地までの最短経路を選択することを考慮した最短経路探索アルゴリズムが必要である．本研究では，これらの問題を解決するためのアルゴリズムとして，遺伝的アルゴリズムを用いた最短経路探索方法を提案し，その有効性をシミュレーションにより検証する.

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本研究では，自律分散型経路計画法を用いて，複数台の無人搬送移動ロボット(AGV)の協調動作を行う方法について検討を行う．提案する手法は，自律分散型経路計画と無線による情報交換を行うことにより，無人搬送車(AGV)同士が衝突せず，移動ロボット同士が一定距離以内を保ち最短となる経路計画を作成することが可能である．また，実際に２台の移動ロボットを使用した協調動作実験を行い，その結果についての検討を行う．

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加古川製鉄所では，高炉～転炉間の溶銑輸送をトピードカーで行なっており，その間で種々の鋼種仕様を満たすための脱硫，脱燐などの予備処理を行なっている．本稿では，トピードカーの溶銑を複数の鋼種に使用する場合に，鋼種仕様を満足した上で，予備処理コストを最小化するように，各トピードカーの処理目標値を決定する方法について述べ，数値実験により効果を検証する．

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生産性検証のため開発した，製鋼物流シミュレータについて述べる．本シミュレータは，転炉，溶鋼処理，連鋳３工程を対象とし，設備能力，鋼種の比率，設備の選択基準，等を与えると，１月間の生産性を数分で導出する．設備競合発生時に適切な割当てを探索するアルゴリズムを内包することを特徴とする．

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We have developed the process computer system with Linux operating system and relational database(RDB), which leads to the drastic decrease of the costs for the hardware and the software compared to the conventional systems. The system has been applied to the blast furnace process and working effectively without any troubles.

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鉄鋼・薄板生産における連続焼鈍設備の最適装入順システムを開発した．装入順計画では，対象材相互の板厚，板幅，熱処理温度に基づく接続条件を満たした上，緊急オーダの取りこぼしを抑え，通板時の加減速にともなう生産性の低下を最小化することが求められる．数理計画法による複数のネットワークアルゴリズムを組み合わせた最適化プログラムを開発した．実操業データを用いたシミュレーションを行い，アルゴリズムの有効性を確認した．

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WEB上の掲示板では，口語的に様々な略語や造語が使われており，一般的なキーワードでは検索できないことがある．本研究では，形態素解析により抽出した単語から自動的に内容分類し，分類結果を発言者別に分析することで各発言者の興味を特定する．さらに，各発言者が使用している略語や造語を一般的な検索キーワードと関連付けすることで，発言者別シソーラスの作成を試みる．

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人間の騒音刺激に対する判断傾向や判断基準を，ファジィシステム応答モデルを利用することにより推定することが可能であることを示す．この上で様々な騒音刺激パターンで実験を行い，対比効果や，係留効果などの文脈効果を明瞭にすることができた．

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シミュレータは操作人材育成などに広く使われている．しかし，シミュレータ酔いの問題がまだ解決されていない．本研究では，広視野を確保できるプロジェクター投影による背面投影小型円筒面スクリーンを試作した．それを用い正弦波視覚刺激を与え，自己誘導回転運動を起こさせた．その認知実験と脳波などの生理計測を用いることで，自己運動知覚メカニズムを解明し，動揺病の予防，高臨場感シミュレータ開発に必要な基礎データを提供する．

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DOA estimation of multiple voice sources based on the frequency and phase estimation method is proposed. The fundamental principle of the proposed method and the frequency and phase estimation techniques are introduced. After these introductions, the processing procedure of the proposed method is discussed. Finally, the effectiveness of the proposed method is confirmed by the experimental results.

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摂取栄養量自動計測管理システムの提案により，入院患者の食事管理に関する問題点を解決する．カメラで撮影した食事前と食事後の画像を比較し，食材の変化で摂取量を算出．処理過程でニューラルネットワークを用いることでどのような残食状態からでも計測できるようシステムの向上を図る．本論文では提案システム内における各処理部分についての説明と基本性能動作確認実験により，各処理システムの有用性を示す．

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腕の動作により，携帯情報端末等の入力インタフェースにおける動作認識を可能にするために，本研究では被験者の随意運動に伴い発生する生体情報である筋活動電位を用い実験を行った．筋活動電位の学習，評価には学習能力を有しかつ，線形分離不可能なパターン識別が可能なバックプロパゲーション型ニューラルネットを用い検証した．特に本研究では，DSPユニットによるオンラインチューニングと筋活動電位によるパターン認識への応用について検討した．

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半導体センサ加工工程において，ウェットエッチングが多用されている．しかし化学的な悪環境からエッチング中に加工状況を把握することが困難で，高精度な加工実現にはインプロセスで半導体形状をモニタする技術が求められている．本研究は，赤外光干渉を用いて半導体厚をインプロセス計測する技術を提案するものであり，高速に広波長を掃引するレーザ光源の開発と，ピーク周波数検出に特化した信号処理を組み込むことで，加工面の形状変化に強い高精度な半導体厚モニタリングと加工制御を可能にした．

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離散ウェーブレット変換をベースとしたデータ圧縮においては，圧縮データ内に保持される信号成分は，基本的に当該変換に用いるマザーウェーブレットの特性に依存する．しかしながら，離散ウェーブレット変換を可能とする形で一般的に提供されているマザーウェーブレットは限定的であるため，データ圧縮の際に保持したい信号特徴を考慮した圧縮を行うことが困難である．保持したい信号特徴波形を近似するマザーウェーブレット構成手法を導入することで，自由度の大きいデータ圧縮手法を提供する．

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プラント設計時に作成される制御シーケンス図は，物理的な機器の接続関係と，設備への操作とそれに伴う結果もあわせて表現されている．そこで，本稿では，シーケンス図の読図による，設備内部での論理状態遷移と設備挙動変化の因果関係の抽出手法およびそれらに基づく設備情報モデルについて述べる．

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The authors have developed the proximity sensor using the power variation of a laser diode caused by the returned light from the target surface. A serious problem of this sensor is variation of the output originated by the changes of the reflectance of the surfaces and the fluctuation of the laser power itself. The authors examine the stability characteristics of the sensor, and propose a new method for compensation of the variation of the sensor.

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レーザーレンジファインダは３次元形状計測に広く使われている．通常は，スリット光を機械的に走査している．そのため，空間分解能を細かくとろうとすると，スリット光の走査時間が長くなる，という問題点があった．そこで，本研究ではスリット光を走査しないで，電気的に走査する方法を提案し，高速３次元形状計測を実現した結果について述べる．

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リアルなCG作成には対象物体の高精度な３次元形状と物体表面の情報が必要である．拡散物体，鏡面物体では反射の様子が大きく異なり，CG作成において，表面反射特性の計測は重要である．本研究では，レンジファインダを用いて，物体の３次元形状と表面反射特性を計測し，さらに同一装置で物体表面のテクスチャの計測を行う．これらのデータに基づき，よりリアルなCGを作成する手法を提案する．

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物体表面における平行と垂直の偏光成分の反射率の比の測定がエリプソメトリーであり，誘電率，導電率，膜厚などの定量に幅広く利用されている．今回我々は，２枚の偏光板を対象面の前後で異なる周波数で回転させると，それらを反射し透過した光量の回転周波数の差周波数成分の振幅と位相に複素反射率の振幅比と位相差が符号化されることを見いだしたので，この原理の実時間２次元エリプソメータへの適用実験結果とともに発表する．

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平行に配置した二枚の回折格子にレーザを照射させて得られるモアレ光は，回折格子の相対変位に対して光強度が変位する特性を示す．このモアレ特性は，回折格子の数を制限すると，上に凸の包絡線特性を示すことが計算機シミュレーションで見出された．本発表では，この特性をデジタル変位計測にどのように利用できるかについてまとめたものである．

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少子・高齢化社会の到来に伴い，医療・福祉などの肉体的負担が著しい分野では，労働力不足の解消及び肉体的負担の軽減が重要な課題となる．本研究においては，介護作業における負担軽減を目的として，床ずれを予防する体圧分散マットを開発した．そして，本マットの高機能，高付加価値化を目指すものとして，体重計測機能を付加させることを考える．本稿では，体圧分散マットを用いた体重計測方法を提案し，その有効性を検証する．

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視覚検出物を生体が検知する心理物理量を計測し，その結果より閾値判別確率の推定を行う方法について検討する．視認値計測のための標準サンプルの作り方として大きさ，形状，濃度の３属性のモダリティを融合変化させた試料作成法と計測法について報告する．また，単属性と複属性の同時認知確率のみで多重属性の閾値判別確率推定法についても報告する．

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視覚作業中の有効視野の計測法は注視点負荷がかかるため直接計測が困難である．本報では，注視点負荷を掛けながら作業中の視野を効率的に計測する方法について検討する．このため，心理物理量としての視野を注視点負荷タスクを掛けながら周辺視野に出現する標的を認知する実験パラダイムを提案する．また，心理物理量と生理信号の同期計測を実現し，心理的視覚注意のみならず眼球移動をENGで直接計測し，固視点状態での有効視野計測を検討する．作業効率を向上するための評価法として，観測値の統計解析法についても検討する．

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信号切替時に交差点流入部にさしかかったドライバは，車両の速度を制御して交差点を通過するか，あるいは交差点手前までに停止するかの判断を強いられる．この報告は黄信号時に遭遇した車両の加減速状態および交差点通過の有無と速度の関連を考察したものである．

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In a weak multi-bus power system, the concept of the global voltage security being introduced, load flow simulations have been performed using a two bus system equivalencing technique in order to assess the global as well as local load bus voltages, voltage stability and voltage security following different load condition and contingencies. Role of SVC on improvement of voltage stable states and steady state voltage profile of load buses of a weak capacity power system has also been highlighted. Analytically a two bus theoretical equivalent model of the actual system being developed in this process and the effects of contingencies like enhancement in reactive power burden and line trip have been observed in order to asses the importance of the security indicator in highlighting local as well as global voltage security under normal as well as under stressed condition.

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電気自動車の自律走行制御法を提案した．この制御法を小型電動車両に適用し，目標軌道追従制御系を構成した．線形化された自動車駆動操舵モデルに対する最適制御問題を導き，走行経路から導出される仮想的な目標軌道に追従して走行することが可能な操舵制御系を構成した．シミュレーション・モデルおよび市販の小型電気自動車を改良して製作した実験車両により制御性能の評価を行った．

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