巻号一覧
20 巻, 3 号
選択された号の論文の20件中1～20を表示しています
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―私的回想と展望―広瀬 茂男2002 年 20 巻 3 号 p. 223-228
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
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梶田 秀司2002 年 20 巻 3 号 p. 229-232
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
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大須賀 公一2002 年 20 巻 3 号 p. 233-236
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
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ビューラー マーティン2002 年 20 巻 3 号 p. 237-242
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーこの論文は我々の研究室で過去10年間に行われた動的に安定な脚式移動の研究を概説したものである.我々のロボットは,
●適切に設計された動的システムとしての受動的なダイナミクス
●機械的な複雑さを最小限にする低自由度電気駆動
●駆動系を重力負荷から分離するために回転半径方向に剛性の低い脚
●複雑なフィードバック制御器への最小限度の依存
●動的な運動性と自立性のための完結的なシステム設計手法
●生物規範の導入
を共通の特徴としている.我々の1・4・6脚走行ロボットは上記の設計と制御に関する基本的な原理のよい例となっており, これらの原理は我々のロボットの安定性・エネルギ効率・移動速度の観点での成功のために非常に重要である.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (9311K) -
土屋 和雄, 辻田 勝吉2002 年 20 巻 3 号 p. 243-246
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
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ヴイッテ ハルトムート2002 年 20 巻 3 号 p. 247-254
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリー機能形態学 (Functional Morphology) の‘Functional’は神経系と機械系の両方を意味し, ‘Morphology’は系統発生と個体発生における人の発達の比較解剖学を扱う科学である.
本稿では人間型ロボット構成において重要であると考えられる要素を近年の機能形態学研究から導き出す.
(1) 人間は脊椎動物であり, 運動のために体幹 (trunk) を有効に使わない人間型ロボットはヒューマノイドではない.
(2) 人間の腰部の存在は, 体幹上部 (頭, 首, 胸) と体幹下部 (骨盤) 間の弾力性のある関節 (脊椎, 腹部筋肉) まわりの回転の重要性を示している.長 (縦) 軸まわりのねじれ回転が最も重要である.
(3) 人間の歩行は, 筋肉組織によって調節される弾性, 質量, 重力の間の相互作用である.硬直した胴体機構は人間やヒューマノイドの歩行を記述するには不十分である.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (1888K) -
大道 武生2002 年 20 巻 3 号 p. 255-260
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
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―生物の模倣から生物を超えたロボットヘ―松野 文俊2002 年 20 巻 3 号 p. 261-264
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
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米田 完2002 年 20 巻 3 号 p. 265-266
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
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横井 一仁2002 年 20 巻 3 号 p. 267-269
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
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石田 健蔵2002 年 20 巻 3 号 p. 270-272
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
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ルイス M. アンソニー2002 年 20 巻 3 号 p. 273-278
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーこれまでの歴史において, ロボットのロコモーションにおける問題は, 制御の問題であると考えられてきた.多くの研究室の長年の研究にもかかわらず, 最上のロボットでさえ人の子供の一般的な能力には及ばない.本稿において, 我々は制御にのみ向けられた関心を再考し, 新しい観点, すなわち, 知覚の観点からロコモーションを考える.この新しい観点は, 視覚情報と歩行との結合, および, 歩行中の複数の反射間の結合における最近の知見を元に提案されたものである.中枢プログラム (central pattern generator; CPG) の主な役目は, 遊脚期間内での知覚の影響を連合させ調節することであると考えている.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (903K) -
内部 英治, 浅田 稔, 細田 耕2002 年 20 巻 3 号 p. 281-289
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーThis paper proposes a method that acquires cooperative behaviors based on the estimation of the state vectors. In order to acquire the cooperative behaviors in multi robots environments, each learning robot estimates the local predictive model between the learner and the other objects separately. Based on the local predictive models, robots learn the desired behaviors using reinforcement learning. The proposed method is applied to a soccer playing sit-uation, where a rolling ball and other moving robots are well modeled and the learner's behaviors are successfully acquired by the method. Computer simulations and real experiments are shown and a discussion is given.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (4372K) -
柳 善鉄, 浦 環, 藤井 輝夫, 近藤 逸人2002 年 20 巻 3 号 p. 290-298
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーRecently, investigation of underwater structure and fresh water environment such as lake and dam which are closely related with human life have got much attention. Even though Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) are anticipated to be very useful tools for mentioned missions, problems of conventional navigation method prevent AUVs from accomplishing them. In this paper, a new underwater navigation method for AUVs is proposed based on Artificial Underwater Landmarks (AULs) which are recognized by a vision system implemented in the robot. When an AUV cruises by deadreckoning, position error accumulated gradually depending on characteristics and direction of navigation devices reliability. When the error is within an acceptable range for finding a specific AUL along the track line, the AUV can correct the position and direction by refering to those of the AUL. Then, the AUV continues to cruise by deadreckoning again. Since the underwater vision system is requested to have high reliability, a new un-derwater image processing strategy is introduced based on analysis of underwater vision environment. Configuration of the AUL, shape and color of targets on it are designed to optimize image processing and recognition. Experiments were carried out to demonstrate the efficiency of the proposed navigation method by the intelligent AUV “Tri-Dog1”.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (17199K) -
平井 慎一, 升井 友洋, 川村 貞夫2002 年 20 巻 3 号 p. 299-306
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーIn this article, we will develop pneumatic actuators composed of multiple elastic tubes. Elastic tubes with mechanical constraints have a capability of performing a single various motion while multiple motions cannot be performed. Actuators composed of single-motion tubes can realize multiple motions by controlling air pressure imposed on individual tubes. First, we will investigate the motion of elastic tubes with mechanical constraints. Second, we will present the concept of pneumatic group actuators. Next, we will develop two their prototypes; single-stage pneumatic group actuator and double-stage pneumatic group actuator. Then, we will formulate the kinematic properties of the prototypes. Finally, we will experimentally demonstrate the behavior of the two prototypes.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (12719K) -
富山 隆志, 馬 書根, 和田 英之2002 年 20 巻 3 号 p. 307-314
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーIn this paper, we propose a successive gait-transition method for a quadruped robot to realize all-directional static walking. The gait-transition is successively performed among the crawl gaits and the rotation gaits while the foots hold in common positions before and after gait-transition. The transition time of the gaits is reduced through carefully designing the foot position of the crawl gait and the rotation gait while limiting the foot in a rectangular reachable motion ranges. Experimental test was executed to show the validity and the limitation of the proposed gait-transition method.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (5456K) -
神田 崇行, 石黒 浩, 小野 哲雄, 今井 倫太, 中津 良平2002 年 20 巻 3 号 p. 315-323
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーThis paper reports an evaluation about autonomous behaviors of an interaction-oriented robot, which will work in our daily life as our partner. To develop and improve such an interaction-oriented robot, it is necessary to find out the evaluation method of the human-robot interaction. We tried to evaluate the robot named“Robovie”, which has a human-like upper torso, a sufficient physical expressing ability, and abundant sensors for communicating with humans. Robovie autonomously exhibits playing behaviors such as a handshake, hug, and short conversation, based on visual, auditory, and tactile information. For the evaluation, we installed three behavior patterns“passive”, “active”, and“complex”into Robovie. As the result, “passive”pattern brought the best impression. We also analyze the dynamic aspects of the interactions with a concept of“entrain level”, then we suggest interaction-chain model for human-robot communication.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (9853K) -
齋藤 滋規, 宮崎 英樹, 佐藤 知正, 高橋 邦夫2002 年 20 巻 3 号 p. 324-334
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーRecently, techniques of arranging micrometer-sized objects with high repeatability under a scanning electron microscope (SEM) are required to construct micro-devices. Since micro-objects tend to adhere to other objects mainly by electrostatic force, manipulation techniques by adhesive force are often taken in basic researches in which micro-objects are studied. These techniques, however, still do not achieve the desired repeatability under the real condition because many of these are used just for the empirical effectiveness and some even include the trial-and-error ways. Thus, in this paper, we analyzed micro-object operation theoretically by considering adhesion and rolling-resistance factor in the kinematic system consisting of a sphere, a needle-shaped tool, and a substrate. In this analysis, we clarified that it is possible to control the fracture of the contact interfaces of the system by determining the tool-loading angle reasonably. Based on the analysis, we also proposed the reasonable way of pick and place operation of a micro-sphere under an SEM.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (3546K) -
山根 克, 中村 仁彦2002 年 20 巻 3 号 p. 335-343
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーThis paper presents an interface for choreographing human and animal characters without reference motion. Its basic function is to enable animators to generate a natural motion clip by dragging a link to an arbitrary position with any number of links pinned in the global frame as well as other constraints such as desired joint angles and joint motion ranges. Each constraint can be switched on or off, strengthened or weakened for each joint at users' will. The interface is based on a new online inverse kinematics technique that allows more flexible attachment of pins and various types of constraints. Although the basic method can create natural motions from scratch, editing or retargetting captured motion requires only a small modification to the original method. We also demonstrate the powerfulness and usability of the proposed method by a number of example motion clips. The same methodology can be applied to flexible and intuitive manipulation of humanoid robots with large degrees of freedom in real time.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (4658K) -
―パラメトリック安定性の検証―衣笠 哲也, 大須賀 公一2002 年 20 巻 3 号 p. 344-349
発行日: 2002/04/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーWe have discussed a motion control of the legged robot Emu. In the research, we implicitly assumed that Emu stands uprightt on a level surface. However it is difficult to prepare the surface in practice because of an inclined plane. If we experiment in controlling Emu on the inclined plane under the assumption, Emu may fall down. Therefore we focus on an attitude control on a ramp of unknown slope. According to the stability analysis, we found that our proposed control system had a property of parametric stability. Thus we analyze a parametric stability of a precise model of the experimental apparatus of the legged robot Emu and verify the parametric stability through some simulations and experiments.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (5804K)
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