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山野辺 夏樹, 音田 弘, 尹 祐根, 神徳 徹雄
セッションID: B04
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
フリー
ロボットが実環境において多様な作業を遂行していくためには，作業を実現するための技能を獲得し，それらを他の作業にも再利用できる形で体系的に蓄積していく必要がある．本稿では，組立作業を対象作業として，対象物の形状やコンプライアンスの構造を基に作業を分類し，各作業を実現するために必要な大まかな作業戦略を，対象物形状・コンプライアンス構造に対応付けて構築することを目指す．
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尾嶌 裕隆, 箭内 善宇, 周 立波, 清水 淳
セッションID: B06
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
フリー
精密な細胞マニピュレーション技術に対し，これまでに複数の細胞に対して自動で作業を行うことができる細胞操作用マイクロマニピュレーションシステムの開発を行ってきた．ポテンシャル法により実現したツールの軌道制御に対し，細胞の配置により不可能な場合があるため，新たなポテンシャル場を提案し，その場に対する軌道生成および制御を行った．
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程 家, ラウネル バホイ グエタ, 新井 民夫, 千葉 龍介, 植山 剛, 加藤 進, 太田 順
セッションID: B07
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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本論文では汎用6自由度マニピュレータと1自由度回転テーブルから構成された検査システムの作業時間を短縮する方法を提案する。Guetaらはマニピュレータとテーブルの設置位置やゴールの巡回順序など有効設計することによってシステムの作業時間を短縮することに成功した。本論文ではマニピュレータの手先関節角度およびゴールと検査ポイントを結ぶ直線上の位置が決められていない場合を想定し、これらの冗長自由度を有効に設計する方法を提案し、更なる作業時間の短縮を目指した。また、シミュレーションを用いて提案手法の検証を行った。
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石津 健太, 各務 正弥, 河本 真徳, 山岸 直政, 加藤 清敬
セッションID: B08
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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6軸のアームロボットの表面に超音波センサモジュールを取り付け、障害物をリアルタイムで回避しながら目標姿勢までアームロボットを動作させる手法を提案した。本論文ではこの手法を実現させるために必要なシステム構成を示す。また、実際のロボットに超音波センサモジュールを取り付け、その距離に応じた回避動作を行うことを示す。その実験からシステムの有効性と問題点を示す。
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様々な把握運動の生成
藤野 俊輝, 関 啓明, 神谷 好承, 疋津 正利
セッションID: B09
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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多指ハンドによる物体の把握や操りの問題について、複数の指の腹による把握や操りを考えると非常に計算が複雑である。本研究では、繰り返し順変換という単純なアルゴリズムにより、多指ハンドの初期姿勢から物体を把握するまでの運動を求める方法を提案する。その際、手首の運動や、指同士や環境との干渉も考慮する。把握の目的に応じた評価指標により様々な把握運動を得た。
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藤本 光太郎, 斎藤 之男
セッションID: B13
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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人間や動物の歩行は，二関節筋が大きく作用している．しかし，現在の二足歩行ロボットは，一関節筋一駆動モータであり，その駆動は，コンピュータによるパルス分配であるため，ヒトの歩行に模倣された動作とは言えない状況である．本研究は，大腿部の二関節筋を模倣したアクチュエータを股関節と膝関節にまたがって作用するシリンダを用い，バイラテラルサーボによる位置と力制御を実現したものでその設計と試作結果を報告する．
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青柳 誠司, 服部 信彦, 駒井 翔, 鈴木 昌人, 高野 政晴, 福井 英治
セッションID: B14
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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物体に人工のマークを付加することで、環境認識を容易に行うことが出来る。本研究では、フォトクロミック塗料を用いて目に見えないマークを開発し、屋内の床面に塗布した。このマークの画像内における隠れ方を確認することで、室内環境における物体の存在領域を抽出できる．この情報を用いて探索領域を削減でき物体認識処理が高速化される．またマークの隠れ方から、物体認識に有益な情報が得られる．
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稲田 真巳, 斎藤 之男
セッションID: B15
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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下部消化管においては，優れた内視鏡挿入法が必要である為不慣れな医師が内視鏡で腸内壁を傷つける事故が多く報告されている．これらの事故を防止する為には，内視鏡と内壁の衝突を瞬時に検知，制御するロボットのサポートが必要となる．本研究ではバイラテラルサーボによる尺取虫方式の駆動でによる内視鏡操作を行い，微小圧力を検知し，シリンダ内部の圧力を制御することでより精度の高い動作を行うシステムを確立した．
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毛利 健二, 増田 寿信, 小野里 雅彦, 田中 文基, 伊達 宏昭
セッションID: B16
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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震災において，べッド，机，棚といった家具の有無が人々の生存率に大きく影響し，地震の揺れ方によって，家屋の倒壊の仕方が異なる．本研究では，レスキューロボット開発支援を目的に，物理演算ライブラリPhysXで制御された仮想空間上に，実際に起こった震災の揺れを再現し，加震の強度，家具の配置といった様々な条件下で，木造家屋の倒壊プロセスシミュレーションを行ない，得られた倒壊家屋（がれき）の空間解析を行なう．
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横井 直明, 川原 靖弘, 保坂 寛
セッションID: B18
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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物流分野ではPHSを用いた位置探査システムが利用されている．本システムはシームレス，低価格という利点があるが，数百mの測位誤差が生じる．本報では，多数地点におけるPHS受信電界強度を予め記録しておき，統計的な手法であるマハラノビス距離に基づく判別分析を行うことで，新たな測定データの測定位置を推定する方法を考案した．この手法を用いることで分解能50mでの拠点判別が可能であることを示す．
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基本性能と試作機の特性
笠原 学, 吉川 覚, 保坂 寛
セッションID: B19
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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発表者らは，移動体の振動をエネルギ源とする，モバイル機器用の高出力発電機を研究している．これは回転体の自転と歳差運動を組み合わせ，入力振動の数十倍の周波数の回転運動を発生し，電磁誘導により発電するものである．本報では発電機の理論解析と試作を行い，2Hzの入力で1W以上を発電でき，6V定電圧回路により携帯電話への充電が可能なことを示す．
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定常歳差特性
岩崎 淳, 吉川 覚, 笠原 学, 保坂 寛
セッションID: B20
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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人体振動を利用してモバイル機器への電力供給を行うジャイロ型発電機の定常運動特性を報告する．本報では，第１報で基本性能を示した試作機に対して，ロータの歳差角を測定し，安定余裕を判別する改良を行った。まず理論解析により歳差角と回転安定度の関係を明らかにし，ついで歳差角の簡便な測定法を示し，最後に歳差角の測定精度，理論値との比較を示す．
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（３）過渡特性と安定解析
岸本 幹史, 岩崎 淳, 笠原 学, 吉川 覚, 保坂 寛
セッションID: B21
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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人体振動を利用してモバイル機器への電力供給を行うジャイロ型発電機の過渡特性を報告する. 本報では第１報, 第２報で基本性能および定常特性を示した試作機に対して, 過渡特性の理論式の導出, シミュレーション, 実験による理論の検証および回転安定化のためのインピーダンス制御を行った.
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上原 啓, 松本 光司, 小方 博之, 鳥毛 明
セッションID: B23
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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昨年度の研究で拡張カルマンフィルタを用いた家庭用掃除ロボットのための部屋形状推定法を提案した。しかし、一部のコードが未完成だったため、手法の有効性を確かめるには至らなかった。また、用いたロボットのモデルは実機と異なるものだった。そこで、本研究ではコードを完成させるとともに、実機に対応したモデルを作成することで、シミュレーションを行い部屋形状を取得したので報告する。
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井上 渉, 川西 亮輔, 山下 淳, 金子 透
セッションID: B24
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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本論文では，単眼カメラとSIFT特徴量を用いたSLAMを提案する．動画像の各フレーム間で対応する特徴点をSIFT特徴量を用いて追跡する．カメラの移動前後のフレーム間における特徴点の関係からカメラの位置・姿勢情報などの外部パラメータの推定をするStructure from Motion（SFM）による計測を行う．SIFT特徴量を用いたロバストな特徴点の対応付けにより，計測精度の向上を目指す．
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井坂 茂愉太, 小林 義和, 白井 健二
セッションID: B25
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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本研究は、遠隔操作用ロボットにおける障害物の検出を目的としている。カメラから取得した画像データから、移動ロボットに障害物を認識させ、自動停止させる。突発的に現出する障害物の検出はフレーム間差分法を用いた。しかしながら、この手法では障害物が停止している場合、検出できない。そこで、移動及び停止する障害物には、あらかじめ読み込んだ矩形特徴パターンを認識させるハールライク特徴検出法により検出した。
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武田 圭司, 青山 英樹
セッションID: B31
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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デザイナの感性を生かし意匠性の高いデザインを実現するために，デザインの意匠性を定量的に分析評価し，その結果を基に意匠性を向上できるCADシステムが求められている．曲線や曲面の形状イメージを定量的に評価し，その評価指標に基づいてデザイン形状を制御することで，有効なデザイン支援が可能になる．本研究では形状イメージを定量的に評価する指標を提案し，これらに基づいてデザイン形状を構築するシステムを開発した．
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吉田 真也, 青山 英樹
セッションID: B32
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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本研究では，形状デザイン過程におけるデザイナの発想や決定の一助となることを目的とし，固有空間法を用いて製品形状特徴を定量化することにより，対象形状固有の印象を明示した上で直感的な形状変形を可能にする手法を提案するとともに，同手法に基づいて形状特徴の変化を分析し，消費者の嗜好の変化を予測することにより，近い将来に消費者が好むであろうと思われる製品形状を予測する手法を開発する．
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大坪 克俊, 小林 一也
セッションID: B33
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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一般的に、変形構造を持つ3次元形状の意匠設計では、デザイナが描いたスケッチから熟練モデラが初期形状を設計し、変形に伴う干渉を取り除きながら試行錯誤的に最終形状を設計する。本研究では、このような形状設計を設計初心者が簡単に行うための設計支援手法の提案を目的とし、本稿ではその基礎となる手法について論じる。
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三浦 憲二郎, 白幡 良, 上利 真一
セッションID: B34
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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典型的(typical)な平面Bezier曲線は，次数nを高くしていくと対数(等角)らせんに収束することが知られている．対数らせんは対数型美的曲線の1つであり，それらの曲線は曲率対数グラフの傾きαを用いて定式化される．本研究では典型的な平面Bezier曲線の定義に用いる遷移行列を固定せず，制御ポリラインの各辺に依存するように非定常化することにより非定常典型的Bezier曲線を定義する．フルネー標構で定義された遷移行列の回転角とスケーリング係数との関係を指定することにより，次数nを高くしていくとその曲線が任意のαと，空間曲線の場合はさらに任意の捩率対数グラフの傾きβとを持つ対数型美的曲線に収束する曲線の生成法を提案する．
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福良 将之, 廣垣 俊樹, 青山 栄一, 中村 誠志, 外山 和正
セッションID: B36
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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本研究ではリバースエンジニアリングを用いることで，設計にかかる労力及び時間を軽減できると考え，その方法として照度差ステレオ法を用いている．照度差ステレオホウには形状取得の際に形状の座標ではなく傾きを出力するという特徴があり，その特徴をいかしてボールデンドミルにおける工具経路を考え，CADレスな形状製作を目的としている．
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柴崎 慧, 青山 英樹
セッションID: B37
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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本研究は，木目模様をデザインするためのデジタルシステムの開発の基礎となる自然環境条件を基にした樹木の生長シミュレーション技術と木目模様形成技術について述べている．自然環境条件には，樹木の生長に特に影響が強い，水，温度，光，地面の傾斜を考慮している．自然環境条件を基にした樹木の生長シミュレーションを行うことで，様々なタイプの仮想樹幹を得るとともに，その切断によって多様な模様を生成することが出来る．
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川口 敬介, 遠藤 維, 金井 理
セッションID: B38
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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CADシステムの普及により，コストや開発期間の削減の為，シミュレーションによるエルゴノミック評価に基づいた製品設計が重要となっている．本報告ではその評価の為の製品モデルに対するデジタルハンドの妥当な把持姿勢を得る為，実製品把持姿勢と製品把持制約を用いて生成された把持姿勢に対し，製品使用タスクと筋による把持の力学を考慮した姿勢の最適化を行うことで，より妥当な製品把持姿勢へと修正する手法について報告する．
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実製品を用いた把持姿勢最適化手法の妥当性検証
遠藤 維, 金井 理, 宮田 なつき, 河内 まき子, 持丸 正明, 今野 純, 小笠原 美千代, 下川 真理江
セッションID: B39
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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本研究は，多様かつ高精度なデジタルハンドモデルを用い，製品の把持操作姿勢を求め，UI操作時の手指動作をシミュレーションするシステムの開発を目的とする．本報では，前報までに提案した把持姿勢最適化手法で使用される目的関数の，エルゴノミック評価指標としての実製品に対する有効性を検証したので報告する．
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樋口 大河, 金井 理
セッションID: B61
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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近年，情報機器において，開発上流からユーザビリティを十分に考慮したUIソフトウェアの開発が求められている．その為，実製品と同等の機能を持つデジタルプロトタイプが要求されている．そこでこれまでXAMLを用いて，2D/3DUIシミュレーションを行えるシステムを開発してきた．本研究では，このシステムにタッチパネルを含めたユーザビリティ評価・分析を行うことができるシステムを追加したので報告する．
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三浦 岳, 金井 理
セッションID: B62
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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現在，製品の設計・製造分野において，開発・設計の上流から一貫して3次元CADモデルを用いることによる効率化が要求されている．製品の構想設計や工程設計では，3次元モデルの類似検索が有効である．本研究では，3次元CADモデルのアセンブリ構造を特徴として抽出し，構成部品毎の特徴と組み合わせることにより，3次元CADのアセンブリモデルに対する総合的な類似性を評価する手法を提案する．
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スムージング
松崎 幸一, 鈴木 宏正, 大竹 豊
セッションID: B63
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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リバースエンンジニアリングの重要課題であるセグメンテーションに対して、我々は平面プロキシをもちいることで比較的ＣＡＤモデリングに近い面構成を得ることができた。一方入力となるポリゴン形状には測定ノイズが多く含まれている。このためセグメント分布や境界形状に悪い影響を与えている。本報告では、セグメンテーションの結果を利用してポリゴン形状をスムージングし、より品質の高いセグメントを得る手法を提案する。
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より大きなノイズを含んだモデルにおける特徴保存
杉浦 哲郎, 大家 哲朗, 小林 正和, 東 正毅
セッションID: B64
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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工業製品などから3Dスキャン装置によって得られたメッシュデータは大容量でかつノイズを含んでいることが多い．そしてこれらを効率よく扱うには，大容量の測定データを高速に処理でき，かつ大きいノイズが含まれる場合でも特徴形状を抽出して保存しつつモデル全体を平滑化する手法が求められる．本報告では，抽出されなかった特徴稜線を途切れてしまった特徴稜線へ接続する手法を検討し，実験によって提案手法の適用結果を示す．
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振動付加の加工性能への影響
三井 公之, 向瀬 レミ
セッションID: B66
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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せん断加工は高い加工安定性と生産性を有していることにより，今後も適応分野は一層広がることが予想される．しかし，金属薄板のプレス穴あけ加工においては現在ニーズが増えつつある板厚0.5ｍｍ以下のものに対しての適正な加工条件等は確立されていない．本研究では，板厚0.5ｍｍ以下の金属薄板を対象としたクリアランスに着目した調査を行い，さらなる加工性能の向上を目指すために振動打ち抜きを試みている．
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長谷部 弘幸, 郷田 純, 三井 公之
セッションID: B67
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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著者らは高精度マイクロ工作機械用スピンドルを実現するために，V軸受けを利用したスピンドルの開発を試みている．V軸受けで支持された回転体の回転精度は，ボールベアリング支持の場合と特性が大きく異なることが予想されるが，その回転精度の測定結果は報告されていない．そこで本研究ではV軸受けで支持されたスピンドルの回転精度を，マイクロスピンドル用光学式回転精度測定装置により測定し，その特性について考察を行った．
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布川 亨, 菊池 篤徳, 土屋 健介, 中尾 政之
セッションID: B68
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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拡散接合を用いて積層されたマイクロリアクタにおいて，層間の熱伝導率はその密着性に依存すると考えられる．そこで本研究は，密着性を接合強度で評価し，本リアクタの高熱伝導率化のために層間の接合強度の向上を目的とする．本稿では，接合試験片の強度と母材強度を定量的に比較し，接合温度と接合強度の関係を調べ，マイクロリアクタの高強度化を検討した．耐食性向上のため材質はSUS316を用いた．
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銅合金のマイクロ切削特性
木村 広幸, 三井 公之, 北原 時雄
セッションID: B69
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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マイクロ工作機械を用いたマイクロ旋削加工に関する研究について考察した．既報において，マイクロ旋削実験装置の試作と微少切削力測定方法の提案を行った．本報では，銅合金の切削特性について述べる．切削断面積との関係を明らかにするために，切込み深さ，主軸回転速度および送り速度をパラメータとした詳細な実験を行なった．その結果，微小切削断面積領域では，特徴的な微小切削力の傾向を示すことなどがわかった．
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秋本 廉太郎, 山下 淳, 金子 透
セッションID: C01
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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既存の文書をデジタル化する需要は，保存性や検索性，閲覧性を高める目的で近年増えつつある．そのための研究は以前から行われてきたが，装置の簡易さや処理速度などの問題をすべて解決した手法は提案されていない．そこで本研究では，対象を書籍に限ることで従来の問題に対応し，紙面の形状補正から陰影補正までの一連の処理を高速に行う手法を提案する．またステレオカメラシステムを用いることで不明瞭な部分の補完も行う．
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横田 達也, 杉山 将, 小川 英光, 北川 克一, 鈴木 一嘉
セッションID: C02
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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ワンショット表面形状測定の一つである局所モデル適合法は，測定対象の試料の高さが局所的に一定であるという仮定のもとで導出された測定法である．本講演では，局所モデル適合法における局所一定性の仮定が成り立たない場合の誤差を理論的に解明すると共に，測定精度を大幅に向上させる改良アルゴリズムを提案する．
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北川 克一
セッションID: C03
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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キャリア縞導入方式の3波長ワンショット干渉計測には、干渉縞の正確な周波数推定が重要である。我々は、位相勾配を利用した２次元周波数推定法を提案する。この方法では、仮定した周波数を持つモデル画像を対象画像に局所的にフィッティングし、得られた位相マップの勾配から周波数誤差を求める。高速、かつ高精度の推定が可能なことを、計算機実験、および実画像を対象とした実験で確認した。
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加藤 章, 森内 崇仁
セッションID: C04
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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変形前後の2枚の画像の対応点を探索することにより測定対象の表面上の2次元変位分をを計測するための画像相関法について検討した。この方法を用いて微小変位を計測するためには1画素以下の精度で対応点を探索する必要があるが，そのために必要な対応点探索法および隣り合う画素の輝度補間法について検討した．カメラを1画素以下の精度で微小移動させた場合の輝度変化を用いて輝度補間を行う方法を提案した。
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高橋 善重, 小林 義和, 白井 健二
セッションID: C06
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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本研究では、マニピュレータによる微小物体の操作の自動化を目的とし、物体を把持分別するシステムの開発を行っている。物体が配置されるステージ上にCCDカメラが設置される場合を想定し、多種の物体の位置検出を実現する。検出した物体の分別には２自由度SCARA型ハンドロボットを用いる。本発表ではあらかじめ与えられた物体の画像情報をもとに物体の位置検出と把持分別の手法について提案する。またそれらの実験結果について報告する。
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伊藤 豪志, 斎藤 之男, 角田 興俊, 梅村 敦史, 大西 謙吾
セッションID: C07
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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従来のビジュアルサーボは静的・準静的な動作であり,且つコンピュータの演算処理速度に大きく依存している為，動的な動作を行う対象が加速度的な動作を伴う場合、速度が上がるにつれマニピュレーション動作速度は遅くなり,アームやカメラの画像の精度の誤差が大きくなる．それらを安定して制御する為にはロボットに要求される高度な運動能力と不確定要素に対する柔軟な対応を行う制御システムが必要となる．
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奥行き情報の検出と３次元測定実験
上村 敦史, 岡野 宗徳, 金森 哉吏
セッションID: C08
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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本研究では，比較的広範囲の領域に適用でき，進入物の存在や動きを時間的空間的に検知する簡単で安価なセンサの開発を目指している．前報では，投影パターンと撮影画像を用いた検出手法と実験装置，（設定した平面領域における）進入物検知実験の結果について報告した．本報では，奥行き情報検出手法と３次元測定実験の結果について報告する．
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藪田 義人, 水本 洋, 有井 士郎, 今村 和彦, 田口 文行
セッションID: C09
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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我々は，液晶パネルの１画素を一つの論理素子として活用する事のできる２層液層装置を提案している．本研究ではステレオロボットビジョンの問題点である左右画像間の対応付け問題を解決するためにこの２層液晶装置を利用したステレオロボットビジョンを提案し，実験的にその有効性を示す．
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TIG溶接シミュレータの開発
橋本 宣慶
セッションID: C13
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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人工現実感を用いてTIG溶接訓練を目的とするシミュレータを開発した．シミュレータは，溶接作業状況を視覚的に出力するＨＭＤと，実際の作業に使用する溶接トーチと溶加棒に模した2種類のコントローラを備えている．これらは小型カメラにより位置検出される．また両コントローラには，溶加棒を送る操作に相当するスライドスイッチや，電極電源スイッチが付いており，実際とほぼ同じ操作感覚で作業を行うことができる．
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旋盤による突切り作業シミュレータの開発
橋本 宣慶, 浅野 裕貴, 大石 進
セッションID: C14
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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機械加工作業技能の訓練を目的として，人工現実感による汎用旋盤シミュレータを開発した．作業者はＨＭＤに映し出される仮想空間内の汎用旋盤に対して，ハンドル型コントローラを使い突切り作業を行うことができる．コントローラはトルク制御と角度検出を行い，作業者の操作に対する切削反力が提示できる．この操作特性は，実際の突切り作業で旋盤作業者が操作するハンドルの負荷トルクと回転角度を測定たデータに基づいて設定されている．
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寺林 賢司, 中西 達也, 橋本 優希, 星川 佑磨, 川田 昂次, 梅田 和昇
セッションID: C15
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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本稿では，運動領域に着目した距離画像計測法である差分ステレオを用いた，多数の歩行者が存在する環境の運動計測および集団人数の推定を行う．このような環境において顕著となるオクルージョンの問題に対し，拡張カルマンフィルタを使ったトラッキングにより解決を試みる．歩行者までの距離および大きさの情報に基づき，集団人数を推定する．30人規模の実験において有効性を確認した．
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方 明, 高氏 秀則, 金子 俊一, 渡邉 日出海
セッションID: C17
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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本手法では，フレーム間で方向符号照合を実行し，その類似度により正信頼区間，負信頼区間を定義する．正信頼区間に含まれる極値から順位付けされた正投票のための候補ベクトル群を生成し，負信頼区間に含まれる領域をノイズ抑制のための負投票に利用する．次に，投票処理によりノイズに対してロバストなオプティカルフローを予測し，これと最も近い候補ベクトルを最終的にロバストかつ精度の高いオプティカルフローとする．
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清水 毅, 孕石 泰丈, 古屋 信幸, 遠山 茂樹, 小尾 誠
セッションID: C18
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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本研究では，カメラ・プロジェクタを利用した形状計測装置の校正方法について述べている．提案手法では，六面で構成される標準器を利用し，射影行列を仮定することにより射影復元を行い，射影復元空間と世界座標との変換行列を求めシステムの校正を行っている．校正実験では，分散分析を行うことで校正の正しさを調べている．提案手法により容易にシステムの校正が可能となった．
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原理の検証と表面粗さとの比較
杉野 直規, 里園 由望, 山根 八洲男
セッションID: C19
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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ヘアライン処理が施してある金属面では見る方向によって光沢が異なる異方性を持つ．このような金属面を対象に，光沢のある金属面での光の反射が主に鏡面反射であることを利用し，面型照明にパターンを持たせることで広範囲を短時間で異方性を考慮しつつ評価する手法を本研究では検討している．本報では，ストライプパターンを回転することで評価する手法の原理の検証と評価値と金属面の表面粗さとの関係を調査した．
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小林 佳祐, 林 昭伸, 上田 隆一, 新井 民夫
セッションID: C20
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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本講演では，広角視野レンズの一種である中心窩レンズの評価を，魚眼レンズとの比較のもとで行う．中心窩レンズは，魚眼レンズに比べて視野が広く，画像周辺部の輝度が明るいという特徴を持つ．本研究では，広角視野レンズと複数のネットワークカメラを室内に設置し，環境の3次元モデリングシステムを作成した．本システムから得られるモデルを比較し，中心窩レンズの有用性を検証する．
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PCB 構成材料のドリル折損への影響
渡邉 英人, 津坂 英夫, 桝田 正美
セッションID: C32
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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プリント配線板は低熱膨張率・高弾性率の要求に伴い，ガラスクロスと樹脂中のフィラーのによる無機成分比率が全体の80％以上に達しているものもある．しかし，ガラスクロスやフィラーの高充てん化はドリル摩耗を加速させる懸念がある．さらに，フィラーの充てんにより切りくず排出の悪化が危惧される．本研究ではがドリル摩耗及び切削抵抗の観点からプリント配線板の構造・組成が加工穴品質やドリル折損に与える影響を検討した．
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エントリーシートが穴位置精度に及ぼす影響
拜野 賢太, 渡邉 英人, 吉村 博仁
セッションID: C33
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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プリント配線板は導体層間接続穴が必要なため，通常は微小径ドリルによる機械的穴あけ加工が施され，ドリル進入側にはエントリーシートと呼ばれる当て板が使用される．近年，プリント配線板材料の難削化やドリルの微小径化に伴い，エントリーシートに求められる特性が重要視されている．本研究では，エントリーシートの厚さや硬さ，材質が穴位置精度に及ぼす影響について検討したので報告する．
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ヘリカル加工時の加工抵抗の挙動
溝渕 啓, 小川 仁, 升田 雅博, 三和 裕昌
セッションID: C34
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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本研究では，板厚2.83mmのガラス基板に直径3mmの通り穴をコバ欠けの小さな状態で能率的にあける方法を検討している．設計した電着工具をらせん状に送るヘリカル加工を採用することで，加工能率を改善できるが，大きな研削抵抗のためにコバ欠けまたは割れが生じる．加工品位および加工能率の向上のための加工条件を検討するために研削抵抗3成分の挙動を観察し，力の作用方向とコバ欠けの関係を調べている．
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