遮断器が電流零点近傍で開極し電流が遮断された場合、消弧直後の電極間距離が小さいため、過渡回復電圧が極間の絶縁耐力を上回り、再放電を引き起こす場合がある。続いて高周波電流が流れ、この電流を遮断した後に再び過渡回復電圧が現れる。この時点でも過渡回復電圧に耐えられずに再び絶縁破壊が発生する。この現象は極間の絶縁耐力が十分に回復するまで繰り返される。この現象は様々な回路要素に影響されるため捉えにくいため、高周波電流消弧と絶縁回復特性との関係を調査することは重要である。本研究ではアークが点弧してから消弧するまでのアーク時間および電圧印加遅れ時間、電流零点近傍での電流変化率と絶縁回復特性との関係を調べた。

近年、SF6代替ガスとしてDry Air やCO2などの自然ガスやC5F10Oなど新しいSF6代替ガスの研究が進められている。このような新たなガスを使った電力機器の設計開発期間の短縮や高度化のためには、部分放電現象、特に部分放電電流と二次的に放射される部分放電放射電磁波特性を理解する必要がある。筆者らは、これまで部分放電現象の理解を目的とし、SF6およびN2、CO2とDry airの部分放電特性に関する基礎検討として、交流電圧印加時の部分放電電流および放射電磁波に関する検討を行っている。本論文では、取得した各種ガスの部分放電電流および放射電磁波波形をもとに模擬電流波形を作成し、ガス種およびPD電流が及ぼすPD放射電磁波への影響をFDTD解析により検討した。

SF6ガスは、絶縁性能および消弧性能が優れているが、地球温暖化係数(GWP)が高いなど問題点があることから、近年SF6代替ガスが注目されており、SF6代替ガスとしてDry Air やCO2などの自然ガスやC5F10Oなど新しいSF6代替ガスの研究が進められている。筆者らは、これまでUHF法の高度化および部分放電現象の理解を目的とし、大気圧のSF6およびSF6代替ガスとしてN2、CO2とDry airの部分放電特性に関する検討を行っている。本論文では、ガス圧力を大気圧から5気圧まで変化させたDry airとCO2の絶縁破壊電圧および部分放電開始電圧のガス圧力依存性を調べた。また、高気圧での部分放電放射電磁波を特性の異なる複数のアンテナを用いて取得し、比較検討した。

Gliding Arc Discharge（GAD）は大気圧放電形式としては最も新しいものの一つである。放電電力は高周波誘導放電に比べ圧倒的に少なく、誘電体バリア放電、コロナ放電より相当に大きな電力を消費する。大気圧放電では、このような中間電力で放電する形式は数少ない。中性ガス温度はあまり高くなく、電力的には大規模プラズマ処理に向いた放電形式である。一方GADは非熱平衡、非定常という特性から応用上の困難さもある。更に標準的なGADでは放電始動時、電極間に高電圧を印加する必要があり、電源装置の高圧大電流対応なども課題で、産業応用が進んでいない。このGADの電力制御技術の開発、応用として材料創成分野、農業分野ついて現状と将来像について講演する。

グライディングアーク放電は大気圧放電の一形式であり，電極間を流れるガスによって放電の位置が移動するという特徴を持ち，表面処理，材料加工，汚水処理，排ガス処理などその応用範囲は多岐に渡る．しかし，グライディングアーク放電システムは一般的にガス温度や電極温度が高温になる．そのためターゲットに熱的な影響を与えずに処理を行いたい場合には熱を抑えることが必要となる．そのため，本研究では強制対流熱伝達率を大きくすることで電極の温度上昇を抑えるということを考え，電極間のみにガスを流入させる装置を作製した．今回はこの作製した装置を用いて放電を発生させ，サーモグラフィによって電極温度を測定し評価した．

大気圧下におけるコロナ放電は主にグローモードとストリーマモードの二種類がある。コロナ放電は電子温度が大気のガス温度より高いことが知られており，酸性雨の原因となるNOx，SOxなどの大気汚染物の除去の研究開発が行われている。これまでは高電圧測定部分に高インピーダンスの電圧計を用いて実験を行っていたが，放電特性を計測する際に放電に影響を及ぼすことが予想されたので，静電気測定器を用いて測定し，実験結果の比較を行った。本研究では電源に電池を用いており，DC-ACインバータで電圧を変換してコッククロフト・ウォルトン回路で昇圧した正極性の直流電圧を針電極に印加し，密閉型針対平板電極系リアクター内の放電特性を測定した。

近年、殺菌、バイオ、医療分野へのプラズマ応用研究として、真空装置を必要とすることなく構造がシンプルであるプラズマジェットが注目されている。プラズマジェットは、HeやArガスなどの希ガスを大気圧空気中に噴出することによって用いられている。従って、大気圧Air/Ar混合ガス中の電子挙動を理解することは重要である。　本研究は、大気圧合成空気(N₂/O₂)にArガス（0～90％）を加えたAir/Arガス中にYAGレーザを照射し、弱電離プラズマを発生させることによって電子の平均ドリフト速度、実効電離係数及び火花破壊電圧を計測した。そして、Arガス封入濃度の違いによる計測結果の比較を報告する。

液晶パネルの製造工程では、絶縁物であるガラス基板の接触帯電や剥離による静電気放電（ESD）の発生問題がある。このような問題に対処するには、発生現象を理解し発生位置を特定することが必要である。筆者らはこれまで、帯電した液晶パネル供試体を用いて、その供試体移動時に発生する静電気放電の放射電磁波を周波数帯域の異なるアンテナを用いて測定し、その放電特性について検討を行っている。供試体では複数の放電が発生し、それが気中コロナおよび沿面放電の２種類であることを明らかにしている。本論文では、光電子増倍管（PMT）を用いて供試体の２種類の放電発光を取得し、その発光特性を電磁波と同期計測して検討した。

レーザー位相差法を用いて高温プラズマ中の密度揺らぎの高空間分解計測システムの開発を進めてきた。揺らぎの計測においては、空間３次元・時間１次元と計測すべきパラメーターが多いために、多チャンネルの検出システムが必要とされる。本研究では、比較的少ない検出システムのみで、計測ビームを高速で回転させることによって、揺らぎの波数・周波数・空間分布の計測を行おうとするものである。

油入変圧器内部に充填された絶縁油中で放電や過熱が起きると、絶縁油が分解され、炭化水素系ガスが発生する。主な分解ガスは水素、アセチレン、メタン、エチレン、一酸化炭素、二酸化炭素などであり、これらが絶縁油中に溶けることで絶縁性能が低下し、変圧器の故障をもたらす。本論文では酸化亜鉛(ZnO)を誘電泳動集積法という方法を電極上に集積したセンサを作製し、水素ガスとアセチレンガスの検出を行った。その結果から変圧器の初期異常を検出するセンサとして応用できる可能性が示唆された。更に、作製したPt 修飾ZnO ナノワイヤガスセンサに白金修飾及び熱処理を施すことによって、アセチレンと水素の選択的検出を試みた。

　細胞や受精卵への物質導入は 化学物質の影響評価や遺伝子組み換え等に不可欠な技術である。その中で電気パルスを用い、物質導入を行う方法をエレクトロポレーション法と呼んでいる。　我々は、組み合わせパルスを用いてエレクトロポレーションの高効率化を目的とした研究を行ってきた。　今回は、HL-60細胞（ヒト前骨髄性白血病細胞株）を対象とし、印加パルスの条件（単パルス、組み合わせパルス、振幅、パルス幅、パルス間隔など）と周囲溶液の条件（RPMI1640のみ、RPMI1640にGFPを混ぜたもの）を変化させ生存率を調査した。

本稿は，先に提案した６素子２レグ電流形コンバータをインバータとして用い，二相電流を出力して誘導電動機駆動に適用するための複合PWM電流制御特性について検討し，実験結果を報告したものである。本インバータは，２つの三角波搬送波と３つの正弦波変調波による複合PWMで動作し，カスケード接続された２つのブリッジ出力電流を独立して制御可能である。今回は，直流入力電流一定における出力電流特性を明らかにし，一例として誘導機駆動時の実測動作波形を示す。

本稿は，複合PWM動作する６素子２レグ方式電流形インバータによる単相誘導電動機駆動について検討したものであり，回路構成と実験結果を報告する。単相誘導電動機は，主巻線の他に始動のための補助巻線を有する。本インバータは，６素子で２台の単相ブリッジを構成している。その一方のブリッジ出力は主巻線，他方は補助巻線に接続しており，複合PWMによって出力電流の大きさと位相関係を調節できる。実験結果から，単相誘導電動機の正転および逆転始動が可能で，正弦波電流，電圧による可変速駆動ができることを明らかにした。

本稿は，先に提案した６素子構成の単相AC-DC電流形コンバータにおける入力力率制御を検討したものであり，定常入出力特性を報告する。本電流形コンバータは，カスケード接続の単相主ブリッジと交流チョッパブリッジを有している。ブリッジ交流側には電流バイパスコンデンサを接続しているため，低出力範囲では入力力率が低下する。今回は，複合PWMによる出力直流電流平滑制御と位相制御を併用して，交流波形正弦波化と入力力率１を実現できる一方法を説明し，出力変化に対する入出力特性の実験結果を示す。

非接触給電システムは、使用時の簡便さや導電部が露出しないことによる絶縁性の利点のために、さまざまな用途で応用されつつある。著者らは先に、送電効率の改善を目的に三相非接触給電システムを提案した。このシステムは、水平方向に位置ずれが生じた場合に効率が低下することが実験から確認されている。本研究では、水平及び回転方向の位置ずれ特性を実験から明らかにし、その際の効率を最適化する制御方法を提案する。この制御を実装した三相非接触給電システムにおいて、最適化された効率が得られることをシミュレーションにより検証する。

近年、自動搬送車(AGV)が生産現場等において広く用いられている。通常AGVはバッテリーの電力によって駆動するが、非接触給電システムを採用することでバッテリーを必要とせず駆動させることができる。著者らはこれまでAGV用単相非接触給電システムの開発を行ってきた。本論文ではAGV用単相非接触給電システムにおけるAGV複数台運用についてシミュレーションを行い検討した。その結果，考案したAGV用単相非接触給電システムにおいて、AGV複数台運用が可能であると確認できた。

自動搬送車(AGV)は生産現場において部品等の運搬に広く用いられている。非接触給電システムをAGVへ適用した場合、バッテリーの充電や交換をする手間がなくなり、作業性の向上が期待できる。しかし、発生する磁界の人体への影響が問題となる。　本論文では、筆者らが提案しているAGV用三相-単相平面形非接触給電システムの磁界を測定し、人体への影響を検討した。　磁界測定器FT3470を用いて、三相-単相平面形コイルの曝露レベルを測定した。いずれも人体には影響がない曝露レベルであった。また、2次側コイル直上にアルミ遮蔽板を設置することにより、曝露レベルの低減を確認した。

　近年、電気自動車（EV）等における非接触給電の研究が盛んに行われている。筆者らは先に工場等で使用される無人搬送車（AGV）への非接触給電の検討を行ってきた 。本論文では動力付自動車模型に非接触給電技術を適用し、走行中給電が可能であることを確認したので報告する。

大規模風力発電所または太陽光発電所においては系統電圧安定のためにＳＶＣ（無効電力補償装置）が必要となる場合がある。昨年、当社はＩＧＢＴ素子を用いた風冷の自励式ＳＶＣを開発した。変換器部分である単機最大容量６２５ｋＶＡのＩＧＢＴインバータ性能については、２０１６年のＤ部門大会で報告済みである。いっぽうＳＶＣを発電所へ設置する場合は、単機インバータを複数台組み合わせて大容量ＳＶＣを構成する。本報告では需要の多い５ＭＶＡ～１０ＭＶＡのＳＶＣシステムに関し構成と特徴を紹介する。

太陽光発電所の長期安定運用において、定期的な出力低下の確認は重要である。筆者らは太陽光発電所の長期運用中の定期的な出力低下の遠隔監視を目的とした研究を行っている。そこで、実際に長期運用中の太陽光発電所にて携帯型の太陽電池ストリングの発電電流測定記録装置を使用し、太陽電池ストリングの発電電流測定を行った。本報では、まず測定結果を報告し、さらに各ストリングの電流同士の相関および各ストリングの電流と日射強度の相関について報告する。

本研究では，数値人体モデルを用いた感電時の電流解析手法の計算時間の高速化を目的としている．一般的なCG法を用いて電流解析で得られる大規模連立方程式を解いた場合，計算に時間が大幅にかかってしまうため，一般的に解くのは，困難である．そこで本研究ではより速く計算するために，疎行列格納法の1種であるCRS形式，また、点ヤコビ前処理，IC前処理，SSOR前処理の導入を行う．さらに，ICCG法，SSORCG法において，並列性向上のためのブロック分解を取り入れたブロックICCG法，ブロックSSORCG法も導入し，手法ごとに比較を行う．その結果，16並列まではブロックICCG法が今回用いた手法の中では最も速く計算することのできる手法であることが分かった．

著者らは熱電発電システム内のMPPT制御の指標として各熱電発電モジュールの開放電圧のみを使用したMPPT制御の方法を提案している。この手法では熱電発電モジュールを短時間に回路からスイッチで切り離し、開放電圧を用いて最大出力点の探索を行う。その際、スイッチングに伴って過渡応答が発生する可能性がある。本論文は熱電発電システムに対して、短時間に負荷を切り離した場合と負荷を投入した場合における熱電発電システムに生じる過渡応答時の電圧・電流の変化の結果を調べたので報告する。

大規模な化学プラントや石油プラントでは、数千台の誘導電動機が稼動しており、生産工程の大部分は反応、燃焼、流体輸送等の連続プロセスで構成されている。プロセスの継続性から瞬時電圧低下対策が必要であり、本研究では、順次再閉路方式による対策に着目する。この対策を行う上で、誘導電動機の特性に起因する電圧回復性の課題とプロセス側の対応を考慮する必要があり、これらを考慮した誘導電動機の再閉路時間を簡易的に決定する手法を提案する。本報告では誘導電動機の停動トルクに着目した再閉路時間を決定する手法について述べ、その手法についての評価を行う。

発電所で母線切換が行われる際、補機の誘導電動機に残留電圧に起因する過渡トルクが発生し、機械的損傷の危険がある。対策するために過渡トルクに影響を与えるパラメータを把握しておく必要があり、本論文では、誘導電動機の負荷率に着目した。実際の発電所を想定して、複数の誘導電動機が接続された母線に対し、高速母線切換を行う場合を考えた。負荷率を、全ての誘導電動機で一律に10％ずつ変えた場合と各誘導電動機で異なる場合でシミュレーションし、過渡トルクについて評価した。

パワーエレクトロニクス応用機器の設計においては、適用するパワー半導体デバイスの特性に応じて最適な設計とするために、損失計算が必要である。一般に、回路構成に応じて近似的な損失計算式を導出しているが、汎用性がない。また、シミュレーションで損失を求める場合、デバイスの詳細モデルが必要となる。　今回、デバイスの詳細データを必要とせずに、公開されているデータシートのみで実用的な計算精度と汎用性を確保するため、インパルスモデルに基づく損失計算シミュレーション手法を提案する。　提案手法は、ＭＡＴＬＡＢ．ｓｉｍｕｌｉｎｋにより評価し、その実用性を確認することができた。

著者らは、これまでカーボンナノチューブ(CNT)をマイクロ電極上に集積するセンサ作製法（誘電泳動集積法）を開発し、同集積法で作製したCNTガスセンサによってNO2を検出した。また、p型半導体であるCNTに対してn型半導体であるSnO2ナノ粒子を修飾することで、N2中におけるNO2応答感度を向上させた。しかし、同センサでは空気中のNO2応答感度を向上させられなかった。本研究では、SnO2ナノ粒子修飾CNTガスセンサの空気中NO2検出において、センサ表面に吸着している空気由来のO2が応答感度向上を阻害していると考え、センサ表面に吸着しているO2を脱離させるために紫外線を照射しながら空気中でNO2を検出し、紫外線強度のNO2応答に対する影響を調査した。

半導体型単層カーボンナノチューブ(SWCNT)はガス分子の吸着によってキャリア密度が変化し、電子の輸送特性が変化する。筆者らは、半導体型SWCNTをチャネルに利用した電界効果トランジスタ(FET)を作製し、窒素酸化物である二酸化窒素がSWCNT-FETの電流輸送特性に及ぼす影響を調べた。本研究では、裏面にドープされたシリコンのゲート電極を配したシリコン酸化膜上にマイクロ電極を作り、誘電泳動集積法によって電極間にSWCNTを橋絡させ、バックゲート構造のFETを作製した。二酸化窒素曝露前後のゲート電圧に対するドレイン電流を比較した。

近年日本は高齢社会になっており、一人暮らしの高齢者や寝たきりの人のベッド上での呼吸・心拍数や体動・離床を検知する見守りシステムが必要とされている。そこで、本稿では複数枚の圧電素子を用いて、ベッド上の人の呼吸・心拍信号と体動を計測することが可能であるか検証実験を行った。実験結果より、圧電素子を用いて、呼吸数検知は誤差3.6％、心拍数検知は0.7％、体動パターンは約80％の識別率で検知できることがわかった。また、本稿のシステムは、圧電素子を用いているため、非拘束で呼吸・心拍・体動の信号を取得することができる利点がある。今後は、多くの被験者で異なる複数の環境下で実験をすることが挙げられる。

本研究は，他者と協力して目的を達成する共同行為に関するメカニズムを検討するためのものである。そこで我々は，触力覚デバイスや3Dモニタなどを用い，視覚情報と触覚情報という運動に必要不可欠な要因を制御することができるバーチャル物体操作環境を構築した。このシステムを用いて，目標地点に物体を持っていくというタスクを相手がヒトの場合とコンピュータの場合で実施した。タスクには，目標情報を制限しないcontrol条件と目標情報を片方のみ制限するLeader-Follower条件を設けた。結果，両条件間において運動特性及び力学特性に差があり，これを定量的な指標として評価することができた。

自らの意思に基づいて行う「力を入れる制御」と「力を抜く制御」を比較すると，「力を抜く制御」の方が難しい調整であるという先行研究の報告がある．しかし，それらの調整精度の周波数特性は知られていない．そこで本研究では，周期的（正弦波）に力を調整する等尺性つまみ動作において，周波数と調整精度の関係の調査を目的とした．その結果，調整精度は4.0[Hz]以降は低い傾向にあり，目標となる力の最大値，最小値における変動係数（標準偏差/平均値×100）を比較すると，それぞれ最大値に対して最小値における変動が大きいという先行研究と同様の結果が得られた．また，新たに変動係数の周波数特性も見られた．

物体を効率よく把持するためには，物体の質量を正確に予想することが重要である．しかし，予想と異なる質量の物体を把持した場合，挙上初期は不効率となり，その後修正して円滑な把持を行うことができる．これは把持前のフィードフォワード制御，把持中のフィードバック制御がともに運動制御に重要であるからである．本研究はこれらのことを正確に調べるために物体の重さを瞬時に変化することのできるシステムを用いて実験を行った．被験者は物体の重さを正確に予想している場合，重さに適した力で把持することができるが，予想と異なる場合，正確に予想している場合より最大把持力に達するまでの時間がかかり，徐々に適した力に調整していた．

本研究では，左右の手での感覚減衰の応答の違いを調査することにより，ヒトの知覚認知における生理学的メカニズムの解明を目指している．そこで我々は，感覚の減衰を定量的に測定できるシステムを用い，被験者にフォースマッチング課題を行ってもらうことで，右利きと左利きの被験者の右手および左手での感覚の減衰を測定し，応答の違いを調査した．感覚減衰の測定実験から，利き手に関係なく，左手で押すときの方が感覚の減衰量が大きくなるという結果が得られた．このことから，感覚の減衰には，運動野や体性感覚の働きが関与しているのではないかと示唆される．今後の方針としては，左右の手で応答に差が生じた原因を明らかにしていきたい．

我々は表面筋電の冗長ウェーブレット解析結果に基づいて，運動中の筋活動を実時間分析する手法の研究を行なっている．表面筋電によって筋活動を捉える際，正確に捉えるには筋疲労による影響の考慮が不可欠であるが，現在の一般的な手法では，負荷の変動し続ける運動中の筋疲労を評価するのは極めて困難となっている．そこで我々は，筋活動時に発生する信号成分の周波数軸上の散らばりを捉え，筋肉の疲労時における変化を分析することにした．本研究では，スクワット運動における大腿部の表面筋電を計測し，筋疲労による変化を分析した．

超電導線材を交流電力機器に応用する際、超伝導巻線部分で発生する交流損失が冷凍機にかかる全熱負荷の大部分を占める。高温超伝導線材は高い臨界温度を持つため広い温度領域での使用が想定されるが、それの交流損失は線材の温度、磁界の印加角度、積層枚数等に依存するため、様々な条件における損失の見積が重要になる。今回、BaHfOを添加し、さらにレーザ加工によりフィラメントを線材の長さ方向に４つに分割されたEuBCO超伝導テープ線材に交流磁場を印加した際の磁化及び交流損失を鞍型ピックアップコイル法により測定したため、その結果を報告する。

転位並列導体は電力機器に応用する際、大電流容量かつ低損失という要求を満たすことができる。しかし最適位置からずれた位置で転位を施すと、鎖交磁束が打ち消されず、遮蔽電流が誘起され、付加的交流損失が発生する。設計の要求から最適な位置で転位が施せるとは限らないため、そのずれに伴う損失を見積もる必要がある。これまで素線の通電特性として、素線に流れる遮蔽電流がIcに達しない場合 (非飽和条件下)と、達する場合(飽和条件下)に分けた臨界状態モデルを仮定してきた。本研究では、素線の通電特性としてｎ値モデルを採用し、超伝導転位並列導体で構成したコイルに外部磁界を印加した際の付加的交流損失特性に関して検討した。

我々はマグネットプロテクションの観点から、テープ線材の電流容量を向上させるために、並列導体の構成を提案している。しかし、単に並列導体を積層しただけでは素線間のインダクタンスバランスが取れず、偏流が発生し、交流損失が増大する。そこで、適切な位置で素線を入れ替える転位を施すことにより、素線間のインダクタンスを均等化しなければならない。本研究では、REBCO超伝導テープ線材で構成した転位並列導体について、通電特性を考慮した上で、コイルの自己磁場によって引き起こされる印加磁場の空間的な変化による臨界電流値への影響を考慮した酸化物超伝導３本並列導体の素線間の電流分流について考察した。

同期電動機を超電導化することで、同一体格での高出力化、鉄心レスによる軽量化、高効率化が可能である。これまで超電導電動機の研究は、界磁巻線のみを超電導化する半超電導電動機が主流であった。しかし、半超電導機では回転子外周上に真空断熱層が必要になるため、界磁巻線と電機子巻線のエアギャップが増大する問題があった。電機子巻線も超電導化することで、界磁巻線と電機子巻線の双方を同一の冷媒空間に配置することによる特性向上、及び、小型化軽量化が可能である。本研究では、2MW級全超電導同期電動機において、各巻線に発生する交流損失を明らかにし、全超電導電動機の設計・開発の方向性を提示する。

REBa₂Cu₃Oy(REBCO)超伝導巻線の特性を活かし、落雷時に発生する突発的な事故電流を抑制する機能、つまり限流機能を変圧器及びケーブルに付与することが可能である。我々の研究グループでは、ケーブルの長さ方向の温度分布を考慮し、突発短絡時の温度を臨界温度以下、電流を定格電流の3倍程度に抑制するための最適な線材設計を明らかにすることを目標としている。そこで本研究では、ケーブルの温度分布を考慮し、ケーブルと変圧器の電流値及び温度のケーブル長依存性、銅層の厚さ依存性を調べた。当日はケーブル長に対する最適な銅層の厚さを提案する予定である。

高温超電導(HTS)機器に必要不可欠な冷却システムは、未だ実用段階には至っていない。HTS機器の実用化に即応するために、私たちの研究グループでは、HTS機器冷却用低温液体循環ポンプの開発に取り組んでいる。本研究では、低温液体循環ポンプの開発の一環として、既存のHTS電力ケーブルの冷却配管をモデル化し、これにサブクール液体窒素を循環させた際の圧力損失や温度分布を予備的に評価した。

近年パワーエレクトロニクス技術の発達に伴い、センシング機器やコントローラー等の多くのシステム電子機器には、電磁ノイズ対策が求められており、電磁妨害波(EMI)からのシールドを必要とする。通常、高周波電磁妨害波は、導電性金属層を用いてシールドされる。しかし、電子機器においてモーターや電源、トランス等で発生する低周波磁気妨害波は、電磁妨害の要因とされており低周波帯域のシールドの選定が必要である。本論文では、VLFからVHF帯の電磁シールド特性を検討するためにアンテナを含む計測システムを開発し、特性が異なる各種シールド資料に適用して特性を評価した。更に、既存の測定手法としてKEC法での測定結果との比較検討も行った。

家事は毎日行わなければならないもので、その中でも風呂掃除は特に大変である。ある調査によると、風呂掃除の自動化が求められている。それで，これまでに風呂の平面まで動かすことが可能なアームと，それに回転ブラシを取り付けて洗浄を行う、自動浴槽洗浄機の開発を行った。本論文ではアームにセンサを取り付けることで，風呂の平面に沿って自動で掃除することが可能となった．これにより毎日の風呂掃除が楽になり、負担が小さくなる。

今現在の魚釣り人口は減少傾向にある。また、エサや釣り上げた魚を触るのが苦手な方が大勢いるのが現状である。この研究では、そのような方々の負担軽減のために、えさに触らず、釣り針に取り付けられるシステムを開発した。このシステムは、両手を使わず片手のみ必要で、片腕がない人や手が不自由な方が対象者であるが、えさを触るのが苦手な女性や子供などにも使用してほしい。またこのシステムにより日本の釣り人口が増加してくれることを願う。これまでに、一つのエサだけを取り付けるシステムを開発していた。本論文では複数のエサを連続で取り付けられるシステムに改良した。

ハンドジェスチャーを用いて感覚的に入力できるような新しいユーザーインターフェースを開発した。 ハンドジェスチャーを用いて実際に3次元方向に手を動かしその動作により入力するというコンピュータのための新しいインタラクションである。このインターフェースで、手袋タイプ装置の指先に付けられる赤外線LEDで、縦横の2次元方向に動かし画像処理を用いて認識し、接触なしで2次元方向の位置座標を取得できる。超音波センサを追加して手前奥方向の3次元方向の位置座標を取得する。曲げセンサを用いてハンドジェスチャーを実行することによって、行動を入力できる。このインターフェースは、3Dオブジェクトの操作に適している。

　近年，身体の運動機能が制限される肢体不自由者の移動の自由度を高めるため，脳波を用いた電動車いす操作技術の開発やRFIDなどのセンサ類を用いた電動車いすの自律走行などが行われており，手法の一つとして入力インタフェースに使用者の視線を用いた試みが行われている．そこで本研究は，屋内における肢体不自由者の電動車いす走行の実現に向けて，視線追跡機器と深度センサを用いて電動車いすの視線走行および自律走行を複合したシステムの開発を目的とする．ジョイスティック操作などを困難とする肢体不自由者を対象としており，視線入力と深度センサを用いて未知の環境でも目的地まで自律走行を行うシステムの構築を目指す.

近年、人に触れ作業する人間共存型ロボットの関心が高まっている。それらが安全確実な作業を行うために触覚情報の利用が不可欠である。また、接触前に対象の情報を取得することは、安全及び効率的に作業するためには重要である。本研究の目標は、近接から接触において対象の情報を取得可能な近接覚・触覚センサの開発である。我々は、これまで自己容量近接覚・触覚センサを提案し、近接及び接触における対象情報の取得の可能性を示した。本稿では，ロボットの指先に取り付け可能な近接覚・触覚センサを実現するため、自己容量近接覚・触覚センサによる対象の把持動作について検討を行ったので報告する。

近年、ハイテク企業における記録技術の進展には目覚ましいものがある。この様な背景を基に我々は、食品関係に記録技術の適用を試みている。加工食品の製造過程において型枠を必要とする場合は食品材料の付着を防ぐ為、離型剤がコーティングされている。我々は高効率な離型剤のコーティングを念頭に置いて、静電誘引形インクジェット方式を用いた検討を行っている。現在、コーティング幅を広くするためにマルチノズルを用いた検討を行っている。本稿ではマルチノズルを用いた際のコーティング結果について報告する。

Recent researches have shown the possibility of accelerating traditional database with FPGAs by implementing specific query processors. In this paper, we present a method to improve hardware design productivity. First, we employ the C-based HLS to reduce the processor design cost. Second, we combine the proposed processor with a novel FPGA framework, which provides pre-developed PCIe module to reduce the system design cost. At last, we integrate the proposed data filtering processor with MySQL database as a case study to show the development efficiency and system performance.

In recent years, three-dimensional stacked technology attracts attention in LSI such as Field Programmable gate array(FPGA) as a performance improvement method independent of process shrinking.Through-Silicon Via(TSV) is used for vertical wiring in 3D-FPGA.The capacity of TSV varies depending on the number and placement of TSVs. In this paper, We present TSV physical information extraction method to accurately evaluate 3D-FPGA. In addition we deployed TSV in consideration of area and delay and power of 3D-FPGA.

In this study, we consider a problem of modeling mathematically Electrocardiogram (ECG) waveform. Such a mathematical ECG model is obtained by employing the smoothing Bézier-Bernstein curves. A concise representation for designing the optimal curves with high precision is derived, which has the additional merit of lending itself to the development of computational procedures in a straightforward manner. In addition, we present a method for optimally estimating the so-called smoothing parameter as well as the degree of Bernstein Bézier-Bernstein curves. The performance are demonstrated by some experimental studies.