A circularly polarized square MSA with one pair of crank-shaped slit at each edge is proposed for wireless sensor network. The simulated bandwidths of 3dB-axial ratio with 10dB-return loss is 2.398GHz-2.482GHz(3.5%). Moreover, the antenna has the radiation characteristic with wide beam width. The size of the antenna patch is approximately(0.16wavelength)^2. The designed antenna is small in size.

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人位置計測システムを利用して外出しようとする高齢者などを検出し，介護者に通知することや，ロボットなどが話しかけたりするなどしておだやかに高齢者の外出を防止することができるようなシステムの研究について述べる．これまでの研究で，人位置計測システムで検出した部屋の中にいる人の位置を比較し，出入口付近にいれば警告文を出す機能を作成した．今後，ロボットなどを使った外出防止手段の機能について研究開発を進める予定である．

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科学技術の向上に伴い自動車工場をはじめ多くの工場でオートメーション化が進み、ロボットアームなどの産業用ロボットが活躍し現代社会の産業を支えている。近年では産業用ロボットのみならず、屋内を巡回するロボット等様々な用途のものが開発されている。今後、このようなロボットの研究はより盛んになると予想される。本研究では、画像中の拡大・縮小や回転などの影響が少なく、従来の局所特徴量（SIFT, GLOH）に比べ、計算速度を向上させたCARD（Compact And Real-time Descriptors）特徴量を用いてシーン認識を行い、巡回する移動ロボットの自己位置補正に利用できる処理をソフトウェア上で構築・実現することを目指す。

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人材不足が懸念される現代社会において自律移動ロボットの需要がふえていくことが予想される。ロボットが自律移動できるためのセンサとして、ステレオビジョンを用いて撮影された左右の画像から三次元地図を作成することが本研究の目的である。また、Structure from Motionによる複数の画像からカメラの自己位置を推定する技法を実装及び実験した。平行に設置した2台のwebカメラをステレオビジョンとし、ステレオビジョンと処理用のコンピュータでシステムを構成した。

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ビリヤードは、幅広い年齢層の間で楽しむことのできる室内スポーツの1つである。しかし初心者にとって球の軌道の予測は難しく、思い通りに打てないことが数多く見受けられる。そこで、画像処理を用い、球の位置やキューを検出することにより、予測された球の軌道をビリヤード台上に表示するシステムを構築し、初級者に視覚的な支援を行う。　球の検出については昨年度までの研究において高い精度が得られているが、キュー検出による球の軌道の計算において、フレーム間での検出の小さな誤差により、軌道の表示がぶれて安定しない傾向にあった。そこで検出の安定化をはかるため、移動平均法を適用しキュー検出の精度を向上させることができた。

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わが国は，少子高齢化や生産年齢人口の減少といった課題に直面している．このような社会問題の解決ならびにロボット産業の国際競争力の強化をめざし，2015年に「ロボット新戦略」が発表されている．このうちの一つとして，現在生産現場などにおいて，人手で行われている作業を，ロボットの利活用により自動化させるといったものがある．我々は，貴重品などの値札につけられている糸を結ぶ工程を，ロボットにより自動化させることを目指し，研究開発を進めている．本稿では，この取り組みの概要及び現在試作している糸結びのための機構部分について報告する．

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現在部品のデータはCADで作成され形状データなどで記録されている。以前の研究では部品の組立属性を用いて手順生成を行っていたが、明示的に書かれていない形状による組立の影響は避けられなかった。そのため用いた部品の属性情報に加えて3DCADのポリゴン情報を用いて、全空間の位置姿勢による衝突を検出し、衝突マップを作成し、移動できる経路、姿勢の生成を行うことを考える。ただし全空間の位置、姿勢による衝突検出は計算量が無限大になり計算できないが、ある程度の粗さの単位であれば計算量は有限となる。可能な計算量の範囲に収めなければ実用にするのは不可能であり、検出に必要な実用的な粗さとそれらに必要な計算量について述べる。

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鍛造品の工程設計では，加工法や加工限界等多くの専門知識が必要とされる．しかし近年，海外生産の増加や団塊世代の退職のために知識の継承等が問題となっている．そこで著者らは，非軸対称鍛部位を有する鍛造品(以下，非軸対称鍛造品)の工程設計支援システムを開発している．非軸対称鍛造品の工程設計には，非軸対称部位を含む複雑な中間形状の体積や断面形状等を基に，押し出し等の形状操作を行い，新たな中間形状を作り出す必要がある．本稿では，非軸対称鍛造品に対する中間形状を生成するための基本形状操作関数について述べる．

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近年、3次元コンピュータグラフィックス(3DCG)技術は映画やゲームアプリケーション、デザイ ンツールなど様々な分野に応用され、商業用のみならず、個人のコンピュータでも製作されている。 本研究では、3Dモデルに服を着せる方法についての考察及びそれに必要となる布シミュレーションを行う。

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近年日本ではフラが浸透し、ダイエット効果やリラックス効果があることが分かっている。これからフラの人口が増加することが考えられる。初心者がフラを始めるときの問題が主に2つある。1つは楽器の購入である。2つ目は練習場所の確保である。自宅で練習しようとした際に音を立てれば騒音問題に発展する恐れがある。本研究ではこの2つの問題を解決するため、ARを用いて疑似フラ楽器の制作を目指す。

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広範囲な領域や直接設置できない場所で観測が可能となるため，自律的に移動可能なモバイルノードを導入した移動型センサネットワークが注目されている．これまでに，移動型センサネットワークのためのネットワーク構築アルゴリズムとして，理想移動方式や仮想レール方式が考えられている．しかしながら，理想移動方式では基地局周辺のノードの負荷が大きく，仮想レール方式では基地局遠方のノードの移動距離が長くなる傾向がある．本研究では，移動型センサネットワークの長期間稼働のために，理想移動方式と仮想レール方式を組み合わせた手法を提案し，ネットワーク稼働時間のシミュレーションにより提案手法の有効性を示す．

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　近年、SDN(Software Defined Network) という概念が注目されている。これはソフトウェアによってネットワーク全体を制御しようという考え方である。そのSDNの技術の1つにOpenFlowが注目されている。 OpenFlowを用いることにより、プログラミングによるパケットの制御が可能になる。また、近年スマートフォンやタブレット 端末の普及により1人あたりの端末の数は 増加している。その結果、大学等の公共機関においてIPアドレスの効率的な利用方法とその管理方法、そしてネットワーク運用の方法が必要である。　本研究ではOpenFlowを用いて利用者毎に個別のプライベートネットワークを作成し、外部との通信の際には利用者毎に特定のIPアドレスに変換されるNAPTと端末管理システムの開発を行った。

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無線LANを用いた屋内における位置推定手法として知られているものにシーン解析法がある。本稿では、シーン解析法において必要となる学習データ収集作業の効率化のために開発した電波強度測定システムについて述べる。具体的には、シーン解析法では、無線LANアクセスポイントからの電波強度を測定してデータベースを構築する作業に大きなコストがかかる。そこで、三次元描画と電波強度測定を同時に実現できるアンドロイド端末に着目した。開発したシステムでは、アンドロイド端末の三次元描画機構および搭載されているセンサを用いて三次元空間における膨大な情報の収集を効率化し、データベース構築コストを削減することができる。

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現在、様々な場面で3次元コンピュータグラフィックス(3DCG)が利用されており、それらに触れる機会も増加している。しかし、3次元コンピュータグラフィックスを、個人で利用するには、専門的知識が必要であり、3次元コンピュータグラフィックスを作成することは、容易ではない。また、スマートフォンやタブレットなどのスマートデバイスが一般に急速に普及している。そこで、本研究では、スマートデバイスを用いた、直感的で使いやすい3次元形状モデリングのインターフェースの実現を目的としている。スマートデバイスのマルチタッチを入力方式とした、3次元形状の変形・形成を行うインターフェースを実装する。

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　現在、国内においてもスマートメーターの普及が急速に進んでいる。主なメーター用通信方式としては、920M帯を使用したIEEE802.15.4シリーズ、携帯電話で使用されている　3G/LTEや低速PLCなどがある。　無線方式としては高速/低速の各方式が採用されているが、特に有線方式としては低速PLCのみと限られており、高速PLCの検討がなされていない。　本論文では、高速PLC技術である「HD-PLC」を使って、大学学生寮の電力幹線を用いた通信実験を行い、集合住宅におけるスマートメーター用高速通信技術として「HD-PLC」が使用可能であることを報告する。

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近年，情報化社会の進展に伴い，M2M(Machine to Machine) を用いた情報交換の要望が高まっている．M2Mの情報収集はインフラの設置コスト低減のために無線ネットワークを用いることが望ましい．この問題を高速移動体による無線通信を用いて対処する．移動体は，通信相手の傍を通過する間のみ通信を行うことで，既存のインフラ設備を使用することなく情報収集が出来る．しかし，移動体通信は，通信を行う相手との接続時間が限定されるため，送受信出来るデータ容量が限られる．そこで伝送レート高速化技術（MIMO，チャネルボンディング）を用いて通信を行うことを考える．本研究では，高速移動通信時における伝送レート高速化技術の有効評価を行う．

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個体の遺伝子に量子ビット表現を用いたQuantum-Inspired Evolutionary Algorithm は，従来の遺伝的アルゴリズムに比べて優れた探索性能を有することが，0-1 ナップザック問題を対象とした先行研究で報告されている．また，整数ナップザック問題を対象とした実験結果から，量子ビット表現を用いた遺伝子列の観測結果であるビット列を純バイナリコードと解釈した整数型遺伝子表現法は，従来のバイナリ型遺伝子表現法よりも優れた探索性能を有することが示されている．本稿では，量子ビット表現を用いた遺伝子表現法の適用範囲の拡張を目的として，新たな遺伝子表現法を提案する．提案する遺伝子表現法を用いた計算機実験の結果から提案手法の特徴を述べる．

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近年では、複雑かつ動的な問題を多くの自立的なエージェントが何らかの協調動作をすることで解決しようと、マルチエージェント環境における研究が進められている。本研究では、対象とする環境はハーフフィールドをモデルとしたサッカーゲームで、攻撃側と守備側の両方が同時に学習を行う。攻撃者と守備者のエージェントをそれぞれ複数体用いて学習を行い，攻撃者はゴールとアシストを，守備者はパスカットを目的とする。学習には一般的なQ学習を使用し，状態空間は他のエージェントおよびボールとゴールを対象として、それらへの距離と角度から複数次元空間を構成し実験を行った。

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ファジィルールを自動的に学習することで, ファジィ推論システムを構築する研究が行われている. しかし従来の学習法では, 入力次元数が増加するに従って, ルール数が指数関数的に増加し, システムの構築が困難になってしまう. この問題に対して, ベクトル量子化を用いてファジィルールを構築する手法が提案されている. 本稿では, その手法を応用し, 入出力データの分布を考慮したベクトル量子化によりファジィルールを構築する手法を提案し, 数値実験によりその有効性を示す.

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　従来の制御システムでは事前に組み込まれたプログラムに従い行動を決定するため、想定外の問題が生じた時にシステム自身がその解決策を導くことは困難とされている。そこで、システム自体が試行錯誤を行うことで自律的に学習し行動決定を行う強化学習が注目されている。しかし、強化学習には実環境のような連続値入力空間に直接適用できないという問題がある。　本稿では、適用が困難とされていた実環境への適用に対応するために、システム自身が連続値入力空間における状態と出力を定義して学習する手法について考える。

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ファジィ推論システムの自動構築に関する研究が多く行われている。その中でも大域探索を用いたシステムの自動構築手法は高い精度のシステムを得るうえで有効であるが、入力次元の増加に伴う学習の困難さがある。この問題を解決する手法として少数入力型ファジィ推論システムが提案されているが、必ずしも満足できるモデルとはなっていない。本稿では、入力変数の変形変換を行った後に少数入力型ファジィ推論法の一つであるSIRMs(Single-Input Rule Modules)を組み合わせた、線形入力型SIRMsファジィ推論法について述べ、数値実験によりその有効性を示す。

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本発表では，印象的なシーン撮影のための試合状況ベクトルに基づいたカメラ制御について述べる．ボール回り，同一チームの選手位置と広がり，急変な動き，攻守の切替，ボールと選手の密集度，選手のいないエリアへの選手の飛び出し等をすべてスコア化して，競技フィールド面上で評価し，その中の数箇所を試合展開の注目点とする．この注目点とカメラ位置を考慮して，無料の遠隔制御ツールを用いて，首ふりカメラの角度とショットサイズを制御する．

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　近年，交通渋滞を解決する手法として信号機パラメータの制御による手法が提案されている．信号機パラメータの最適化に関する従来手法として，遺伝的アルゴリズム(GA)を改良したマルチエレメントGAと交通流シミュレータを用いたシステムが提案されたが，この手法ではGAの個体数あたり世代数回のシミュレーションが必要となり，非常に長い処理時間のため実運用に至るには非現実的であるという課題があった．　本研究では，交通流シミュレータの代わりにシミュレーションの挙動を深層学習させたNeural Network を組み込むことによって処理時間を大きく短縮するができ，かつ渋滞を軽減することができた．

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画像や音といった大量かつ多次元のマルチメディアデータを階層的空間索引構造であるR-treeを用いて，高速に近似検索するための次元縮小法Simple-Map(S-Map)の中心点探索法に関する研究を行う．S-Mapの中心点として良いとされる座標値のほとんどが空間の端に存在する．本論文では，最初から空間の端にあると考えられる外れ値をS-Mapの中心点として利用する方法を考える．外れ値を検出する方法として，高速外れ値検出法を用いる．高速外れ値検出法でデータベース内に存在する外れ値を取り出し，その外れ値を用いたS-Mapの中心点探索法を検証する．

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著者らは，各執務者の要求する個別照度を最小の電力で実現する知的照明システムの研究を行っている．また，知的照明システムの導入と運用の容易化を目的とし，BACnetを用いた知的照明システムを提案している．しかし，BACnetを用いた照明個別制御では，1秒間に制御できる照明台数に限界がある．そこで，限られた照明制御台数で，より照明台数の多い環境を制御できる手法を提案する．本提案手法は，知的照明システムで制御する1つのエリアを2分割し，分割したエリア毎に知的照明システムを制御することで， 照明個別制御の効率化を実現する．その結果，従来と同等の時間で，2倍の照明環境で制御することが可能になった．

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近年、機械学習の手法として、CNN（畳み込みニューラルネットワーク）が文字・画像認識や音声認識などの分野で注目されている。CNNは有効な特徴量を自動的に抽出できることから、一般物体認識で高い認識精度を達成し、その有効性が認められている。日本語の手書き文字認識は、書き手による字体の問題だけでなく、ひらがなやカタカナといった認識対象の数や類似文字の多さなども挙げられる。これらは誤認識の要因となり、手書き文字の識別において課題となる。本研究では、複雑な識別問題である日本語の手書き文字認識システムをCNNにより試作を行う。

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今日まで，多くの研究者が，高度道路交通システム（ITS）の発展とともに，交通監視システムなどの自動車技術の開発に取り組んできた．その結果，交通事故件数は年々減少し，死者，負傷者数ともに減少した．しかし，自転車事故の割合は交通事故全体において高い割合を示しているため，今後も増加が見込まれている．よって，本論文では，ステレオカメラにより得られる距離情報を用いた多方向自転車認識システムを提案する．提案するシステムでは，自転車の進行方向を3方向へと分割する．さらに，各方向間の自転車に対応するため，回転にロバストな特徴量検出手法を提案する．最後に，実験結果を示し，本手法の有効性について検証する．

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自動車の安全運転支援技術において，歩行者認識に関する研究が盛んに行われている．歩行者は回転など様々な姿勢情報を有するため，特徴量が大きく変動してしまう問題点があり，そのような特徴量の識別器への学習は，処理を煩雑化させる要因となり得る．そこで，極座標におけるフーリエ解析を用いた回転不変HOG特徴量を用いることで回転運動に対してロバストな画像特徴量を得ることができる．しかし，歩行者に対して特徴量が冗長であるため，認識コストの増加，及び認識率の低下へとつながる．よって，本論文では，歩行者認識に最適な回転不変特徴量に関して検討する．

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顔画像から目や鼻、口などの特徴点を正確に検出することは、読唇技術や表情認識技術などで重要である。本研究室ではこれまでActive Appearance Model（AAM）を用いた読唇に取り組んできた。話者毎に顔モデルを構築することで高精度に特徴点を検出することができたが、不特定話者に対しては精度が低い問題があった。そこで、本研究では不特定話者での特徴点検出に有効といわれるConstrained Local Model（CLM）を用いた特徴点検出の精度を検証する。CLMは局所的に特徴点を検出する手法で、照明変動にも強いといわれている。公開顔データベースBioIDを用いて、CLMに有効的な特徴量や識別器の検証およびAAMとの特徴点検出精度を比較する。

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本研究ではスマートフォン向け魚種同定システムの開発を目的とし、魚の画像認識に関する研究に取り組んでいる。従来手法の多くは認識処理を自動化するため、白背景あるいは領域抽出しやすい魚画像を用いていた。本研究では、自然な状態で撮影された魚画像に対して手動で特徴点を与えるアプローチを採用している。これまで81種の魚種に対する認識実験に取り組んできたが、実利用化のために魚種数を増やしたデータベースを用いて実験に取り組む。

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3Dフォトグラフィーは汎用性が高い手法であるものの、良い精度で復元を行うには、入力画像のコントラストがはっきりしている必要がある。すなわち夜間や災害現場などの悪条件下における復元には不向きである。より汎用性を高めるため、この入力画像のコントラストに依存する問題の解決を試みる。本研究では3Dフォトグラフィーにおける特徴点検出のコントラスト頑健性を向上させることで改善が可能だと考えた。今回は特にコントラスト非依存の情報である線集中度を用いた画像局所特徴の記述方法を提案し、その可能性について検討する。

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C. elegansはモデル生物として生物学や遺伝学の分野などで用いられ，その挙動を解析することで多くの成果が挙げられている．本研究では密なオプティカルフローとDPによる物体追跡を用いてC. elegansの局所挙動を解析した．

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単語をベクトル表現に変換する手法として，Tomas Mikolovらの提案したword2vecが近年大きく取り上げられている．本研究では，たとえば看板に書かれた文字のような情景内のテキスト情報をword2vecによってベクトルで表現することで，情景内テキスト情報のクラスタリングを実現し，さらにクラスタリングされた情景内テキスト情報のもつ特徴について調べることを目的とする．

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環境保護や農業再生などの点から、動植物の生態系を解析する研究への重要度が高まっており、ミツバチの採餌行動は、この生態系の解析をする有効な方法の一つとして注目されている。ミツバチ採餌行動を理解するためには、帰巣したミツバチと出巣するミツバチとを個体で識別して巣内の行動を観察することが重要である。そこで、ミツバチにRFタグを装着し、巣の出入り口でRFID読み取り装置とアレイ型赤外線センサ素子を用いた熱画像撮影装置とを組み合わせて検出・識別することを提案する。本論文では、その提案のうち、熱画像撮影装置により得られる画像を解析しミツバチの通過の方向を検出する手法について述べる。

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ベクトル合成型移相器においては，マイクロ波帯域や準ミリ波帯域以上の周波数帯域において，ベクトル合成器部における不要な信号の漏れが生じ出力信号の位相のずれにより，位相制御を行うことができない範囲が生じるという課題がある．今回はベクトル合成器に4つのシャントトランジスタと2つのキャンセル用トランジスタを追加することにより，不要なベクトル信号の抑圧量を向上させる新規回路構成を提案し，その効果をシミュレーションにより確認した．この技術を用いて第4世代移動通信のターゲット周波数である3.6から4.2GHzの範囲において360度の位相制御が可能なベクトル合成型移相器の設計を行った結果について述べる．

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本論文では，新しいアーキテクチャの計装アンプを提案する。提案する計装アンプは，完全平衡差動差分増幅器と減算器で構成されており，抵抗のばらつきに関わらず高いCMRRを有する．提案する計装アンプを0.6μm CMOSプロセスのモデルパラメータを用いて，HSPICEシミュレーションによるモンテカルロ解析を行った．その結果，提案する計装アンプは，従来の計装アンプと比較してCMRRが平均で45.6dB改善されることが分かった．

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情報化社会においてネットワーク通信を用いた様々なアプリケーションが利用可能になり、あらゆる場所でブロードバンド通信を行う需要が高まっている。無線ネットワークを構築する際に、テレビ放送帯(470~710MHz)のホワイトスペースを利用することができれば、周波数が高い従来の無線LAN(2.4GHz)等と比較して、省電力で長距離の伝送が可能であり、さらに障害物にも影響を受けにくい通信が期待できる。そこで本研究ではTSMC　0.18umプロセスを用いてテレビ放送のホワイトスペース（470~710MHz）で動作する広帯域低雑音増幅器の開発を行った。入出力の整合周波数を最適化することで、広帯域化を可能とした。

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複数のセンサーや駆動部が存在する機器内部では、制御装置が信号線を介して情報管理と制御を行う。例えばコピー機内部では、原稿スキャン、ドラム感光、給紙、転写、排紙など様々な機能が制御装置により連動し動作する。各駆動部、センサーには用途に応じて複数の電源が必要である。ここで各部の情報伝達に用いる信号線を何らかの方法で削減することができればハーネスの削減が可能となる。既に我々は、機器内部のシステムにおいて各機能部が電源装置を経由して接続されている事に着目し、電力線を介して情報伝達する簡便な通信手法を提案した。本稿では、この手法をさらに発展させ、より簡便かつ双方向通信可能な方式について検討した。

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近年、身の回りの使われずに捨てられているわずかなエネルギーを収穫し電力変換して利用する、エネルギー・ハーベスト技術が注目されている。これは周囲の環境にエネルギーが存在する限り電力を収穫できるため、ワイヤレスで電池交換不要な電源となる。しかし収穫される電力は微弱であるため、デバイスを駆動させられる電力まで上げる必要がある。本研究ではアンテナ一体型高効率昇圧整流回路の設計を行った。インピーダンス整合されたアンテナを昇圧整流回路に接続することで小型化が可能になり、共振回路と昇圧回路を組み合わせることにより、高い利得が得られる回路設計を行った。

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一般に電力系統は連続時間系であり、非線形性を有している。そのため、連続時間非線形システムを対象とした精度良い同定法が求められる。本稿ではガウシャンプロセス(GP)モデルを用いた電力系統のノンパラメトリック同定法を提案する。このGPモデルの学習はカッコウ探索アルゴリズム(CS)により実行される。シミュレーション実験により、本同定法の有効性を確認した。

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現代社会において電気エネルギーへの依存度は増加しており、いかに効率良く電力を供給できるかが大きな課題となっている。本稿ではガウシャンプロセス(GP)モデルに基づく短期電力需要予測を提案する。ニューラルネットワークやRBFモデルなど従来の予測法と比べ、GPモデルは決定すべきパラメータ数が少なく、予測値のみならずその信頼性の尺度までも与えることができる。九州地区を対象とした予測シミュレーションにより、本手法の有効性を確認した。

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現在，ウェブの搬送装置は，試行錯誤で決定したPIDコントローラによって制御されている．しかし，コントローラのパラメータをもっと簡単にチューニングすることができれば，現場でのコントローラ調整の負担を軽減することができる．そこで，1回の実験による入出力データから制御器を調整できるFRITが提案された．しかし，標準的なFRITはオフラインで実行されるため，時間の経過とともに制御対象の特性が変化すると，制御性能が劣化してしまう可能性がある．この問題を解決するために，オンラインで制御器調整を行うことができるFRITとRLS法による制御器調整法が提案された．本稿はこの手法をウェブ張力制御系に適用してシミュレーションを行った．

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ウェブと呼ばれる薄く長尺な媒体の製造，加工にはウェブ搬送装置が用いられる．これらの工程においてウェブの搬送速度と張力を高精度に制御することが要求されるが，この装置の数式モデルと実験機の挙動との間には無視できない差異が存在する．現在は試行錯誤して決定したPIDゲインによりある程度制御されているが制御性能向上の余地がある．そこで，数式モデルを介さずに1回の閉ループ実験の入出力データを使ってオフラインで制御器をファインチューニングすることができるFictitious Correlation-based Tuning(FCbT)という手法を用いてウェブ張力制御系のPIDゲインをチューニングし，シミュレーションを行った結果を示す．

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増圧回路はAC-DCコンバータの力率補正に広く使われ、ダブルループ PI-PI制御は多く採用されている。ただし、AC-DCコンバータの場合、インダクタ電流の制御は出力電圧制御とともに重要である。本論文は外側電圧ループにPI制御、内側電流ループにPID制御という方法をAC-DCコンバータの力率改善のために提案、AC-DCの閉ループ特性を解析した。シミュレーションで提案のダブルループ制御の有効性を検証した。

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In this paper, a hybrid PD-repetitive control for single-phase SPWM inverters is presented. The performance of the inverter is evaluated by the output voltage and the total harmonic distortion (THD). A repetitive control can improve the accuracy of the steady state response by minimizing the periodic error. A PD control can improve the dynamic performance. The stability and harmonics elimination of hybrid control is analyzed. And simulation through Matlab proves that the hybrid control scheme can achieve a smaller steady-state error and lower THD when suddenly adding a nonlinear load.

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昨今壁面移動を可能としたロボットが登場し,壁面の清掃や検査などの作業を行っている.ロボットが壁面移動機能を実現するにはいくつかの手法が存在するが,濡れた壁面を移動できるものは一部の特殊な機構を用いたもの以外に確認できない.壁面移動ロボットが濡れた壁面に適応できると応用の幅が広がる.本研究では従来の汎用性のある壁面吸着機構を用いて濡れた壁面の登攀を可能とするロボットに関する研究を行う.

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安価に構成できるリニア同期モータとして，可動電機子に永久磁石を搭載した横方向磁束型リニア同期モータがある。4極3スロット構造の横方向磁束型リニア同期モータと，4極6スロット構造の横方向磁束型リニア同期モータの推力特性を調査し比較を行った。4極3スロット構造のモータは，4極6スロット構造のモータに比べ2倍ほどの推力を発生する高出力モータであるが，コイル配置を変えても推力脈動率はあまり低減しなかった。一方4極6スロット構造のモータは4極3スロット構造のモータに比べ推力は劣るものの，コイル配置を変えることで第3高調波を大幅に下げることができ，推力脈動率が4分の1程度に低減することが確認できた。

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搬送装置の高機能化の一つとして、懸垂形常電導吸引式磁気浮上搬送装置を開発している。推進用モータとして用いるリニアリラクタンス形モータを新たに製作し、基礎的な特性について実験を行なったので報告する。磁気浮上装置は非接触で走行する必要がある。そこで、最も構造が容易なリラクタンス形リニアモータを用い、非接触での走行に適した特性が得られるか実験により検討した。

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微粒子の誘電泳動を用いたDNA検出法を考案した．この方法は，微粒子にDNAが結合することで，微粒子の誘電泳動特性が変化するという性質を利用している．本発表では，このDNA検出法の定量・高感度検出について，ターゲットにはノロウイルス遺伝子を用いたリアルタイムPCRと比較して評価する．

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筆者らは微粒子誘電泳動を用いたDNA検出法を開発している。この検出法は、誘電体微粒子表面に目標DNAを修飾することによる誘電特性変化を応用している。誘電泳動現象によって、DNA修飾された微粒子のみを微細電極に捕集し、この捕集によるインピーダンス変化を計測し、DNAを検出している。本研究では、大腸菌とクレブシエラを検出対象として、PCRと本手法を利用して細菌のDNAから細菌の検出を試みた。

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