日本ロボット学会誌

Online ISSN : 1884-7145
Print ISSN : 0289-1824
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8 巻, 3 号

選択された号の論文の47件中1～47を表示しています

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関節の加速度コントローラによるロボットのモーションコントロール

駒田諭, 大西公平

1990 年 8 巻 3 号 p. 141-280
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_141

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This paper proposes a simple and high performance motion control method of robot manipulators in task-oriented coordinates. In the proposed method, it is necessary that each joint generates the specified acceleration by the controller of each joint. To extend the result to multi-degrees-of-freedom robot manipulators, the acceleration tracing orientation method (ATOM) is obtained. The ATOM is a controller design method in task-oriented coordinates. High performance position controller and hybrid position/force controller are easily realized by the ATOM. From the analyses of the controllers, it is known that the precise acceleration controller is the key to improve the performance of the ATOM. The realization of the strict acceleration controller, however, is almost impossible by using the conventional disturbance compensation methods. For example, the inverse dynamics has complicating calculation and is weak against parameter variations. A resent research about disturbance observer enables the realization of the acceleration controller. Contrary to the inverse dynamics, the observer is simple and robust against parameter variations. High performance acceleration controller is realized by the disturbance observer. The effectivness of the ATOM is shown by some experiments of a three-degrees-of-freedom robot.

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インピーダンス制御型マスタ・スレーブ・システム (I)

―基本原理と伝送遅れへの応用―

舘〓, 榊泰輔

1990 年 8 巻 3 号 p. 241-252
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_241

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This research is concerned with master slave manipulation. A new master slave system in teleexistence mode, i. e., impedance controlled master slave system, is presented. Impedance control of the manipulators is applied to this system. The system regulates the impedances of the master and the slave so that they coincide, and it generates the impedance models of the environment. Four basic control methods are proposed as the extension of conventional bilateral systems and it is shown that most of them can be transformed to each other by calculating force information even with less force information. They are also applied to the system with time delay. These methods are verified in the experiments with a two degrees of freedom direct drive manipulator.

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インピーダンス制御型マスタ・スレーブ・システム (II)

―操作感の変更と操作能力の拡張―

榊泰輔, 舘〓

1990 年 8 巻 3 号 p. 253-264
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_253

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This research is concerned with master slave manipulation. A new master slave system in teleexistence mode, i. e., the basic part of impedance controlled master slave system, has been presented in the part I. In the part II, the system is expanded so that it controls both impedance models of the environment and the manipulators, and modifies the force sensation of the master and slave manipulators as if an operator were in the different physical environment, and the impedances of the master and slave manipulators are determined by using similarity transformation in physical modelling when the manipulators have different scales, force and/or velocity conditions. These methods are verified in the experiments with the two degrees of freedom direct drive manipulator.

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センサ情報に基づいた2台のロボットの協調軌道制御システムの開発

池井寧, 横井博志, 大川善邦

1990 年 8 巻 3 号 p. 265-272
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_265

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This paper describes a basic design of cooperative control system for multiple robot arms. In the system two robot arms and a vision sub-system have their own node controllers connected by a computer network. Cooperative control software developed is embedded in each node controller. Node software is written by object oriented programming technique. System model is constructed as a basis to represent and interpret cooperative task. To provide uniform measure to get external information of modeled objects in the real world, virtual information source-sensorlink-is designed. Real information sources distributed among node locations are transparently accessed by sensorlink. Task requirements imposed on the system are resolved to inner regulative laws. When motion trajectory of the task constrains two arms relatively, the laws leave degrees of freedom for actions of arms to give an alternative way of fulfillment. The example task executed is to push a button on the box held by one arm with the other's hand tip. Two arms move hands to suffice the laws using visual information through sensorlink. Then local node trouble in keeping the law-joint stop caused by given workspace-can be avoided using unconstrained degrees of freedom cooperatively.

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知能ロボットにおける問題解決と学習の統合

三浦純, 下山勲, 三浦宏文

1990 年 8 巻 3 号 p. 281-291
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_281

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In the real world, there are many kinds of uncertainties in motions of robots. Moreover, robots cannot always get sufficient knowledge about tasks in advance. Therefore, intelligent robots must posses both problem solving ability to decide on proper motions with insufficient knowledge and learning ability to acquire knowledge from experiences. Effective integration of the two abilities is also important.
In this paper, we describe an experimental system named ARPEX-L (Advanced Robot Planning and Execution System with Learning Ability) . We applied ARPEX-L to two kinds of robot tasks, pick and place task and pushing block task. The former is an simple example of automatic robot programming. The latter is an attempt to make an actual robot learn by a symbolic method. Current defects of the system and future works are also described.

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神経回路モデルによるロボットマニピュレータの力制御

(1自由度マニピュレータの実験と評価)

鴇田正俊, 光岡豊一, 福田敏男, 栗原嵩

1990 年 8 巻 3 号 p. 292-299
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_292

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In this paper, a force control of a robotic manipulator based on a neural network model is proposed with consideration of the dynamics of both the force sensor and objects. This proposed system consists of the standard PID controller, the gains of which are augmented and adjusted depending on objects through a process of learning. The authors proposed a similar method previously for the force control of the robotic manipulator with consideration of dynamics of objects, but without consideration of dynamics of the force sensor, showing only simulation results.
This paper shows the similar structure of the controller via the neural network model applicable to the cases with consideration of both effects and demonstrates that the proposed method shows the better performance than the conventional PID type of controller, yielding to the wider range of applications, consequently. Therefore, this method can be applied to the force/compliance control problems. The effects of the number of neurons and hidden layers of the neural network model are also discussed through the simulation and experimental results as well as the stability of the control system.

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滑り覚を導入した異構造バイラテラル・マスタ・スレイブ・ハンド

馬場幸裕, 吉本堅一

1990 年 8 巻 3 号 p. 300-302
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_300

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Many studies concerning remote manipulator systems have been published recently. Most of these studies are concerned about using end effectors with limited degrees of freedom.
In order to carry out complicated tasks, it is necessary to develop a bilateral master/slave hand system. We developed a configuration differing bilateral master/slave hand.
A control experiment using force feedback is carried out, and the bilateral servo system for master/slave control is investigated. The necessity of slip sensation feedback in a master/slave hand system is pointed out, and a slip sensation feedback method is suggested and validated through experiments.

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-訂正のお知らせ-

1990 年 8 巻 3 号 p. 303a
発行日: 1990年
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_303a

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-訂正のお知らせ-

1990 年 8 巻 3 号 p. 303b
発行日: 1990年
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_303b

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『アミューズメントロボット』特集について

高西淳夫

1990 年 8 巻 3 号 p. 305
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_305

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構造化階層ネットワークによる移動ロボットの行動制御

関口実, 長田茂美, 浅川和雄

1990 年 8 巻 3 号 p. 306-314
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_306

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We are researching ways to use neurocomputers that have highly parallel data processing and learning functions for robot control. There are three requirements for the robots: The robot must be easy to control, but the neural network must be sophisticated enough to handle multiple sensor input. Second, the robot must be able to learn easily. Third, the robot must be able to adjust its own actions. We developed a new mobile mechanism, created a network model, and increased the network learning speed. Sensor signals from the robot are input to the neural network. The network outputs a certain reaction pattern in response to the sensor input. Then the reaction is refined to an ideal one using training patterns. A robot can change its reaction pattern by changing the training pattern. We created two robots with different action patterns: one chases other robots, the other runs away from other robots. We confirmed that a neurocomputer can effectively control robot actions.

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アミューズメント・ロボットの設計思想

井口信洋

1990 年 8 巻 3 号 p. 315-319
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_315

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ホビーロボットとマイクロマウス

油田信一

1990 年 8 巻 3 号 p. 320-323
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_320

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ニューラルネットとアミューズメントロボット

浅川和雄

1990 年 8 巻 3 号 p. 324-327
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_324

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ライディング・シミュレータ

山口政昭, 井口信洋

1990 年 8 巻 3 号 p. 328-333
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_328

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マイクロマウスのメカニズム

麦田憲司

1990 年 8 巻 3 号 p. 334-338
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_334

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アンサンブルロボット

小林征夫

1990 年 8 巻 3 号 p. 339-341
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_339

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腕振りバランス二輪車

山藤和男, 平林友一

1990 年 8 巻 3 号 p. 342
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_342

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―足動的移動ロボット―O-jiro―

山藤和男, 藤本浩志, 竹村嘉人

1990 年 8 巻 3 号 p. 343
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_343

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樽乗りロボット

山藤和男, 吉灘裕, 中久喜一雄

1990 年 8 巻 3 号 p. 344
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_344

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空中移動ロボット

山藤和男, 藤本浩志, 前川桂一郎

1990 年 8 巻 3 号 p. 345
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_345

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竹馬型2足歩行ロボット (IPER-3)

下山勲

1990 年 8 巻 3 号 p. 346
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_346

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けんだまロボット (AMY-1)

下山勲

1990 年 8 巻 3 号 p. 347
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_347

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こま回しロボット

下山勲

1990 年 8 巻 3 号 p. 348
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_348

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風船お手玉ロボット

橋本英昭, 尾崎文夫, 佐藤広和, 溝口博

1990 年 8 巻 3 号 p. 349
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_349

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ダンス・ロボット

井口信洋, 藤城智子

1990 年 8 巻 3 号 p. 350
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_350

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ホーバ・一足走行ロボット

井口信洋, 広瀬浩一

1990 年 8 巻 3 号 p. 351
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_351

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四足水上滑走ロボット

井口信洋, 佐藤強

1990 年 8 巻 3 号 p. 352
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_352

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ジャイロ型一輪ロボット

井口信洋, 本間大, 近藤嘉夫

1990 年 8 巻 3 号 p. 353
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_353

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形状記憶合金で作動するエイ・ロボット

井口信洋, 荻本真一

1990 年 8 巻 3 号 p. 354
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_354

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マイクロマウス1 (SIT X VIII号)

春日智惠, 大野一幸

1990 年 8 巻 3 号 p. 355
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_355

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マイクロマウス2 (SIT 20号)

春日智恵, 寺谷弘一

1990 年 8 巻 3 号 p. 356
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_356

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歩行パターン学習ロボット

銅谷賢治

1990 年 8 巻 3 号 p. 357
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_357

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マイクロマウス「マッピー」

田代泰典

1990 年 8 巻 3 号 p. 358
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_358

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鉄棒ロボット

衣笠晨策, 田村孝史

1990 年 8 巻 3 号 p. 359
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_359

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コマ芸ロボット

横山邦彦

1990 年 8 巻 3 号 p. 360
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_360

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ファッションマネキン

建畠覚造, 高井寛二, 高井一彦, 宮崎和明, 松原季男, 奥村勝司, 前田博

1990 年 8 巻 3 号 p. 361
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_361

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形状記憶合金を使った小型観賞用ロボット

本間大

1990 年 8 巻 3 号 p. 362
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_362

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六足歩行小型ホビーロボット

本間大, 柴田康一

1990 年 8 巻 3 号 p. 363
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_363

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倒立振子型乗り物 (1) ファンタジー (不安立子) バイク

鶴賀孝廣

1990 年 8 巻 3 号 p. 364
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_364

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倒立振子型乗り物 (2) 一球車

鶴賀孝廣

1990 年 8 巻 3 号 p. 365
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_365

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アルペンスキー・ロボット

清水史郎, 長谷川健二, 水沢利栄

1990 年 8 巻 3 号 p. 366
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_366

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馬の調教をするロボット

中野栄二, 佐伯昭雄

1990 年 8 巻 3 号 p. 367
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_367

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長崎旅博覧会のロボット君たち

石松隆和

1990 年 8 巻 3 号 p. 368
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_368

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新規発明は御法度

山藤和男

1990 年 8 巻 3 号 p. 370-371
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_370

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1990年IEEEロボティクスとオートメーションに関する国際会議報告

金子真

1990 年 8 巻 3 号 p. 374
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_374

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IEEE/RSJ知能ロボットとシステムに関する国際ワークショップ'89報告

油田信一, 坪内孝司

1990 年 8 巻 3 号 p. 375
発行日: 1990/06/15
公開日: 2010/08/25

DOIhttps://doi.org/10.7210/jrsj.8.3_375

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