日本ロボット学会誌

並行プロセス指向言語COLの開発

光石衛, 下山勲, 三浦宏文

1985 年 3 巻 6 号 p. 509-520
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.509

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本論文は, ロボット制御システムにおける並行プロセス指向言語COLおよび仮想マシン (COLマシン) のインプリメントに関するものである.これまでに独立に開発された個々の機能を統合して高度な機能をもつシステムロボットを構成する場合, ただ単にハードウエアを結合しただけでは不十分で, 各機能の制御ソフトウエアをも有機的に結合しなければならない.このとき各機能の制御ソフトウエアを並行して実行されるプロセス (並行プロセス) として記述できれば簡潔明瞭なプログラムになることが多い.このようなソフトウエアを既存のプログラミング言語を用いて記述しようとすると, 並行プロセスの記述能力が低いため, 各機能の制御プログラムとプロセスのスケジューリング・ソフトとを同じプログラム中に混在させてしまうことになる.このため, プログラムの作成や, 時間に依存する誤りのデバッグに多大な時間を浪費することが多い.
これに対しCOLは並行プロセスの記述能力を強化した言語であり, 次の各機能を有する: (1) 並行プロセス処理能力, (2) イベント処理能力, (3) 優先度処理能力, (4) 共有変数処理能力, (5) 実時間処理能力, (6) 入出力処理機能, (7) 割込み処理機能, (8) プロセスの状態制御機能.COLの処理系は次の2つの部分からなる.P-codeを生成するコンパイラ部分とP-codeを実行するインタプリタ部分である.
COLを用いてマニピュレータの指先に実装したタッチセンサの管理, 座標変換, 軌道の計画, フィードバック機能等を記述した.そして, 実際にCOLマシンでマニピュレータを制御した.さらに, COLマシンの性能解析を行った.
COLはただ単にロボット制御用言語ではなく, COLを用いることによってランタイム・システムを含むロボット制御システム全体を記述することが可能である.また, このシステムでは新たに開発される様々な機能を容易にシステムに取り込むことが可能である.

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追尾式レーザ灯台を用いた二次元移動体の位置測定法

津村俊弘, 藤原直史, 橋本雅文, 唐騰

1985 年 3 巻 6 号 p. 521-530
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.521

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移動体の監視や自動誘導に必要な位置をオンラインで計測する1つの方法を提案している.移動体上の2点が1つの基準点に対し等距離にあれば, 簡単な計算により, その基準点と移動体との距離が計算できる.この原理を利用するために, 移動体上の回転可能な棒上の2点と基準点とで2等辺三角形を形成させる方法, すなわち, その三角形の頂角が最大になるように棒を回転させる方法を提案する.それを実現するために次のようなシステムを考案した.まず, 移動体上の2点に受光器を設置し, 基準点からレーザ・ピームを発射して, 上記2点での受光時の発射角を移動体上で計測する.この計測を繰返しながら, 三角形の頂角が最大になる方向に受光器の付いた棒を回転させる.このシステムを用いて実験した結果, 基準点から近距離に位置する移動体の位置が正確に計測できることを示した.

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ロボットアームの位置と力の動的ハイブリッド制御

―手先拘束の記述と関節駆動力の算出―

吉川恒夫

1985 年 3 巻 6 号 p. 531-537
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.531

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ロボットアームのより複雑な作業への応用に際しては, 手先位置だけでなく, 対象物に加える力の制御が必要な場合も多い.このための制御方式として, RaibertとCraigが位置と力のハイブリッド制御を提案している.本論文ではさらにロボットアームの動特性をも考慮に入れた動的ハイブリッド制御の考え方を提案する.まずアームの手先に対する拘束を拘束超曲面で表現している.ついで動的ハイブリッド制御の基本式を導いている.そして最後にサーボ補償器を備えた動的ハイブリッド制御系の基本的な構成を与えている.

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ロボットによる紐のハンドリング

稲葉雅幸, 井上博允

1985 年 3 巻 6 号 p. 538-547
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.538

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本論文は, ロボットにより紐を操作する際の視覚・行動系の協調動作に関する研究について述べたものである.紐のように柔構造の物体を操作するには視覚情報の利用が必要不可欠である.本研究では視覚情報を利用して動作を修正し, 動作結果をもとに注視する領域を制御し動作確認をするという協調動作の作業例として紐のハンドリングをとりあげる.
本論文では, 視覚・行動系の協調動作の実現方法を解析し, 紐のハンドリング実験に用いたハンド・アイ・システムと視覚処理アルゴリズムについて述べる.協調動作を実現するための手法として, 局所領域を注視する視覚機能, 座標系間の較正, 視覚による動作確認, 視覚による操作量の修正法について述べる.紐の操作実験は紐をつかんでリングに通したあと, 紐をつかみ直して結ぶという一連の動作からなる.実験システムは, 両眼立体視システム, 6+1自由度アームシステム, 作業記述用のLispシステムからなる.線分領域の画像処理を組合せて対象を認識し, 両眼立体視によって3次元計測を行ない環境の認識と動作の制御を実現している.
視覚により得られる情報を基に操作量を修正し, 動作の確認を視覚により行なうことによって, 柔軟な紐を3次元空間で操作することができるということを実験により確認した.

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「ロボットと教育」特集について

長谷川幸男

1985 年 3 巻 6 号 p. 549
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.549

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ロボットと教育

渡邊茂

1985 年 3 巻 6 号 p. 550-551
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.550

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ロボット工学と教育

1985 年 3 巻 6 号 p. 552-561
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.552

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新しい電子機械工学科の創設について

上田實

1985 年 3 巻 6 号 p. 562-564
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.562

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東京大学工学部機械系におけるロボット教育

三浦宏文, 下山勲

1985 年 3 巻 6 号 p. 565-568
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.565

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医学教育におけるロボット

菊地眞

1985 年 3 巻 6 号 p. 569-573
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.569

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早稲田大学におけるロボット工学教育

長谷川幸男, 白井克彦, 高西淳夫

1985 年 3 巻 6 号 p. 574-578
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.574

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東京電機大学における産業用ロボット講座

斎藤之男, 前田明志

1985 年 3 巻 6 号 p. 579-582
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.579

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工業高校におけるロボット教育の現状と展望

山田耕治, 堀越次男

1985 年 3 巻 6 号 p. 583-586
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.583

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産業用ロボット関連作業者の安全教育

小竹重信

1985 年 3 巻 6 号 p. 587-589
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.587

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ロボット技術者の教育と訓練における諸問題

稲垣荘司

1985 年 3 巻 6 号 p. 590-593
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.590

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日産自動車におけるロボット教育

島武博和

1985 年 3 巻 6 号 p. 594-596
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.594

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川崎重工におけるロボットのユーザー教育

中嶋謙一

1985 年 3 巻 6 号 p. 597-599
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.597

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アセアロボティクスにおけるロボットのユーザー教育

渡部功

1985 年 3 巻 6 号 p. 600-601
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.600

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(社) 日本産業用ロボット工業会におけるロボット技術者教育

米本完二, 細田嶺介

1985 年 3 巻 6 号 p. 602-604
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.602

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世界におけるロボット教育

木上進

1985 年 3 巻 6 号 p. 605-607
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.605

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スタンフォード大学におけるロボット教育

金山裕

1985 年 3 巻 6 号 p. 608-609
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.608

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基礎適応制御理論とロボット制御への応用-II

富塚誠義

1985 年 3 巻 6 号 p. 610-617
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.610

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[補足]

1985 年 3 巻 6 号 p. 617
発行日: 1985年
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.6_617

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全方向移動型6足歩行機械のコンピュータ制御

Robert B.Mc Ghee

1985 年 3 巻 6 号 p. 618-623
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.618

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1984年12月30日, 著者は東京の工学院大学で開催された第2回日本ロボット学会学術講演会 (11月29日～12月1日) で上記タイトルの特別講演を行う機会を与えられた.本特別講演では, 歩行機械の歴史を映画を用いながら紹介することと, 我々がAdaptive Suspension Vehicle (ASV) と呼んでいる大型で人間輸送用の6足歩行機械の設計と製作に関するオハイオ州立大学での最近の研究活動を説明した.ASVの製作は, 1985年6月1日に完了し, 目下テスト中である.写真1は, 本機械の全体的な外観を示している.
本講演は, 本文で簡単には説明し難い視覚的材料を広範に用いたため, ここではそれに直接触れないことにする.それらの詳細については末尾に掲載する文献を参考にしていただきたい.これらの文献は容易に入手可能であり, 同講演会の内容はすべてカバーしているものと考えている.
講演そのものはこうした内容であったが, 講演後に行った質疑応答では, 著者の刊行物では未だ扱ったことのなかった多くの研究上の問題が論じられた.そしてその間の聴衆の質問等から日本における歩行機械に対する強い関心と, 歩行型移動機械の実現に必要な技術的問題点に対する深い理解力が明らかとなった.そのため著者は, この議論を記録することが将来の研究者に有用であると感じ, 日本ロボット学会の書記よりもたらされた議事録を基にして以下の報告をまとめることにした.なおこの中で, 質問者の氏名は, 記録上の都合で識別出来なかった.質問者に対しその点をあらかじめお詫び申し上げたい.

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ロボット9コンファレンス報告

滝寛和

1985 年 3 巻 6 号 p. 630
発行日: 1985/12/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.3.630

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