この論文では, ポテンシャル場を用いた1つのロボットの動作決定法が提案され, それを用いた簡単なシミュレーションが示されている.特に, 「ロボット用状態空間」と「楕円ポテンシャル」という2つの概念が特徴的である.
ここで提案される方法を用いるロボットは, まわりの状況に関する情報を保持するものとしてのポテンシャル場を持つ.それは, ロボットの状態を表す空間 (状態空間) に形成される.そして, その空間内の点で表されるロボットの状態は, そのポテンシャル分布に従って変化する.
この方法の主な特徴は, 次のようである.
・ロボットの状態を点で表すことにより, 動作決定の際の処理が単純になされる.
・ポテンシャル分布として, 楕円ポテンシャルを用いることにより, ロボットの状態がうまく変化し, また対象が少ない情報で記憶され, さらにその後の計算が簡単になる.
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