システム制御情報学会論文誌

2値ホップフィールドネットワークによる連続パラメータの最適化と確率変数の推定

山中一雄, 安久正紘

1990 年 3 巻 10 号 p. 311-317
発行日: 1990/10/15
公開日: 2011/10/13

DOIhttps://doi.org/10.5687/iscie.3.311

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有限個のGauss変数の一部を観測して残りを推定する問題に対し, 2値Hopfieldネットワークを最尤推定器として用いる方法の有効性について検討した.実数値をとる変数を複数の神経素子出力の和によって量子化表現し, ネットワークの「エネルギー」を尤度関数に対応させることにより「エネルギー最小化の性質」を利用できることが期待できる.このような推定機構は, 観測できる変数と観測できない変数の組み合わせが変わっても, 推定器としてのネットワークには何らの変更を要しない特徴ををもつが一般にHopfieldネットワークのエネルギーの最小点は唯一ではないという問題を伴う.この問題は単に変数の量子化表現が多対一であることのみによるものでないことを指摘したうえで, 十分多くの神経素子を用意すれば, どの極小点も近似的に尤度関数の最小値を与えられることを示す.

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超音波ファンビームによる断層像計測の基礎的検討

千原國宏, 水田万美子, 白江公輔

1990 年 3 巻 10 号 p. 318-325
発行日: 1990/10/15
公開日: 2011/10/13

DOIhttps://doi.org/10.5687/iscie.3.318

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従来の超音波画像診断装置は走査式映像法を利用しているので, 異なった方向の情報を同時に計測することができない.本論文では, 超音波を扇状に広くパルス送波し, 対象物からの反射波を振動子アレイで受波することにより断層像を画像化する同時計測式映像法が提案されている.また, 簡単な装置による実験結果は散在する点反射体が映像化できることを示している.さらに, コンピュータシミュレーションによって, 本手法の実用化に直結する複雑な反射係数分布をもつ断面の計測に必要な技術を考案している.

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拘束運動下にある対象物の複数台ロボットによる協調ハイブリッド制御

吉川恒夫, 鄭心知

1990 年 3 巻 10 号 p. 326-334
発行日: 1990/10/15
公開日: 2011/10/13

DOIhttps://doi.org/10.5687/iscie.3.326

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複数のロボットアームまたは多指ロボットハンドによる協調的操りの問題においては, 対象物を目標軌道に追従させるための位置制御と, アームより対象物に加わる, その運動に寄与しない内力の制御が同時に要求される.さらに, 対象物が環境と干渉を起こし, その運動が拘束される場合は, 拘束力の制御も必要となってくる.本論文では, ロボットアームおよび対象物の動特性を考慮した, 複数のロボット機構による, 環境から拘束を受けている対象物の協調的操りのための位置と拘束力, 内力のハイブリッド制御系の一構成法を提案する.そして, 実験により理論の有効性を確認する.

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零端点係数をもつ区間多項式の安定性

Kharitonovの定理成立の吟味

森武宏, 小亀英己

1990 年 3 巻 10 号 p. 335-337
発行日: 1990/10/15
公開日: 2011/10/13

DOIhttps://doi.org/10.5687/iscie.3.335

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Kharitonovの定理は, 最近のパラメータ空間ロバスト安定理論研究の魁となった重要な安定定理である.定理は区間多項式の安定性の必要十分条件を与えているが, 端点多項式の係数はすべて非零であることが想定されている.本稿は, それらは零となり得るか, またなり得たとすればKharitonov形の定理はなお成り立っているであろうか, という疑問に答えたものである.これらの疑問に対して肯定的な解決が導かれている.

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