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山本 博雅, 山田 佳宏, 成田 徹, 笹原 弘之, 堤 正臣, 村木 俊之
セッションID: A01
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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高温高圧下で使用される超耐熱合金の旋削加工では、切削点温度の上昇による刃先損傷と、切りくず分断が大きな課題である。それに対し複合加工機を用いて刃先を回転させるロータリ切削を、超耐熱合金の高速旋削に適用した場合、切削点温度の抑制と、規則的な切りくず分断を観測した。本講演では被削材に対する刃先の傾斜角度、刃先の回転速度、チップブレーカ形状が、切削点温度、および切りくず生成に与える影響を示す。
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エンドミルによる加工精度への影響
坂本 重彦, 品川 隼人, 川上 佑馬
セッションID: A02
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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軽量かつ高強度な性質を持つCFRPが，新型旅客機など航空機および量産自動車で主要な構造体として急速に利用されつつある．CFRPの最終仕上げ工程では，高精度・高効率・低コストな切削加工技術が要求される．ウォータジェットによる切断加工に対して，より高精度な切断を実現するためにはエンドミルによる切断が必要である．本研究では，エンドミルの側面切れ刃が，切断面における加工精度に及ぼす影響を実験的に検討した．
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西岡 和彦, 杉田 直彦, 光石 衛, 渡辺 剛, 山崎 洋
セッションID: A03
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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近年，金型材料としてタングステン合金への期待が高まり，その超精密加工技術の確立が求められている．本研究では，安価な工具で高精度・高能率な加工を行うことを目的に，工具逃げ角を小さく取り，通常の切削加工を行いながら工具と被削材のバニッシング作用を利用することで仕上げ加工を行う切削バニッシング加工法を提案する．逃げ角1°のアルミナ工具を用いた外周切削実験の結果，切削速度90 m/minで仕上げ面粗さ
Rz 0.43 μmを得た．
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TiB2粒子含有量が工具摩耗におよぼす影響
新谷 一博, 井口 潤一, 伊藤 幸夫
セッションID: A04
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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自動車用エンジン部品の軽量高剛性化を図る目的で開発されたTiB２粒子強化型高剛性鋼は，部品の中空・薄肉化による部品の軽量化に有効な材料であるが被削材中のTiB2粒子により被削性が著しく劣るため，工具寿命が極めて短くなるという問題を有している．本報では，硬質TiB2粒子の含有量を変化さえた各種材料を被削対象とし，工具損傷状況の観察および被削材の加工特性から粒子含有量と工具摩耗の関係について言及した．
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長井 則孝, 臼杵 年, 多尾田 有字, 坂本 智, 中島 省吾, 久保田 和幸, 伊坂 正和, 狩野 隆, 山根 八洲男
セッションID: A06
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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コーテッド工具に生成した酸化物系保護膜（Belag）とコーティング表面との界面をTEM等により分析した。ベラーグはアモルファス構造で、ある切削時間までは界面に反応層を形成せずに付着し、ある切削時間後にFeの集中などにより、ベラーグ中の界面付近で結晶化が起こり、コーティング材料と拡散を生じる。またコーティング材料によってその時期、ベラーグの組成が異なる。
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被削材間の凝着性評価
手塚 亮, 關谷 克彦, 山田 啓司, 山根 八洲男
セッションID: A07
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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切削加工において工具表面に切り屑の凝着が生じると切り屑流出方向が不安定になり，工具表面の摩擦力方向が変動すると考えられる．本研究では切削抵抗の動的成分に着目し，連続旋削加工における切削抵抗の変動と凝着の関係を調査した．一般に凝着が生じやすいとされる切削条件では工具すくい面における切削抵抗の変動が大きくなる傾向があり，仕上げ面における工具刃先形状転写性の良否と相関が見られた．
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小谷野 高徳, 人見 崇, 何 偉銘, 井原 透
セッションID: A08
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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切削時の凝着現象は,仕上げ面粗さや切削力に影響を及ぼすことが経験的に知られている.本研究では凝着現象を電子論的に評価することで,仕上げ面粗さや切削力を予測する.著者らはこれまでに切削加工における工具すくい面の凝着の程度を電子論的に予測できる可能性を示してきた.また,これらの付着の程度と,仕上げ面粗さに及ぼす切削稜線の転写性にも関係性が観測できた.
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赤木 貞之, 廣瀬 建也, 佐竹 忠昭, 武田 武信
セッションID: A09
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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タップは切削中に高い切削トルクを受ける。従ってタップ材には高いせん断力及びじん性が必要とされる。しかし、溶体化熱処理し二次硬化した高速度工具鋼（ＳＫＨ５１）のせん断強度は曲げ強度の約４０％であり、引張強度は曲げ強度の６４％と低かった。これらの破壊様相を調べた結果、ねじりは延性破面が生じた。一方、曲げ・引張試験片は炭化物の割れ及び炭化物と素地との界面において破壊した。本調査において，ＳＥＭミクロ組織から破断メカニズムの調査を行った。
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新谷 一博, 池永 訓昭, 永野 哲平, 吉本 隆志, 松永 卓
セッションID: A10
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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サーメット工具を断続切削加工に用いた場合，サーマルクラックが生じこれを起点として工具欠損に至る場合が多い．本報で対象としたサーメット工具材料はTiNC系サーメットにWC添加強化を図ったものであり，これをTEM観察することによりその微視的構造と工具欠損の関係について言及した．
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安井 平司, 島津 潤一, 吉村 拓郎
セッションID: A13
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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先に，モータ利用型強制駆動式ロータリ型切削加工において，工具である丸駒型チップに研削加工法を用いて成形を施すことによって，工具真円度の改善に成功した．また，成形工具チップを用いた場合，工作物表面に転写された仕上面は工具の回転振れによるうねりがなく，良好な仕上面を得た．本報告では，成形工具チップを用いた実験における各種切削条件の変化が，切削加工特性に及ぼす影響を検討した．
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篠崎 烈, 安井 平司
セッションID: A14
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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筆者等は，難削材であるチタン金属やステンレス鋼，鉄鋼材料の超精密切削において，コーティングバイトが有効であることを確認している．鉄鋼材料の超精密切削仕上面では，炭化物の影響が大きく，仕上面粗さ100nm(
Rz)を越える．本研究では，低切削速度で超精密切削することで炭化物の影響が小さくなる純鉄をコーティングバイトで超精密切削し，切削距離と仕上面粗さ，工具摩耗の関係について検討を行った．
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澤 武一, 幾瀬 康史, 海野 邦昭
セッションID: A15
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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ファインセラミックスの加工形態は，延性モード研削，脆性モード研削，および両モードが混在する複合型研削の３つの領域に分類できる．本研究では，加工形態を考慮した研削抵抗のモデル化を行い，研削抵抗の定式化について検討する．前報では，研削抵抗が各研削形態の除去体積率に比例するものと仮定し，研削抵抗の基本式と延性モード研削時の研削抵抗の近似式を導いた．本報では，脆性モード研削時の研削抵抗の近似式について報告する．
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メタルボンドCBN砥石の砥石作業面生成に及ぼすSADFC目直し条件の影響
田中 勇輔, 安井 平司
セッションID: A16
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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筆者等は，先に，スティック支援目直し液循環型インプロセス目直し法を開発した．そして，その方法を，メタルボンドCBN砥石に適用して，目つまりが生成し易いアルミニウム合金の研削にインプロセス目直し報としての可能性を検討し，概括的に有用性を示した．本報では，引き続き，目直し条件が砥石作業面の生成に及ぼす影響を検討した．その結果，砥粒濃度が高いとチップポケット生成速度が速くなること等が確認された．
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坂本 竜司郎, 安井 平司
セッションID: A17
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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先に，開発した研摩レス超平滑研削法を立軸研削盤に適用し，HPSCなどの材料において，３次元仕上面粗さがHr(3D)=50nmを下回る高平滑仕上面を得た．本報では，砥石作業面の状態が仕上面に与える影響を明らかにするため，炭化けい素セラミックスをダイヤモンド砥石により連続的に研削し，仕上面の変化を観察した．その結果，ある一定以上砥粒摩耗が進行すると，平滑な仕上面が得られることがわかった．
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小田喜 敏美, 冨田 進
セッションID: A19
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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高品位化および高能率化に対応する研削加工技術の開発が行われている. その中で, 工作物の形状の違いが研削性能に及ぼす影響をとらえることも重要な因子と考えられる. そこで, 工業製品に多く用いられている炭素鋼材を加工材として粒度170のレジンボンドcBN砥石によるプランジ研削加工を行い, 1ストロ－ク当たりの削除量に違いを設けた場合の研削油剤が研削性能に及ぼす影響を検討した.
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今城 真, 永山 勝也, 木村 景一, 上野 和樹
セッションID: A20
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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CMPとは化学的作用と機械的作用によっておこる研磨技術であり，主に半導体基盤に使用されるウェハの研磨に用いられている．CMP加工では摩擦によって発熱が起き，研磨性能に影響を与えるという問題がりその現象解明が必要不可欠である．そこで本研究ではCMPにおけるスラリーの熱流動解析による現象の解明を行った．
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ポリシャ厚みの影響
高木 正孝, 安井 平司, 草場 航平
セッションID: A21
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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アルミ磁気ディスク基板の一次ポリシング特性に及ぼすスエードタイプのポリシャ表面構造の影響を検討した．ポリシャの開孔径とポリシング除去速度には相関が見られるが，ポリシャの厚みとポリシング除去速度は相関が見られない．ポリシャ表面構造がポリシング除去速度に影響を及ぼしている．ポリシャの厚みは研磨基板の端部形状に影響する。
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安井 平司, 深草 謙行, 草場 航平, 高木 正孝
セッションID: A22
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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筆者らは従来の方法では設定が困難であった高速度・高圧力条件で，両面ポリシング加工が可能な新概念超平滑両面ポリシング加工法を開発した．本報では，ガラス磁気ディスク基板を用いて砥粒濃度がポリシング特性に及ぼす影響を検討した．その結果，高濃度の条件では除去速度が増大することがわかった．
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ECG信号を利用した癒着評価のデジタル化
小泉 憲裕, 月原 弘之, 高本 眞一, 光石 衛
セッションID: A31
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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本研究では，超音波診断技術およびロボットビジョン技術の利用により，心臓癒着度合いを客観的かつ定量的に指標化することを目的として研究を行っている.このうち，本報では，ECG（心電図）信号の位相情報を取得・利用することで画像追跡におけるモデル画像の取得を標準化・最適化することで，要素組織の追跡精度を向上させる手法を提案する.
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池田 優, 小林 英津子, 佐久間 一郎, 山下 優子, 望月 剛, 伊藤 貴司, 宮田 哲郎, 吉栖 正生
セッションID: A32
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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血管内皮機能の低下の評価は動脈硬化の初期評価という重要な意味を持つ．その計測指標の一つが上腕動脈の血液流速変化によるずり応力の変化への応答による血管拡張を見る%FMDである．血管拡張計測の再現性の向上と時間短縮のため超音波診断装置，マニピュレータとPCによる自動化が行っている．本発表では，血管に対する超音波プローブの自動位置決め機能と，血管拡張計測の安定性についての検討結果を報告する．
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坂井 俊哉, 斎藤 之男, 梅村 敦史, 石井 俊昭
セッションID: A33
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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本研究は，手術支援として最も効率の良い小型で駆動範囲が広く，ヒトの腕を模倣した双腕手術支援ロボットの研究である．腕は６自由度，手は独立に動く５指で構成されたロボットである．二関節筋型バイラテラルサーボ系を使用することで，圧力制御と位置制御により，鉗子先端の力フィードバックが可能である．本稿では，ロボットの機構及び制御システムについて述べる．
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土方 亘, パイ チナン, 進士 忠彦, 下河辺 明, 染谷 毅, 荒井 裕国, 高谷 節雄
セッションID: A34
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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経皮的心肺補助循環装置に使用可能な使い捨て磁気浮上遠心血液ポンプの実用化研究を進めている．本ポンプは，磁気浮上によるインペラの非接触支持により，機械的なインペラ支持機構を有する血液ポンプと比較して，耐久性の１０倍以上の向上と，低溶血，低血栓性の実現を目指している．本発表では，磁気浮上遠心血液ポンプシステムの設計，および，子牛による動物実験に適用可能な使い捨てポンプヘッドの製造方法に関して紹介する．
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吉田 俊一, 鈴木 亮一, 安川 明夫, 高久田 和夫, 辻 知章
セッションID: A35
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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レーザー療法の効果である創傷治癒促進効果については、局所の炎症の緩和、マクロファージの活性化、線維芽細胞の増殖などが担っていると報告されている。しかしながら、レーザー照射により、創傷治癒がどのような影響を受けるかについて機能的、形態的に明らかにしている研究はほとんどされていない。そこで、本研究では創傷治癒における炎症過程が、レーザー照射の影響によってどのように変化をするか検討している。
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水流 直文, 槌谷 和義
セッションID: A37
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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著者等は，自動血糖測定器の開発のため，2電極法を用いたバイオセンサの開発を行っている．マイクロポンプを用いて，微量血液でのサンプリングを行うため，センサの小型化・高精度化が課題として挙げられる．本研究では，電極にイオン化傾向の異なる材料を用い，印加電圧を必要としない小型センサシステムを提案し，過酸化水素実験を行うことで，測定原理の検証，さらには，電極材料による測定分解の向上について検討を行った．
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井上 毅彦, 槌谷 和義, 木村 穣, 梶原 景正
セッションID: A38
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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著者らは，痛みが許容される最大外径を有するマイクロ無痛針を設計するためにマウスを用いた痛みの客観的評価手法を提案し，ストレス評価指標の唾液中αアミラーゼ量の変動を血中αアミラーゼ量測定試薬を用いて測定することが有効であることを確認した．本研究では，外径280μm以下の注射針をマウスに穿刺し唾液中αアミラーゼ量より痛みの遷移点の探索を行った結果，最適な外径は100μm以下に存在することを確認した．
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松原 修, Zhiheng Jiang, 遠山 茂樹
セッションID: A39
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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空気中に存在する匂い物質を検出するために、これらの物質を捕捉し、水或いは有機溶媒の溶液にすることは必須の条件の一つである。今まで、薄い濃度の気体から対象物質を水に溶解することは非常に困難であるため、気体の検出手段があっても応用できないケースが多く存在した。本研究では微小の水滴（ミスト）を発生し、気体との大きな接触面積を実現した。そしてミストと混合した気体をサイクロンユニットに通して、遠心力で水溶液を分離、採取した。この方法で採取した溶液は容積が小さくて、所要時間が短いので、より濃いサンプルの採取が可能となった。
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スターラーを用いない新たな微少量液滴用非接触攪拌技術について
加賀谷 昌美, 佐藤 安弘, 赤上 陽一
セッションID: A40
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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本研究では、交流高圧電界印加による微少量液滴の非接触撹拌技術を提案する。振とう器ではμLオーダー液滴の撹拌が進行しにくく、DNAの相補性を発現するハイブリダイゼーションの短時間化が困難である。本報では、この液滴に交流高圧電界を印加することで、活発な溶液挙動を確認し、これを48℃の上記工程に用い、従来方法の1/3の攪拌時間で、インターカレータの発色輝度を高め、これを数値化することで良好な結果を得た。
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デジタルヒューマンにおける上肢作業姿勢決定ルールの改良
川野 常夫, 福井 裕, 杉村 延広
セッションID: A61
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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ドライバによるネジ締め作業に代表されるような前腕のひねりを伴う作業を対象とし，コンピュータ内のデジタルヒューマンモデルが前腕ひねり作業を行う際の上肢姿勢の決定ルールとして，前報では上肢の各方向ベクトルの一致度が最大となるような姿勢をとると定めた．しかし，手の位置によって最大一致度の１０％程度の誤差が存在したため，本報ではルールの改良を行った．
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小川 卓哉, 前田 雄介, 福井 邦雄, 宮田 なつき
セッションID: A62
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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人間が製品を使う際に発揮する指先力を知ることができれば，製品の使い易さなどの評価が可能になる．本研究では筋骨格系を考慮した力学モデルを利用することで，指先力の実測を行わずに筋電位信号から指先力を推定することを目指す．具体的には，指姿勢および力学モデルから最大指先力を推定し，これと筋電位信号を用いて指先力の推定を行う．示指について基礎実験を行った結果，推定がおおむね可能であることがわかった．
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高野 真生, 斎藤 之男, 梅村 敦史
セッションID: A63
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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ヒトのバランス能力は筋力、及び神経系と密接な関わりがあることが分かっているが神経系に関してはどの部位であるかはまだ不明である。本研究はヒトの立位姿勢を訓練するポスチャーコントロールシステムと、神経系との関係を求めるために、マウス用ポスチャーコントロールシステムを製作し、それによりヒトと意図的に遺伝子に障害を与えたノックアウトのバランスの変化を求め、ＭＴシステムにより、両者の運動特性を比較評価した。
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岡崎 達朗, 横井 浩史
セッションID: A64
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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従来，高弾性生地を配置することで運動補助効果を持つ機能性衣料では，補助効果の高い生地の配置は設計者の経験に基づいて設計され，統一的な方法論は存在しない．そこで本研究では，補助効果を必要とする筋肉の筋張力を低減させる高弾性生地の配置の探索を目的とし，「人の筋骨格モデルを考慮したシミュレータの構築及び実運動時の筋電位信号計測・解析」による高弾性生地配置と筋張力変化との関係性を定量的に解析を試みた．
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大川 純一, 鈴木 重信, 垣本 映, 関口 行雄, 松野 史幸
セッションID: A66
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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近年の高齢者の電動車いすにおける事故の増加をうけ，電動車いすの走行パラメータを高齢ユーザの運転能力に合わせて調節することで，事故の防止に繋がると考えた．本研究では，電動車いすの導入において，高齢ユーザがより安定した走行が可能な設定速度，車種（操作装置）の選択ができるような，適合方法の検討および運転能力の評価方法の構築を，実験を重ねることで目指した．
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長濱 豊華, 藤井 雄介, 垣本 映, 鈴木 重信, 松野 史幸, 関口 行雄
セッションID: A67
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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現在までの間，高齢者のための電動車いすの開発に取り組んできた．近年高齢者用電動車いすに係る事故の増加から，高齢者用電動車いすの安全性に対する問題意識が年々高まっている．現在開発中の電動車いすに対しても，超音波センサによるセンシングと全方位カメラを利用した画像処理により，段差や歩行者等の危険要素を検出し，転落や衝突事故を自律的に回避させることを目指した，走行支援システムの開発に取り組んでいる．
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基礎的検討
江坂 早恵, 関 啓明, 神谷 好承, 疋津 正利
セッションID: A68
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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人を持ち上げ移動させる介護リフトは，主にスイッチ・リモコンによって操作されているが，介護する人の手がふさがってしまう．そこで介護する人が介護される人を抱き抱える力を検出し，パワーアシストする介護リフトが考えられている．しかし，介護される人がベットに接地していたり，空中に吊り上げられていたりすると，制御が不安定になる事が多い．そこで本研究では，様々な条件でも安定なパワーアシスト介護リフトを提案する．
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鈴木 真
セッションID: A69
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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注視入力は、事前のキャリブレーションの煩雑さが普及を妨げている．本研究では、福祉ロボット操作での使用を想定し、要求される分解能を下げることでキャリブレーションを低減する手法について研究した．具体的には、注視点候補となる近赤外光源を複数利用することで、眼球画像を処理して注視点を判別する方法を検討した．構築した実験システムから、従来の９点から、1点のみにキャリブレーション点数を減らすことができた．
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有水 精英, 横井 浩史
セッションID: A73
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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本研究では表面電極を用いた機能的電気刺激により指関節および手首関節の運動補助システムの構築を目指す．上肢内側および外側と橈尺側に複数個の電極を配置し，相隣合う電極の組み合わせを用いて刺激実験を行った．電気刺激を行った際の指関節の伸展・屈曲および手首関節の掌背屈の角度変化を測定し，刺激部位と動作の関係を明らかにした．
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FESを用いた多様な情報提示に関する研究
SOUK HYUN CHUL, 横井 浩史
セッションID: A74
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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手の感覚の中でも，特に深部感覚は，手の姿勢や把持力に影響し運動機能との関連性が強い機能の一つでありながらも，義手研究においてその代替に関する研究はほとんどなされていない．本研究では，電気刺激を用いて自然な深部感覚のフィードバックを有する義手のシステムの構築を目的とし，人間の感覚と人工的に創り出された刺激の関連性を調べるうえで，多様な情報量の提示が可能な感覚フィードバックシステムの構築を行う．
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山浦 博志, 加藤 龍, 横井 浩史
セッションID: A75
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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本研究では療法士による運動リハビリテーションを機械により代替することを目指し、ワイヤ駆動方式を採用し手指不全者のためのリハビリ支援システムの開発を行った．指長の個人差に対応するための4節リンク機構を提案し，試作を行った．示指と小指への装着試験の結果，提案機構が指長の違いに対応可能である事，リハビリテーションを行うのに十分な指の可動域が得られることを確認した．
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吉村 忠史, 斎藤 之男, 東原 孝典
セッションID: A76
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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現在，身体障害者の数が年々増加傾向にある。中でも上肢機能障害者は約87万人にも上り、多くの患者が手指の機能回復のためにリハビリテーションを行う。しかし、リハビリテーションに使用される装具は細かな力の調整や制御が出来ない。本研究ではバイラテラルサーボを応用した任意の把持力と指の屈曲角度が得られるリハビリテーション用動力装具の研究開発を目的とする。今回は指先の反力を検知した圧力フィードバック制御のシステムを構築したのでその報告を行う。
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衣類素材のSN比への影響
石田 佳央, 冨森 英樹, 佐々木 健, 中野 泰彦, 佐野 聡, 山地 隆行
セッションID: A78
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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被験者の拘束を軽減する目的から，接触型電極と衣類を介した容量結合型電極をひとつずつ用いた測定を行っている．容量結合型電極はインピーダンスが高く，測定が不安定になりやすい．本研究では，衣類の素材ごとの接触電極-人体-非接触電極間のインピーダンスを計測し，R波振幅との比較を行った．綿素材の衣類では，インピーダンスは1MΩ程度であり，R波はロバストであったが，厚着により急激にsn比が悪くなる結果を得た．
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供給電力の評価
竹中 秀同, 越地 福朗, 前坂 拓摩, 佐々木 健
セッションID: A79
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
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本稿は人体を介したRFIDシステムに向け、無給電のICタグへ供給電力の評価を目的とする。この通信形態は人体を伝送路とするため、通常の無線通信に比べて秘匿性に優れ，低消費電力の可能性を秘めている。本研究においては送-受信電極構造の変化・インピーダンス整合をRFIDシステム全体の伝達線路行列法によるモデル化と実験から、ICタグへの供給電力を評価するものである。
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視野のゆがみの再現
三浦 浩一, 下西 慶士朗, 山田 高三, 李 和樹, 藤田 京子
セッションID: A80
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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現在，患者の視野の状態は自己申告に基づいているため，客観性に乏しいのが現状である．そこで本研究では，網膜の変形に起因する視野のゆがみをコンピュータ上で再現するシミュレーションソフトの試作を行った．このソフトを用いることにより，患者のゆがんだ視野を再現することが可能であることから，眼病治療の途中経過を知るなどといった，医師が治療を行う際の手助けになると考えられる．
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渡邉 圭, 藤田 真理奈, 加藤 龍, 新井 民夫
セッションID: A81
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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人間と協調して組立作業を行うロボットから受ける精神的負荷は高いと考えられる．しかし，その精神的負荷が十分に解明されていないのが現状である．そこで本稿では，協調作業を行うロボットによる精神的負荷を評価するため，生理的指標として足底の精神性発汗を計測し，主観的指標としてSD法を用いて比較検討を行った．その結果，ロボット動作と精神的負荷の関係性が明らかとなった．
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高 洋, 陳 ジェフリー 圖川, 加藤 龍, 新井 民夫
セッションID: A83
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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The human operator′s skill level is an important design factor for the development of information support system in man-machine collaborative manufacturing. However, there is still no effective way to evaluate the operator′s skill level during practical working process in cell production. To quantify the operator′s skill level based on assembly tasks in cell production, a four-layer structure based on Dreyfus model of skill acquisition of skill level is defined in this paper. Furthermore, according to these characters which are in human worker centered production process, the main factors which influence the operator′s ability are studied to improve the information support system in cell production.
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陳 ジェフリー 圖川, 段 峰, 張 冶, 加藤 龍, 新井 民夫
セッションID: A84
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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In a human-centered cell production system, various machines including robots are implemented to support the human operator with the goal of improving the overall productivity. In order to ensure the effectiveness of such system, the man and machine must be able to collaborate well throughout the assembly process. In this study, task modeling approach is used to develop assembly information to support the man-machine collaboration. Assembly information is provided to the human operator as guidance throughout the entire assembly operation. With the assembly information, the human operator is guided with assembly instruction together with the operation information of the total system including supporting devices. By this system, the operation sequence between human operator and machines can be coordinated well to ensure the effectiveness of the man-machine collaboration.
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張 冶, 陳 ジェフリー 圖川, 段 峰, 加藤 龍, 新井 民夫
セッションID: A85
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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従来，作業情報支援に関する研究は，情報支援システムを実現するシステムの構築が重視され，その情報支援システムを設計する際に，作業効率とヒューマンエラーに影響する要素について十分な検討はなされていない．そこで，本研究では，作業者の視線に着目し，最適な情報提示方法の検討を行う．比較実験により，作業情報を作業者の作業エリアに提示すれば，作業効率の向上および作業負担を低減できることが明らかとなった．
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藤田 真理奈, 渡邉 圭, 加藤 龍, 新井 民夫
セッションID: A86
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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セル生産システムでは、生産性の向上のため，作業情報支援が必須であるが，同時に，情報支援を受けることで精神的負荷も大きくなるため，これらを考慮しなければならない．そこで本研究では，作業情報支援における提示される情報の量に着目し，提示される情報量と精神的負荷との関係性の検証を行った．その結果，生理指標から，提示される情報量と精神的負荷に正の相関性にあることが確認された．
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西野 正孝, 杉 正夫, 蘇 友源, 太田 順, 横井 浩史, 新井 民夫
セッションID: B01
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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長時間の卓上作業では，作業者の筋疲労により頸肩腕症候群や腰痛を引き起こす．本研究では筋疲労を低減させ頸肩腕症候群，腰痛を予防するシステムの構築を目的とする．本システムでは筋活動の測定に表面筋電位（sEMG）センサを使用し，可動机・椅子により作業者を支援する．筋活動の評価には振幅確率密度関数（APDF）解析を用いる．予備実験として，様々な姿勢での作業者の筋活動を測定し，筋活動の評価を試みた．
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寺本 孝司
セッションID: B02
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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本研究は，小ロットでの低剛性部品の安定かつ高精度な把持を目的としている．本報告では，低剛性部品の把持における把持状態の変動についての分析とそのモデリングについて報告する．具体的には，まず把持における不確かさの分類とそのモデル化について示す．そして，把持における変動を考慮した工作物変形予測について報告する．
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沖田 賢亮, 前田 雄介
セッションID: B03
発行日: 2009年
公開日: 2009/08/25
会議録・要旨集
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産業用ロボットの絶対位置決め精度の向上のために，ロボットの正確なDHパラメタを特定するためのキャリブレーション手法が求められている．本研究では，レーザポインタを用いたGatlaらの手法を拡張し，レーザ変位センサで得られるハンドからレーザが当たる点までの距離の情報を用いた，精度・実用性のより高いキャリブレーション手法を提案する．
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