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周 俊, 根本 裕太郎, 赤坂 文弥, 植井 健太朗, 下村 芳樹
セッションID: P02
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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製造業において，製品とサービスを高度に統合し顧客に対して高い付加価値を提供する製品サービスシステム（PSS）が注目を集めている．PSSを設計する上では，多様な設計知識を参照しながら，製品とサービスを協調的かつ同時に設計することが重要である．本稿では，製品とサービスの適合性の観点から，コア製品に対して組み合わせ可能なサービスに関する知識の効率的な探索・参照を支援するための設計知識管理手法を提案する．
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芳賀 憲行, 谷口 伸一, 松井 貴元, 川手 隆義, 石田 響子
セッションID: P03
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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自動設計ツールの実現には、熟練設計者から設計知識を獲得し、ツールに登録する必要がある。しかし、その獲得はインタビューなど設計者とツール開発者に負担がかかり、効率的ではない。本研究では、過去の設計実績から仕様間の相関ルールにより仕様ネットワークを生成し、設計知識の主となる製品重要仕様を抽出する手法を提案する。本手法を機械製品に適用し、重要仕様を熟練設計者と同等に抽出可能であることを確認した。
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平川 貴文, 栗田 雄介, 太田 航介, 細野 繁, 木見田 康治, 下村 芳樹
セッションID: P04
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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サービス提供時に発生する多様なイベントの影響が、サービス品質の安定化を阻害することが珍しくない。サービス品質の安定化には、提供者は当該品質の変動の様態を予め知る必要がある。本稿では、イベントに伴う品質変動の様態をサービス設計時に把握するため、サービスを構成する機能と属性の関係およびプロセス構造を用いて、サービス品質の変動を、取りうる状態間の遷移関係として定性的にモデリングする手法を提案する。
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最適化とシミュレーションのハイブリッド解法
藤井 信忠, 貝原 俊也, 植村 南海, 新村 猛
セッションID: P06
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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セントラルキッチンは製造業と比較し労働集約的であると考えられ，“ものの流れ”・“人 の流れ”に依存する部分が大きい設備レイアウトを最適化することは非常に困難であるとされている．本報告では遺伝的アルゴリズムを適用し，評価値となる従業員の動線長をシミュレーションにより精密に算出する方法と，簡易的に定式化し高速に算出する方法とを段階的に切り替える手法を提案し，計算機実験によって有効性を確認する．
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堀之内 貴大, 董 春祉, 野間口 大, 藤田 喜久雄
セッションID: P07
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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製品設計開発には様々な不確定要因が存在する．そのリスクヘッジのためには，当初の計画通りに設計プロジェクトを進められない場合にも計画の内容を切り替えて対応することが求められる．本研究では，そのような対応を見越したアダプティブな計画手法の開発を目指し，基盤となるタスクオプションの概念とその評価モデルを構築する．学生フォーミュラプロジェクト計画問題への適用を通じて，有効性と妥当性の検証を行う．
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加澤 顕, 根本 裕太郎, 赤坂 文弥, 下村 芳樹
セッションID: P08
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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サービスの設計においても，議論の発散や収束の繰り返しを経て設計解が段階的に詳細化される．一方で，過度な発散や行詰りが生じれば，設計が円滑に進まなくなる恐れが生じる．本稿では，サービスの模擬設計における発話データをもとに，設計過程において過度な発散や行詰りが生じた箇所を特定し，その際の設計知識の使われ方を分析する．さらに，サービス設計を円滑に進めるための設計知識の使い方のガイドラインを策定する．
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宮下 瑛志, 安瀬 美知子, 水山 元
セッションID: P13
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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近年生じている子どもの心身上の問題の原因の一つは，遊び環境の変化（悪化）にあるとされている．遊び環境には玩具によって規定されるという面があり，その悪化の背景で，子どもたちが使っている玩具のバランスが崩れている可能性がある．本稿では，玩具のバランスを評価するために，成長要素という尺度を導入する．成長要素とは，玩具を通して身につく，あるいは育つであろうと期待される要素のことである．そして，現状の玩具のバランスを確認し，その崩れを回復するための玩具設計を支援するツールを提案する．
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藤田 和樹, 赤坂 文弥, 根本 裕太郎, 栗田 雄介, 下村 芳樹, 木見田 康治
セッションID: P14
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
フリー
製造業において，市場ニーズを詳細に分析した上で，自社が所有するシーズを適切に活用するとともに，製品とサービスの高度統合（PSS）の観点により受給者に対して高い価値を提供可能な新規事業を創出することが求められている．本稿では，ニーズ分析を起点として，市場ニーズを充足する自社シーズの候補を探索し，その結果を可視化することで，製造業の新規事業をPSSの観点から創出することを支援する手法を提案する．
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三浦 渉尊, 嶋田 敏, 緒方 大樹, 太田 順, 新井 民夫, 原 辰徳
セッションID: P15
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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顧客視点でのサービス設計が重要であるが，それはサービスの機能と提供プロセスモデルを統合利用することによって可能となる．統合利用に関して，モデル間の対応関係について考察はされているものの，具体的な記述支援はなされていない．顧客視点での設計を考えたときに，プロセス記述の支援を行うことは重要である．そこで本研究では機能語彙体系やWorkflow Patternなどを用いたプロセス記述の支援手法を提案する．
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生産設備構成モジュールの市場を通した循環のモデル化
呉 春艶, 妻屋 彰, 田浦 俊春
セッションID: P17
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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持続可能な製造業の観点から，物理的・機能的に使用可能な設備の更新への対応が重要となる．本研究は，ユーザ毎に生産戦略が異なるため生産設備を構成するモジュールに対して感じる価値も異なるとの仮説より，生産設備構成モジュールの循環再利用による持続可能性評価を目的とする．本報では，持続可能性評価のための市場循環シミュレータを作成するため，ユーザの価値観の違いを考慮した循環モデルを構築したのでそれを報告する．
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赤坂 卓哉, 森永 英二, 若松 栄史, 荒井 栄司
セッションID: P18
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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想定外の使用環境や使い方により、所期の機能が発現しない等の不具合が生じている。このような不具合を、生起する事象の網羅により未然に防止することが望まれる。そのため、著者らは製品機能、挙動、そして使用環境・使い方から生起する事象因果のそれぞれをモデル化し、統合して扱うことで目的達成を目指す。本発表では機能発現における前提条件についての考察と、事象因果モデルの作成支援に関する検討について報告する。
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工藤 俊也, 青山 英樹
セッションID: P19
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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近年，消費者ニーズの多様化に伴い，独創的な製品を短期間で設計することが求められている．従来，多くの支援手法が提案されてきたが，新規設計解を容易に得られるには至っていない．本研究では，独創的な製品の創発に向けた，設計者の創発活動を支援するための手法を提案する．その基礎として，言語データベースとそれらを処理する言語フレームワークを用い，製品機能から製品機構を創発する，機能実現プロセスを提案する．
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栗田 雄介, 渡辺 健太郎, 三輪 洋靖, 西村 拓一, 木見田 康治, 下村 芳樹
セッションID: P20
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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サービスの信頼性を向上させるためには、サービス提供時において発生する故障を把握し、適切な対策を講じることが重要である。製品と比べ顧客との接点を数多く内包するサービスでは、提供者の振る舞いが顧客が知覚する信頼性により直接的な影響を与える。本研究では顧客との接点を特に数多く内包する介護サービスを対象とし、製品分野における故障解析手法に基づく当該サービスの信頼性向上のためのフレームワークを提案する。
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振動波形解析による状態監視
河田 直樹, 橋本 健司, 吉澤 正皓, 増田 藍, 石川 武, 藤井 英俊
セッションID: P33
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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摩擦攪拌接合は，円筒状のツールと被接合材料間の摩擦熱で材料を軟化させ，材料の塑性流動によって接合する方法で，接合品質の管理には，接合部の検査の他に接合条件の監視が有効であることが報告されている．本研究では，ツールを回転させる主軸周りに発生する振動加速度を測定し，波形解析等による接合パラメータの変化の検出を試みた．その結果，接合不良の発生につながるいくつかの異常を検知することができたので報告する．
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田淵 大介, 佐島 隆生, 甲木 昭雄, 過能 健太, 蓑田 愛
セッションID: P34
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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トウプリプレグ（TPP）を用いたフィラメントワインディング法によるCFRP複合圧力容器の成形において，TPPの積層の際にTPPを加熱する手法を用いた場合の容器の破裂強度について評価を行った．炭素繊維と樹脂を用いた従来の室温での成形に対し，TPPを用いて積層時の温度の異なる容器の試作を行い，バースト試験により強度の比較を行った．
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鈴木 貴也, 高澤 幸治, 浅見 廣樹, 岩橋 優
セッションID: P35
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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摩擦撹拌接合されたA5052／SPHC継手について高温時効を行い，接合界面組織および継手強度の変化を調べた．継手強度は，接合ままおよび200℃，3.6ksの時効後では約110MPa以上であるのに対し，400℃，3.6ksの時効後にはほぼ0MPaとなった．これは，接合界面に形成されたAlとFeとの化合物層によるものと考えられ，この化合物が形成される温度は300から400℃の間であると推測された．
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長脇 智裕, 廣垣 俊樹, 青山 栄一, 小川 圭二
セッションID: P37
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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近年，電力不足の影響を受け，節電の意識が高まりつつある．「小さいものは小さな機械」という概念のもと工作機械のダウンサイジングを行い，さらに高度な自動節電について考察した．従来の工作機械からの問題として待機電力が高いことが挙げられる．そこで，サーボモータの温度に着目し工作機械のアイドリングストップを提案する．結果，工作機械の待機電力の削減につながったが，サーボモータの温度変化や熱変形の問題がある．
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二ノ宮 進一, 岩井 学, 鈴木 清
セッションID: P38
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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加工液中に含まれる微細研削屑や脱落遊離砥粒などの懸濁物質（浮遊物，沈殿物）を凝集剤で沈殿させてマグネット吸着除去し，続けて，凝集剤とマイクロバブルクーラントによる残留物質の浮上除去を併用するフィルタレス加工液浄化技術を提案している．本研究では，加工液が硬水になった場合の回収効率を検討した。さらに，マイクロバブルに超音波を援用して回収効率を向上させる方策を提案し，その効果について調べた．
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外観色モニタリング技法の検討
近藤 康雄, 祥雲 洪樹, 名越 章弘, 坂本 智, 山口 顕司
セッションID: P39
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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水溶性加工液の劣化に伴い，大きく変化する外観色を迅速・簡便にセンシングする方法について検討した結果，染色されやすい媒体で満たしセル内を液体で満たし，拡散反射率を測定することにより，コロイド状粒子の存在の有無にかかわらず液体色の識別が可能であることを見出した．
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切削抵抗の振動解析による加工特性評価
酒井 克彦, 岩倉 和正, 丸岡 仁美, 渡邉 公也
セッションID: P43
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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油浸漬処理による超硬工具の切削特性改善について、ステンレス鋼のドライ切削加工における工具寿命延長効果を実験的に確認し、工具表面の形状や成分分析を通してその改善効果のメカニズムについて検討してきた．本研究では、ステンレス鋼の切削加工時に現れる特徴的な切削抵抗の振動をFFTを用いて解析し、油浸漬処理による効果が切削抵抗振動および、仕上げ面性状に与える影響について検討した．
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坂井 祐太, 青野 祐子, 平田 敦
セッションID: P44
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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従来焼結温度より低い温度での炭化ケイ素の焼結の可能性を検討した．ナノ粒径の炭化ケイ素粉末を用い，助剤にカーボンオニオンを添加し通電焼結により焼結体を作製した結果，収縮が最も進む温度が炭化ケイ素のみと比べ低くなることがわかった．この温度付近に焼結温度を下げて作製した焼結体は，炭化ケイ素のみと比べカーボンオニオンを添加することで密度，ビッカース硬さなどの性質が向上することがわかった.
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各種ミストによる効果の検証
落合 乙之, 酒井 克彦
セッションID: P45
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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チタンの切削では切削熱の問題から冷却効果の高いクーラントの使用が一般的であるが，切削油剤の使用コストは高く環境負荷が大きいため使用量を抑えることが望ましい．本研究ではチタン切削へのMQLの適用を目標とし，様々な種類のミストを用い切削性の比較を行う．切削液は主に冷却効果の期待できる水溶性切削油剤を用いたクーラントミストを用い，切削液の種類や油剤の割合の変化が切削性に与える影響について検討する．
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枝川 圭一
セッションID: Q31
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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種々の新奇な光制御素子の実現への期待から、3次元の光禁制帯(3D-PBG)をもった「フォトニック結晶」に関する研究が現在盛んに行われている。我々は最近、格子周期性を全く持たないにもかかわらず、大きな3D-PBGを形成する構造を発見し、 フォトニック・アモルファス・ダイアモンド(PAD)と名付けた。本講演では、光造形法を用いてPAD構造をテラヘルツ帯サイズで作製した研究について紹介する。
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原 健太郎, 板垣 裕太郎, 新野 俊樹
セッションID: Q32
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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無予熱造形とは粉末焼結積層造形において，粉面の予熱を行わない造形法であり．従来の造形方における，プロセスウィンドウにより樹脂の選択制がせばまることや，樹脂が劣化するなど予熱による様々な問題を回避可能である．この手法による新たな利点として，予熱を行う造形では必須であった，窒素を用いずに造形を行えるということが考えられる．本報では，造形時に窒素を用いずに無予熱造形を行い，その機械特性を評価する．
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扇浦 健二, 原 健太郎, 板垣 裕太郎, 新野 俊樹
セッションID: Q33
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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無予熱造形では造形物が反ることによる造形物とリコーター装置等の接触をさけるため，一般にオーバーハング形状の造形にはサポートと呼ばれる犠牲的構造による固定が必要だが，オーバーハング形状が小さい場合には造形が可能な場合がある．本報ではサポートレスで造形できる限界オーバーハングについて考察する．
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堀本 洋平, Pang Yuan, 原 健太郎, 尾澤 紀生, 酒井 康行, 新野 俊樹
セッションID: Q34
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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無予熱造形とは，粉末焼結積層造形において，予熱を行う代わりに造形物を樹脂版に固定することで反りを抑制する手法である．この手法では，従来の造形方と比較し，微細な造形が行えるため，微細なモデルを必要とする細胞を培養するための足場を造形することが考えられている．本報では無予熱造形により生分解背樹脂PGAを用いた微細壁の造形を行い，その限界と培養する細胞の生存に関係する充填率について調査する．
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表面自由エネルギーの測定と確認実験の検討
白濱 洋太, 是澤 宏之, 楢原 弘之, 鈴木 裕
セッションID: Q36
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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FDMとは，溶解した熱可塑性樹脂を繰り返し，堆積・固化させることで三次元形状を造形する手法である．しかし，積層によって造形しているため，射出成形による造形物と比較すると強度が低くなってしまう．各層の接着強度を向上させることが可能となれば，造形物を直接製品として利用できる.本稿では，プラズマ処理による積層面における表面自由エネルギーの変化とその影響について報告する．
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非線形性を考慮した機能性評価の検討
田中 耕平, 楢原 弘之, 鈴木 裕, 是澤 宏之
セッションID: Q37
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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金属光造形複合加工法により，レーザ光を格子状に走査して粉末を焼結させ，格子状の空孔を形成し，通気構造を有する金型を造形することができる．通気構造は，射出成形における成形不良の対策として有効である．しかし，焼結時の余剰固化による空孔のふさがりにより通気量にバラツキが生じる．そこで本研究では，通気量のバラツキ低減のために通気構造についてパラメータ設計を行う．また，機能の非線形性を考慮した検討を行う．
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宮川 裕史, 湯本 哲男, 安達 健之, 尾澤 紀生, 宮下 貴之, 小河 亮, 中村 暁史, 新野 俊樹
セッションID: Q38
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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MIDとは射出成形品に電子回路が形成された部品である．従来のMIDでは電子回路を成形品の外側表面のみに描くことができるが，筆者らは犠牲材料に一時的に電子回路を描き，それを包埋するように射出成形し，犠牲材料のみを除去することで陰となる面への配線を試みている．本報は，犠牲材料として生分解性樹脂の中空糸を用いた成形を行う際に生じる問題とその解決方法について検討する．
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銅膜への接着剤の塗布方法と二次成形樹脂との密力に関する考察
鴨川 寛正, 森田 晋, 尾澤 紀生, 小川 亮, 中村 暁史, 宮下 貴之, 髙嶋 正人, 湯本 哲男, 新野 俊樹
セッションID: Q39
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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筆者らは，溶出可能な樹脂材料をMID化，溶出されない樹脂をオーバーモールド，初めに成形した樹脂を溶出することで，部品の陰面に回路形成する工法を開発している．これまで，犠牲材であるPGAへのスパッタ蒸着により回路材料である銅膜が黒く劣化すること，また二次成形品のLCPと密着しないことが問題であった．今回，プラズマ処理の抑制と銅とLCP間の接着剤の押し流しに着目し，銅膜の劣化の解消と安定した密着力が確認できた．
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潘 淞, 清水 翔太, 清水 智也, 村田 泰彦
セッションID: R31
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
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プラスチック射出成形における成形不良の一つであるウェルドラインは、成形品の外観を損なうために問題となっている。著者らは、既報において、金型内にコイルを設置した電磁誘導加熱・冷却金型により、ウェルドラインのV字溝を抑止できることを確認した。本報告では、金型キャビティ内のガス排気が成形品に与える影響について検討を行い、その結果、ガス排気を行うことで、成形品に生成されるガス焼けが防止できることを確認した。
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プラスチック歯車複合高アスペクト比成形品の評価 第二報
重村 直毅, 森 直樹, 是澤 宏之, 楢原 弘之, 鈴木 裕
セッションID: R32
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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コピー機，プリンタに使用される各種ロールはアルミの磨きパイプが用いられているが，近年において低コスト化の要求が高まっている．そのため，アルミの代替として樹脂を用いることで低コスト化やロール部と歯車部の一体成形が実現できる．その結果，工程数や部品点数の削減が可能となる．しかし，高アスペクト比成形品は寸法精度が低いことが問題である．本研究では高精度な成形品を得るための成形手法とその評価方法を検討した．
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穗積 昭充, 朱 疆, 田中 智久, 齋藤 義夫
セッションID: R33
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
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本研究ではNURBS曲面を用いて，3軸マシニングセンタで加工する際の加工時間の短縮を目的とし，自由曲面を分割し，分割したそれぞれの曲面に等高線加工，走査線加工のどちらかの加工パスを適用することによる加工距離の変化の調査を行った．接平面の傾斜角度，法線ベクトル，曲率などをパラメータとし，曲面を分割することにより，加工距離を短くすることが出来，加工時間の短縮に対する曲面の分割の有効性を示した．
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深瀬 雅俊, 溝口 知広, 小林 義和, 白井 健二
セッションID: R34
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
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本研究では、表面弾性変形理論を応用し、安価なセンサシートで3次元表面形状を測定可能なシステムの開発を目的としている。前報では、センサシートで応力を測定し、その精度評価を行った。本報では、簡単な装置で応力をより正確に測定し、その精度を評価した。また、マイクロメーターを用いて荷重点の変位を測定し、理論値と比較することで、精度評価を行った。
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児玉 紘幸, 廣垣 俊樹, 青山 栄一, 小川 圭二
セッションID: R36
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
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技術者に対して，ボールエンドミル切削条件決定を支援できるシステムの提案が必要であると考えられる．本研究では工具カタログに，非階層・階層型クラスタリング手法を併用したカタログマイニングシステムを適用することにより，工具形状パラメータを変数とした切削条件決定式の導出を行った．また切削条件決定式の有用性の検証のため，導出された切削条件を用いて，切削実験を行ったのでその結果を報告する．
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表面性状を対象として
田中 文基, 阿部 裕之, 小野里 雅彦
セッションID: R37
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
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金型加工など高品質な加工が必要な分野では，設計・加工の密なる結合や測定情報を前工程へフィードバックすることが重要となる．しかし，それを妨げている要因のひとつとして設計・加工・測定情報が相互に関連してモデル化されていないことがあげられる．本研究では，表面性状を対象としてAnnotationとfeatureの表現を軸に，設計・加工・測定情報の統合を可能とするモデルの構築に関して論ずる．
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武藤 沙織, 朱 疆, 田中 智久, 齋藤 義夫
セッションID: R38
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
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本研究はユーザーの代わりに三次元形状モデルを分析し，自動で加工工程を決定するシステムの開発を行った．加工工程とは具体的に加工方法，加工工具，加工順序を示しており，本研究では先行研究により提案された加工方法決定方法の改善と，形状に適した加工工具決定方法，最短加工時間を導く加工順序決定方法を提案した．ユーザーは提示された工程から最適な加工パスを生成することで効率的な加工結果を得ることができた．
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加工情報の時系列的な変化に対する作業設計アルゴリズムの適応化
猪狩 真二, 田中 文基, 小野里 雅彦
セッションID: R39
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
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本研究は，加工技術データベースのNCデータ解析による更新手法を提案し，工程・作業設計へ応用することを目的とする．本報では，機械特性変化や作業方針変更などの加工作業の変化に適応した作業情報を作り出す作業設計アルゴリズムを作成するために，加工評価が高いデータおよび最新のデータを重視してアルゴリズム作成に用いる加工データをデータベースから選択する手法を提案し，提案手法に基づく加工データ選択の例を示す．
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坂内 亮太, 山口 智也, 三井 和幸
セッションID: T01
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
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絶縁性の流体に高電圧を印加すると流れが発生する現象であるEHD現象を応用した機械的駆動部の無いEHDポンプを開発し、このEHDポンプにより人工筋を駆動するロボットアームの開発を行っている。今回、マッキベン人工筋肉に代わる低圧力でも駆動可能な人工筋の開発を行い、その人工筋を用いたシステム全体が軽量なロボットアームの試作、及び評価を行ったので、その結果について報告する。
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川合 健太郎, 打越 純一, 有馬 健太, 森田 瑞穂
セッションID: T02
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
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空気圧駆動のロボットは、人の身近で働いても安全であること、軽量・小型・高トルクであること、耐久性が高いこと、自然な挙動に近いことが挙げられ、従来の電気モータに比べて次世代型ロボットとしての駆動系に適している。しかし空気圧アクチュエータは動作制御のためにそれぞれバルブを必要とするため、周辺の制御部がネックとなっている。そこでMEMS技術を用いてバルブを集積化し、制御回路の作製を行った。
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酒井 博充, 小久保 敬介, 笹木 亮, 池本 有助
セッションID: T03
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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液圧駆動型アクチュエータは，従来は高負荷の油圧システム等に用いられているが，近年では医療用の小型マニピュレータや能動カテーテルへの応用がなされている．本研究では球面軸受によるユニバーサルジョイントをコア機構とし，液圧によりベローズを伸縮させることで１関節において多軸方向に屈曲が可能な能動型関節を開発した．本機構では流量制御部に液圧センサを組み込むことで関節に作用する外力検出を可能としている．
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天方 穂高, 関 啓明, 神谷 好承, 疋津 正利
セッションID: T04
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
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下水管の老朽化に伴い、補修工事の必要性が増加している。それに伴い、管を掘り起こさず作業を行う管内作業ロボットの開発が進んでいる。しかし、従来のロボットは上下・前後の方向にしか作業ができないなど、可動範囲が狭く作業内容に限界がある。そこで本研究では、直径250mmの下水管に対応し、4本の油圧シリンダを用いて手先部を駆動させることで、従来の動きに加え、斜め方向にも作業が可能な機構を提案する
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児玉 幸多, 小方 博之
セッションID: T06
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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日常生活の場で活動するロボットにおいて、その空間はロボット中心に整備されたものでないことが想定される。そのような環境下では移動範囲や目的地の名称など設定しなければならない情報が多く、ユーザーが手作業で行うのは負担が大きい。そこで、ロボットが観察学習により自動的に地図の大枠を生成したうえでユーザーと対話して具体的な地図を得る仕組みを提案する。
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杉本 和也, 杉 正夫
セッションID: T07
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
会議録・要旨集
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筆者らは，作業者が卓上作業を行う際に物品の取出しや片づけを支援するシステムの開発を行ってきた．物品が入っている自走トレイを作業者の意図に応じて認識するシステムとして，従来は非拘束で直感的な入力インターフェースとなるように画像処理を用い指さしジェスチャによる認識を行ってきた．本発表では画像処理のみの検出に加え表面筋電位を用いることでより迅速かつ正確な検出システムになることを確認する．
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宅間 敬晃, 杉 正夫, 安藤 啓祐
セッションID: T08
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
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筆者らは，「自走トレイ」という動く箱を用いて，様々な作業が行われる卓上で必要な物品の取り出し・片付けを支援するシステムを提案してきた．本発表では，自走トレイの動作（具体的にはトレイの速度や，トレイとユーザとの個体距離など）がユーザにどのような心理的影響を与えるのかを被験者実験によって調べる．そしてユーザが快適に作業を行えるようなトレイの動作はどのようにあるべきかを考察する．
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形状・大きさに基づく物体の概念の利用
稲浦 雄哉, 高橋 智一, 鈴木 昌人, 青柳 誠司
セッションID: T09
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
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オフィス環境において，物体認識と部屋のフリースペースの検出を相補的に行う手法を提案する．その際の物体認識として，物体の概念を利用する．使用する概念は，椅子の例では「座面が一定の高さにある」，「背もたれがある」などのルールである．距離画像センサから得られた3次元点群データを利用し，領域分割，平面抽出，ルールの適用を行い，代表的なオフィス機器である椅子と机及び机上の物体の抽出・認識に成功した．
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竹内 一生, 鈴木 希, 松井 綾花, 水谷 洋輔, 桂 誠一郎
セッションID: T10
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
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近年、食に対する安全意識が高まっており、食品の製造工程においても様々な検査が行われている。その一つに包装リークの検査があり、自動化のニーズが急速に高まっている。本研究では、外乱オブザーバを用いた力覚センシング技術によるリーク検査手法を提案する。本検査手法を用いることにより、従来では人手で行っていたリーク検査工程を自動化し、高速かつ高精度なリーク検査を実現することが可能となる。
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池田 剛, 武田 行生, 松浦 大輔
セッションID: T14
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
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金型や球形状加工物などの加工機や低侵襲手術への応用が可能な,出力リンクの回転中心の空間的位置が制御可能な球面パラレルメカニズムとして,回転中心制御用連鎖1本,回転運動制御用連鎖2本の計3本の連鎖からなる新しいパラレルメカニズムの構成を提案している. そして速度の入出力関係，出力節の位置・姿勢と入力変位との関係，および特異点について解析を行い，その特性について検討を加えている.
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鉄芯入りコイルを用いた制御
笠島 永吉, 矢野 智昭, 芦田 極
セッションID: T15
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
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本研究では，ロータに永久磁石を，ステータに電磁コイルを配置した球面モータにおいて，任意方向への回転と位置決めを行う制御法を開発中である．前報では空芯コイルを用いた位置決め制御について報告した．しかしながらトルクを増強するためには鉄芯入りコイルを用いて磁束密度を高める必要がある．本報では鉄芯を用いた場合に発生するコギングトルクおよび鉄芯磁化の非線形性を考慮した制御方法について紹介する．
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渡部 聡, 近藤 怜史, 金森 哉吏
セッションID: T16
発行日: 2013/02/27
公開日: 2013/08/27
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本稿では，家事作業支援に必要となる階段移動ロボットについて述べる．これは，前後と上下に移動する脚の先端部に車輪と操舵部を有する，16自由度を持つ直交四脚車輪ロボットである．この機構による，建築基準法に則った階段を移動する方法について述べる．また，動作を自動化するためのシステムの構成，センサの配置についてもあわせて述べる．
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