巻号一覧
6 巻 (1988)
- 6 号 p. 471-
- 5 号 p. 367-
- 4 号 p. 271-
- 3 号 p. 175-
- 2 号 p. 91-
- 1 号 p. 3-
6 巻, 6 号
選択された号の論文の16件中1～16を表示しています
- |<
- <
- 1
- >
- >|
-
長谷川 勉, ディディェ ジベール1988 年 6 巻 6 号 p. 471-479
発行日: 1988/12/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーマニピュレーション作業環境の対話型幾何モデル生成システムについて述べる.工場や原子力発電所のような人間が作った環境では, 個々の物体の形状を記述するCADモデルが存在する場合が多い.この場合には環境内の個々の物体について位置と姿勢とを決定すれば環境モデルが生成できる.本論文で述べるシステムは, 操作者の手間を軽減し, また複雑な実環境にも効率的にモデルを生成できることを目的として開発されたもので, 幾何学的な推論機能を有している.
このシステムでは, 操作者は環境内のそれぞれの物体の名称と物体を構成する3つの異なる面上に1点ずつ指示する.システムはそれらの点の3次元位置を計測し, その物体の形状モデルに基づいて可能な位置と姿勢の仮説を生成する.次に, 実環境で, それぞれの仮説に固有の特徴点が存在するかどうかを調べることにより誤った仮説を棄却してゆく.さらに, 周囲物体による幾何学的な拘束が用いられ, モデルを確定する.なお最後にモデル生成の例が示される.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (5037K) -
黒木 雅彦, 矢川 元基, 川手 秀樹1988 年 6 巻 6 号 p. 480-488
発行日: 1988/12/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリー本研究では, 超音波探触子と圧覚センサを備えたロボットアームの制御のための, マイクロコンピュータによるAMFC (Adaptive Model Following Control) システムの開発を行っている.確実なNDT (Non-Destructive Testing, 非破壊検査) を行うためには, アーム先端の超音波探触子は, 原子力発電所の配管や圧力容器などの構造物表面を, 適当な接触圧力で滑らかに走査する必要がある.表面接触を安定させるため, 従来バネが用いられてきたが, バネでは厳密な接触圧力の制御は困難である.そこで著者らはバネの機能も備えた圧覚センサと, AMFC手法に基づく軌道/圧力制御系の開発を行った.
完全な軌道制御には6自由度が必要であるため, 軌道/圧力制御系にはさらにもう1自由度が必要であると考えられる.本研究では圧覚センサを用いることにより, 必要な自由度を7から6に減らし, 効率的な軌道/圧力制御系を構成した.
Balestrinoらによって, ロボットへ応用されたAMFC手法は, パラメータ類推機能を有するため, 軌道/圧力制御系に適している.しかし, 完全な制御を行うには厳密なパラメータの選択と非常に短いサンプリングタイムが必要である.本研究では, 計算速度の遅い16ビットマイクロコンピュータによる実際のロボットアームの制御に, AMFC手法を応用した.
本研究で開発されたシステムを用いてロボットアームの軌道/圧力制御実験を行った.外乱の発生しない静止時には, 制御圧力は目標圧力によく一致することを示した.また, 外乱の発生する走査時には, AMFCとフィードバックのハイブリッド制御が有効であることを確認した.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (1902K) -
近藤 浩一1988 年 6 巻 6 号 p. 489-498
発行日: 1988/12/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリー本論文では, 6自由度マニピュレータの障害物回避を, コンフィギュレーション空間を用いて一般的に行う方法について述べる.本方法の基本的な方針は, コンフィギュレーション空間の一部の情報のみで, 障害物と干渉しない移動経路を計画することができるという考え方にもとづき, 経路探索に関係する自由空間を限定し, 不必要な干渉チェックを行なわないようにすることである.コンフィギュレーション空間は等しくセルに分割され, ヒューリスティックなグラフ探索アルゴリズムにもとづき, 経路探索に関連するセルが効率的に算出される.探索戦略を特徴づけるヒューリスティック関数は, 根元の数自由度を使った大まかな動きを優先するように定めることも可能である.また, 探索効率を向上させるために両方向探索も取入れた.そのため, 6次元コンフィギュレーション空間における必要な自由空間の全データ量は強力に制限され, 干渉チェックの必要回数も少ない.メモリは, コンフィギュレーション空間のうち, 経路計画に関連する部分に限定して割当てるので, 6次元空間において表現された自由空間が, 効率よく記憶される.特に本アルゴリズムは, マニピュレータの機構的な特徴に左右されないので, どのようなタイプのマニピュレータに対しても一般的に適用可能である.さらに本方法を実際にインプリメントし, 6自由度多関節型マニピュレータに適用した.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (5119K) -
末広 尚士, 高瀬 国克1988 年 6 巻 6 号 p. 499-506
発行日: 1988/12/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリー組立作業などを行うとき, ロボットの手先や把持物体は環境中の物体と接触することによって運動の拘束を受ける.本論文では, このような接触運動の解析を運動の瞬間中心の考え方を用いて行う方法を提案する.また, その解析に基づいて組立作業などに不可欠な, 接触状態の維持と検出, 接触状態の達成, 接触状態からの離脱, などの動作手法を導いた.さらに, いくつかの具体的な組立作業の動作についてこの手法の適用を検討した.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (2431K) -
玉木 欽也, 長谷川 幸男, 石舘 達二1988 年 6 巻 6 号 p. 507-516
発行日: 1988/12/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーロボットの作動領域は, ロボットの最も重要な性能の1つであり, ロボットの機構を設計する上で関節構成の形態と作動領域の関係を明確にすることが必要である.
そこで本研究では, 重複及び無効な関節構成を排除したアーム関節構成の基礎テーブルを研究対象として, アーム関節構成に関する作動領域の幾何学的特徴を考慮した分類を行う.この研究の意義は, ロボット化対象作業に対してロボットに要求されるデータが与えられたときに, その作業の特質に応じた作動領域を持つアーム関節構成を選定するための有益なデータベースを得ることにある.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (2817K) -
廣田 薫1988 年 6 巻 6 号 p. 517
発行日: 1988/12/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーPDF形式でダウンロード (137K) -
前田 陽一郎, 竹垣 盛一1988 年 6 巻 6 号 p. 518-522
発行日: 1988/12/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリー本論文ではファジィ推論およびプロダクションルールを適用した移動ロボットの障害物回避方式を提案する.本方式の第1ステップでは, ファジィ推論によりロボットと障害物との間の静的および動的危険度を認識する.第2ステップでは, この危険度を用いてディシジョンテーブルで回避方向を決定する.この方式を用いると動的障害物に対するヒューリスティック回避を実現できる.ここでは, 本方式の有効性を検証したシミュレーション結果について報告する.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (513K) -
浅居 喜代治1988 年 6 巻 6 号 p. 523-527
発行日: 1988/12/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーPDF形式でダウンロード (4447K) -
水本 雅晴1988 年 6 巻 6 号 p. 528-535
発行日: 1988/12/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーPDF形式でダウンロード (2028K) -
1988 年 6 巻 6 号 p. 535
発行日: 1988年
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーPDF形式でダウンロード (507K) -
室伏 俊明, 菅野 道夫1988 年 6 巻 6 号 p. 536-541
発行日: 1988/12/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーPDF形式でダウンロード (3715K) -
村上 周太1988 年 6 巻 6 号 p. 542-548
発行日: 1988/12/15
公開日: 2010/12/09
ジャーナル フリーPDF形式でダウンロード (3215K) -
竹内 倶佳1988 年 6 巻 6 号 p. 549-556
発行日: 1988/12/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーPDF形式でダウンロード (5518K) -
廣田 薫1988 年 6 巻 6 号 p. 557-562
発行日: 1988/12/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーPDF形式でダウンロード (5513K) -
1988 年 6 巻 6 号 p. 563-572
発行日: 1988/12/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーPDF形式でダウンロード (7258K) -
渡部 透1988 年 6 巻 6 号 p. 576
発行日: 1988/12/15
公開日: 2010/08/25
ジャーナル フリーPDF形式でダウンロード (126K)
- |<
- <
- 1
- >
- >|