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1A1-52-076 進化型計算を用いた多指ロボットハンドによる安定把持計画
片田 喜章, 松村 嘉之, Mikhail Svinin, 大倉 和博, 上田 完次
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
2000年 2000 巻
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
DOI
https://doi.org/10.1299/jsmermd.2000.39_7
会議録・要旨集
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本研究では自然進化に倣った進化型計算の一手法であるRobust Evolutionary Programmingを, 多指ハンドによる物体把持における指先力・位置計画に適用する。接触点および指先力に関し平衡条件と摩擦条件, さらに接触安定条件及びLiapunovの安定性条件を拘束条件とし最適化問題に帰着する。タスクとしては3本指による円柱型物体の把持を与える。本手法を計算機実験により検討する。
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(216K)
1A1-52-075 バイオミメティック ロボットフィンガの「しなやかさ」の実現
川西 和昭, 橋隅 洋之, 沖 善成, 福田 敏男, バチコフ ガンチョ, 新井 史人, 長谷川 泰久
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
2000年 2000 巻
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
DOI
https://doi.org/10.1299/jsmermd.2000.39_6
会議録・要旨集
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人の指の大きさに等しく, また腱の張り方を人に真似た, 腱駆動方式の指型ロボットにおいて, 人とロボットの共生を可能にする試みとして「しなやかさ」を実現する方法について検討した。「しなやかさ」は, 指表面に接触センサなどを用いず, 屈伸に関わる2つ腱の張力により制御する。これによって, 把持対象に応じた指の固さ及び位置精度を予め設定でき, またセンサの無い部分に働く外力に対する「しなやかさ」の実現も可能となる。
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(216K)
1A1-52-074 バイオミメティック人工指の機構
橋隅 洋之, 川西 和昭, 沖 善成, 中野 康英, 福田 敏男, 新井 史人, 長谷川 泰久
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
2000年 2000 巻
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
DOI
https://doi.org/10.1299/jsmermd.2000.39_5
会議録・要旨集
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人間共存型ロボットには, 人間に恐怖心やダメージを与えないような軽量かつ柔軟で, 人間に類似した形状・機能を持たせることが重要である。そこで我々は, 軽量かつ高機能な生体構造に注目し, 人間の骨格・腱駆動機構を模倣した人工指を試作した。これは樹脂製の人体骨格モデルを用い, 4自由度を5個のサーボモータで駆動している。この指の構造, 機能について詳細に発表する予定である。
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(216K)
1A1-52-073 ソフトフィンガーを用いたピボット操作の動的制御法
吉川 恒夫, 渡辺 哲陽
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
2000年 2000 巻
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
DOI
https://doi.org/10.1299/jsmermd.2000.39_4
会議録・要旨集
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人は重い物を運ぶとき, 持ち上げて運ぶのではなく, 地面(環境)と接触させて運ぶ。すなわち, 物体の重量を地面からの反力によって支える。その結果, 把持できないような重い物体でも運べるのである。この方法をロボットハンドによるマニピュレーションに応用したものの一つがピボット操作である。今回はこの操作の動的制御法について考察する。
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(216K)
1A1-52-072 進化プログラミングを用いた 4 指ロボットハンドの物体操り動作の獲得
長谷川 泰久, 松野 順也, 福田 敏男
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
2000年 2000 巻
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
DOI
https://doi.org/10.1299/jsmermd.2000.39_3
会議録・要旨集
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本研究では, 4指ロボットハンドを用い, 物体の操り制御を行う。具体的なタスクとしては, 持ち替えを行いながら, 角柱物体を回転させるというものを考える。このような持ち替え動作を得る為には, 把持点の位置や把持力, どの指をいつ持ち替えるか, といった事を決定する必要があるが, これらを進化的プログラミング(Evolutionary Programming, EP)を用いることにより, 自動的に決定する。
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(216K)
1A1-50-071 並列分散制御用レスポンシブプロセッサを用いた制御ボードの設計および実装
山崎 信行
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
2000年 2000 巻
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
DOI
https://doi.org/10.1299/jsmermd.2000.39_2
会議録・要旨集
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電総研で研究開発を行った並列分散制御用レスポンシブプロセッサは, MPU(SPARC), リアルタイム通信リンクであるレスポンシブリンク, コンピュータ用周辺(PCI, USB, DMAC, SIO, PIO, etc.), 制御用周辺(ACD, DAC, PWM, Pulse Counter, etc.)を1チップに集積したシステムチップである。このレスポンシブプロセンサを用いた制御ボードを設計実装し, 評価を行う。
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(216K)
1A1-50-070 超並列ビジョンチップシステムを用いた高速ロボットビジョン
鏡 慎吾, 小室 孝, 石井 抱, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
2000年 2000 巻
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
DOI
https://doi.org/10.1299/jsmermd.2000.39_1
会議録・要旨集
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汎用かつ高速な視覚を実現するため, 我々はPDと汎用PEを画素ごとに直結して集積したビジョンチップと, その能力を最大限に引き出すためのシステムアーキテクチャの開発を進めている。本発表ではこのビジョンチップシステムのロボットビジョンへの応用について, 特に高速ターゲットトラッキングの実現について述べる。
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(216K)
アルミ関連産業に立脚した地域内再投資力構築の考察 : 富山県呉西圏域のアルミ関連産業集積を事例として
八坂 徳明
高岡法学
2023年 42 巻 81-119
発行日: 2023年
公開日: 2024/02/24
DOI
https://doi.org/10.24703/takahogaku.42.0_81
ジャーナル
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(3985K)
再生企業買収に関する戦略研究の方向性
*芦澤 美智子
経営情報学会 全国研究発表大会要旨集
2011年 2011f 巻 B3-4
発行日: 2011年
公開日: 2011/12/01
DOI
https://doi.org/10.11497/jasmin.2011f.0.24.0
会議録・要旨集
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日本経済はバブル経済崩壊後今日までの約20年間、約5年のいざなみ景気を除く多くの期間でマイナスまたは低成長が続いている。この間多くの企業が売上低迷に苦しみ、企業再生にあたる企業も少なくない。そして不振企業の多くがM&Aによって新たなケーパビリティを受け入れ再生を成功させようとしてきた。 このような中、企業再生戦略の研究は約30年の歴史があるが、いまだに体系だったフレームワークが打ち立てられず、それらの研究はアド・ホックなものとなっている。また再生企業の買収に関する戦略研究は多く見られない。 本稿では、企業再生戦略の研究の系譜を紐解き、今後の研究発展にいかなる道筋があるかを提示することを目的とする。
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(30K)
分散技術と界面化学
小石 真純
日本ゴム協会誌
1983年 56 巻 8 号 466-472
発行日: 1983年
公開日: 2007/07/09
DOI
https://doi.org/10.2324/gomu.56.466
ジャーナル
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(1357K)
地域と一体となった支部活動を目指して
宇野 清文
Electrochemistry
2016年 84 巻 9 号 641
発行日: 2016/09/05
公開日: 2016/09/05
DOI
https://doi.org/10.5796/electrochemistry.84.641
ジャーナル
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(392K)
日本建築仕上学会 法人会員一覧表
平成28年8月31日現在
Finex
2016年 28 巻 168 号 56
発行日: 2016年
公開日: 2024/03/01
DOI
https://doi.org/10.14820/finexjournal.28.168_56
解説誌・一般情報誌
オープンアクセス
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(68K)
訂正
日本透析医学会雑誌
1995年 28 巻 3 号 310
発行日: 1995年
公開日: 2010/03/16
DOI
https://doi.org/10.4009/jsdt.28.310
ジャーナル
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(71K)
1A1-52-077 多指ハンドによる対象物把持の指配置範囲の解析
余 永, 李 英, 辻尾 昇三
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
2000年 2000 巻
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
DOI
https://doi.org/10.1299/jsmermd.2000.39_8
会議録・要旨集
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近年, ロボットハンドによる物体の把持と操りに関する研究が注目されているが, 多指ハンドで物体を把持するための各指配置可能な範囲の幾何学的関係はまた明らかにされていない。本研究では, 与えられた対象物に対して多指はんどによる対象物把持の指配置範囲を解析的に求め, この範囲を幾何学的に明らかにしようとするものである。そこて, まず複数の指をどのような辺に置けば把持を実現できるかを考えて, 力の釣り合い条件により指の配置可能な辺の候補を判断し, 次に把持辺の候補に対して, モーメント条件により把持の指配置範囲を求める方法を提案する。
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(392K)
1A1-50-069 ブロックマッチング法を用いた動き検出機能を有する多階調イメージセンサ
根塚 智裕, 池田 誠, 浅田 邦博
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
2000年 2000 巻
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
DOI
https://doi.org/10.1299/jsmermd.2000.38_9
会議録・要旨集
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動き検出は, コンピュータビジョンの分野で重要な画像処理技術の一つとなっている。動き検出には, 多くの計算量と画像データへのアクセスが要求される。撮像系と信号処理系の構成要素が独立した従来の画像処理システムでは, データの伝送にボトルネックが生じ, 高いフレームレートでのリアルタイム処理が難しい。センサ面上に信号処理回路を集積し, センサ面上で動き検出を行うイメージセンサの設計を行った。本センサでは, 列並列型のブロックマッチング処理回路を集積することにより, 高速な動き検出を実現した。
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(386K)
国内におけるヒメウミスズメの記録
中村 豊, 高野橋 豊, 麻生 瞭, 高野橋 登志子, 首藤 直美, 佐藤 小百合, 下川 五三子
日本鳥学会誌
2003年 52 巻 2 号 122-123
発行日: 2003年
公開日: 2007/09/28
DOI
https://doi.org/10.3838/jjo.52.122
ジャーナル
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(612K)
1A1-80-117 連続 Labanotation による文楽人形の演技動作の解析
西澤 俊, 服部 元史, 田所 諭, 高森 年, 山田 和人
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
2000年 2000 巻
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
DOI
https://doi.org/10.1299/jsmermd.2000.44_7
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本研究では情緒表現を伴った動作を解析し, ロボットに情緒表現を伴った動作をさせることを目的としている。人間と比べて自由度が少ないながらも情緒をよく表現している文楽人形の演技動作を測定し, 解析を行う。測定によって得られた動作時系列のデータは物体の大きさに依存したものであるので, 得られた知見をもとにロボットに動作を生成させるには不適切である。そこで動作を動作譜を用いて記述し, また連続量を表示することで細かな動作までを動作譜で表現することを提案した。
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(234K)
1A1-80-116 さわり心地を重視したアザラシ型メンタルコミットロボット
東田 明弘, 清水 和紀, 沖 善成, 中野 康英, 柴田 崇徳
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
2000年 2000 巻
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
DOI
https://doi.org/10.1299/jsmermd.2000.44_6
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ペット動物と同様に, その外観, 挙動や感触から, 楽しみや安らぎなど, 人間に精神的価値を与えるメンタルコミットロボットとしてアザラシ型ロボットを開発した。特に人間とロボットとのコミュニケーションとして, 身体的に触れ合うことを重視し, ロボットの外皮の質感を上げ手触りの良い物にした。ロボットの動作に対して, 人間の主観的な解釈が豊かになるように, 自律的な動作に加え, なでる, たたく, 話しかける, 抱き上げたりするなどの刺激により, 生き物ような反応をするものである。
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1A1-80-115 音声からの不快レベル検出システムの構築
高田 和豊, 石井 栄徳, 富山 健
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
2000年 2000 巻
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
DOI
https://doi.org/10.1299/jsmermd.2000.44_5
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本研究は被介護者の音声から, 不快度を工学的に検出するシステムを構築する事を目的とする。本システムは音声処理部と不快レベル認識部に分けられる。音声処理部にはデータを実時間処理するために線形予測分析を, 不快レベル認識部には感情の曖昧さに対応できる手法としてリカレントニューラルネットワークを提案する。このシステムを構築することにより, 介護者・被介護者の負担を軽減する事を目指す。
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1A1-80-114 自律ロボット WAMOEBA-2R の開発 : アームシステムの搭載と心理実験
尾形 哲也, 松山 佳彦, 小宮 孝章, 井田 真高, 野田 邦昭, 菅野 重樹
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
2000年 2000 巻
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
DOI
https://doi.org/10.1299/jsmermd.2000.44_4
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本研究では生理学の知見を基に, ロボットハードウェアをベースとした行動知能モデル, コミュニケーション知能モデルを提案, その有効性を検証することを目的としている。本稿では開発した自律ロボットWAMOEBA-2R(ワメーバ)のアームハンドシステムの概要, 制御手法と, '99国際ロボット展においてWAMOEBA-2が実現した, 人間との物理的インタラクションに関する評価結果を述べる。
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