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大野 学, 濱野 聡明, 加藤 重雄
原稿種別: 本文
p.
9-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
新しい腸内検査をめざし管内走行マイクロロボットを試作した。著者らは, ロボットが人の大腸と内径がほぼ等しい豚の小腸内を安定して走行できることを確認した。また, この管内を映像に記録することもできた。
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石井 淳也, 安藤 吉伸, 水川 真
原稿種別: 本文
p.
9-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
自律移動ロボットによって階段昇降を実現するため, 底面にクローラ, 前後面に上下動可能な車輪付きリフトを搭載したロボットを実装した。本講演では, その実機による階段昇降システムと実験結果について述べる。
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小林 進吾, 田口 幹
原稿種別: 本文
p.
9-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
小型ロボットにとって周りを取り巻く環境は巨大障害物だらけであり, その回避として壁面移動は有用である。小型ロボットの屋外での移動を可能にする壁面移動方法を提案する。
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横田 祥, 川端 邦明, 小林 尚登
原稿種別: 本文
p.
9-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究は, クローラ脚を用いた不整地移動機械の開発を目的としている。本稿では, プロトタイプシステムに, 本体軌道追従のための駆動力を各クローラ脚に分配する力分配則を適用し, その走行実験結果について報告する。
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青島 伸一, 松岡 亨明
原稿種別: 本文
p.
9-10
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本報告では移動ロボットが不整地上を安定に走行するためのバランサ機構と姿勢制御方法を提案し, ロボットが転倒するような斜面を持つ走行路における走行シミュレーションと実験により有効性を確認した。
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菊池 耕生
原稿種別: 本文
p.
10-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
極限環境における観測システムとして, 地形の影響を受けない飛行型ロボットが挙げられる。中でも, 生物が利用しているはばたき機構には多くの利点がある。本研究では, 翅の弾性変形とその流れ場の相互の影響を考慮した2次元運動解析シミュレータを開発する。
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臼井 美和子, 清水 清人, 平井 慎一, 川村 貞夫
原稿種別: 本文
p.
10-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
Mckibben型空気圧人工筋を用いて空気圧群アクチュエータ(PGA)を試作する。試作したPGAの特性を計測し, その静力学モデルを構築する。静力学モデルから運動制御を導き, PGAの運動制御を行う。
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永田 卓志, 鈴森 康一, 宇塚 和夫, 榎本 勇生
原稿種別: 本文
p.
10-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
電磁ニューテーションモータという新しいタイプのステッピングモータの開発をおこなった。モータの駆動原理に電磁石が使用されるため, 磁場解析を行い複数のタイプでの電磁石の吸引力の理論値を求めた。また, モータの開発に伴いPICマイコンを用いたシリアル通信モータドライバを作製した。
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朴 重濠, 吉田 和弘, 石川 主税, 横田 眞一, 瀬戸 毅, 高城 邦彦
原稿種別: 本文
p.
10-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本報では, 吸入側および吐出側チェック弁の開閉タイミングを一つの圧電素子を用いて能動的に制御することにより高出力化を図った1cm立方サイズの共振駆動形圧電マイクロポンプを提案, 試作し, ポンプ出力特性に対する実験的検討をおこなう。
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北川 能, 塚越 秀行, 田圃 圭祐
原稿種別: 本文
p.
10-11
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
水道圧を利用してステッピング動作を生成する小型モータを開発した。このモータは手動による切換動作を必要とせず自励振動によって無限回転できる。
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野飼 享, 小山 友和
原稿種別: 本文
p.
11-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
超音波モータをロボットマニピュレータに応用するためのツインタイプ超音波モータを検討した。その結果に基づきツインステータ方式超音波モータを試作し, そのトルクおよび駆動特性を検討した。
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横田 眞一, 阿部 竜太郎, 枝村 一弥
原稿種別: 本文
p.
11-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
ECFは, 高電圧を印加することでジェットを生ずる誘電性の液体である。本報では, 針状電極とリング状電極の電極対により生ずる針状電極ECFジェットを利用しブルドン管の原理で駆動されるチューブ形マイクロアクチュエータの特性評価, およびその結果を利用した2自由度マイクロマニピュレータの試作を行っている。
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大古 英紀, 橋本 達也, 高橋 良至, 米田 隆志, 小山 浩幸, 山本 紳一郎
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p.
11-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
ポテンショメータの出力値を, 任意に指定されたパルス幅に変換できるパルス幅可変型エンコーダ(VIPエンコーダ)を開発し, このVIPエンコーダを用いた, 位置決め制御手法を開発したので報告する。
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早川 恭弘, 森下 賢祐, 相地 美奈, 小高 徹, 東浦 伸次
原稿種別: 本文
p.
11-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
シリコン外殻型発泡ゴムアクチュエータの形状変形における位置制御性能, 軌道制御性能を明らかにする。また, 変位量を拡大するための機構を提案し, それの有効性を示す。されに, 周波数特性実験により, 形状変形における制御限界を明らかにする。
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神田 岳文, 小野 智久, 鈴森 康一, 森田 剛, 黒澤 実
原稿種別: 本文
p.
11-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
マイクロロボットに用いるサーボモータへの応用を目的として, マイクロ超音波モータの試作・評価を行った。直径0.8mmの円筒形の圧電振動子を用いて片端固定とし, 周波数330kHzでの回転駆動を実現した。
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武藤 敏之, 岡本 洋一, 渕上 明弘, 篠崎 憲一
原稿種別: 本文
p.
11-12
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
製品リサイクルのための分解・分別工程に, 粘着材で固定された部品を剥がす作業がある。この作業の品質や効率向上を目的として, 回転ベルト摩擦方式の剥離ハンドを開発した。部品のちぎれや糊残りが少なく, 複雑な被着体形状に対応しているのが特徴である。
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馬場 保樹, 今村 信昭
原稿種別: 本文
p.
12-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
人の指は4関節を有する冗長な機構であるが, 多くの人において指先2関節は連動して動作する。本報では, 人の指を模して試作した4関節ロボットフィンガー機構を用いて, 指先2関節の連動の影響, 効果について指先の可操作性の観点からその機構を解析的に考察している。
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田畑 徳則, 相山 康道
原稿種別: 本文
p.
12-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
我々は対象物の動特性を利用した「放り投げ操作」を提案している。本報告ではこれを拡張し, 1自由度の腕で投げられた対象物を同様に1自由度の腕で受け取る, という受け渡し操作を提案し, モデル解析, 実機実験により検証した。
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今関 一飛, 前野 隆司
原稿種別: 本文
p.
12-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
多指ロボットハンドによる高度な把持・操り動作の実現のために, ヒトの運動制御機構を模倣した階層的な制御法を提案した。されに, シミュレーション上で持ち替え動作を行わせ, 提案手法の有効性を確認した。
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川戸 裕佑, 前野 隆司, 竹村 研治郎
原稿種別: 本文
p.
12-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では, 小型で多自由度な運動を実現するロボットハンドを開発するために, 関節に弾性ヒンジを用いたワイヤ駆動機構を提案する。提案した機構を用いて18自由度の小型ロボットハンドを開発する。
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東森 充, 西尾 祥一, 金子 真
原稿種別: 本文
p.
12-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では, 単一ワイヤ駆動式ロボットハンドが対象物を捕獲する場合のPreshaping問題を取り扱い, 準静的条件下でのPreshaping問題を考察した上で, 高加速度条件におけるDynamic Preshaping問題へのアプローチを試みる。
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金子 真, 溝井 敏幸, 東森 充
原稿種別: 本文
p.
12-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では, 高速で運動する物体をハンドで捕獲する際の, クーロン摩擦に基づく滑り量と初期運動エネルギーとの関係について実験的考察を行い, 粘性摩擦を考慮した解析モデルの妥当性を検証する。
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山野 郁男, 前野 隆司
原稿種別: 本文
p.
12-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では, 人間と同等の形状および自由度を有する超音波モータ内蔵型ロボットフィンガの開発を行う。本フィンガは, 弾性要素を用いたワイヤ駆動機構を特徴とし, 柔軟で安定した動作を実現する。
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前田 雄介, 新井 民夫
原稿種別: 本文
p.
12-13
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では, 複数のロボット指によるグラスプレス・マニピュレーションの計画手法を提案し, 押し操作・転がし操作などの計画が実現可能であることを示す。また, 多指ハンドシステムによる計画結果の実行例を示す。
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原田 研介, 金子 真
原稿種別: 本文
p.
13-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本講演では, タクタイルセンサを仮定したロボットハンドによって包み込み把握を行うことを考える。タクタイルセンサでは接触点の情報と垂直抗力の値が得られるが, 関節トルクセンサの情報や平衡条件を加えることで, 摩擦力の値が求められることを示す。
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内海 真, 酒井 浩, 秋園 純一
原稿種別: 本文
p.
14-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
視覚情報の乏しい水中の遠隔操作把持作業に対して, 把持装置が対象物と接触したときの接触点の座標をもとに, 把持対象物の形状を描画する"触像の視覚化"を適用し, 把持装置模型を用いて把持作業実験を行った。
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梅谷 智弘, 前 泰志, 井上 健司, 八木 淳一, 新井 健生
原稿種別: 本文
p.
14-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本報告では, RFID等を利用して部材と部材情報を一体化した建設部材の自動把持手法を提案する。部材のデータベース情報とタグの添付方法を利用して, 視覚等のセンサを使用せずに把持対象物の位置・姿勢を推定する手法を提案する。
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井上 文宏, 内海 良和, 栗田 康平, 古屋 則之
原稿種別: 本文
p.
14-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
可変形状トラス(VGT)を用いた可動建築物の概念や特徴を示し, 可動屋根式ドームの提案について報告する。本報(第3報)では可動屋根を実現するための動力学に基づく構造設計手法と実験検証について報告する。
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有馬 秀一, 富山 健, 八木 淳一
原稿種別: 本文
p.
14-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では, セルオートマトン法及び情物一体化の概念を用い, 3つのアプローチで建築デザイン支援システムの構築を行う。デザインの対象は, 建築物内部の設計である間取り設計とする。また, 構築したシステムに対し比較検証を行いそれらの特徴を明らかにする。
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杉浦 綾, 野口 伸, 石井 一暢, 寺尾 日出男
原稿種別: 本文
p.
14-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
産業用無人ヘリコプタに搭載したレーザ距離計から農地の3次元点群を得ることができる。これら地表面上の点群を補間することによって地形マップを作成し, RTK-GPSによって正確に測量した地形データとの比較を行った。
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水島 晃, 野口 伸, 石井 一暢, 寺尾 日出男
原稿種別: 本文
p.
15-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
農用車両の自動化やPFのために, 振動ジャイロスコープ, 静電容量型傾斜計, DGPSをハイブリットして, 車両の絶対方位・位置・傾斜角を出力できる航法センサモジュールを開発した。
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阿部 剛, 野口 伸, 石井 一暢, 寺尾 日出男
原稿種別: 本文
p.
15-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
複数の農業用ロボットによる協調作業において, ロボットの相互認識が重要である。本研究では先行ロボットを認識するためにレーザ測距器を採用しパターンマッチングを行うことで追従ロボットが先行ロボットの姿勢を認識できるアルゴリズムを開発した。
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深川 知久, 野口 伸, 石井 一暢, 寺尾 日出男
原稿種別: 本文
p.
15-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
精密農法のための生物モニタリングシステムを構築した, R, G及びNIRの3波長画像を同時に取得できるマルチスペクトルイメージングセンサを用いている。稲, トウモロコシについてその画像処理アルゴリズムとセンシング精度について検討した。
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酒井 悟, 大須賀 公一, 梅田 幹雄
原稿種別: 本文
p.
15-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
ポスト現代制御理論を用いた農業用重量物ハンドリングロボットの制御系設計について述べる。制御対象に固有の条件や関係式を踏まえたゲインスケジューリングを用いた制御系を設計し, 他の制御理論を用いた制御系と比較, 評価する。
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近藤 直
原稿種別: 本文
p.
15-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
現在, 選果システムにおいては, 画像処理を用いて果実の外部, 内部品質を評価することが一般的になってきた。しかしながら大量の果実を効率的に全面計測する技術はまだ完全に確立されているとは言えない。そこで, ナス, キュウリ等を対象にしたロータリーバケットを開発し, 全面計測可能なシステムを実用化した。
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伊関 洋, 大森 繁, 西澤 幸司, 村垣 善浩, 林 基弘, 苗村 潔, 杉浦 円, 高倉 公朋, 高信 英明, 佐久間 一郎, 藤江 正 ...
原稿種別: 本文
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15-16
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
開発中の外科医の新しい手としてのマニピュレータは, 人間の出来ない精度で正確に且つコンピュータで計画されたとおりの手術computer aided manipulation(CAM)を行うものである。
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黒子 詩穂, 藤江 正克, 高嶋 孝倫, 竹内 郁雄
原稿種別: 本文
p.
16-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
筋力低下等により歩行困難な高齢者用に, 腰部, 主に座骨部を用いての体重支えアームを装着した歩行支援補助ロボットを研究開発する。また, ヒトとロボットとのインターフェースを, 車椅子のシーティングをもとに考慮する。
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木口 量夫, 江崎 良, 鶴田 貴士, 渡辺 桂吾, 福田 敏男
原稿種別: 本文
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16-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本講演では, 高齢者や障害者のリハビリテーションや日常生活での動作支援を行うため, 前腕部の運動を補助する外骨格型ロボットを提案する, 提案する外骨格型ロボットはロボット装着者の筋電信号を基に制御される。
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森 善一, 高山 和宏, 塚本 塁樹, 中村 達也
原稿種別: 本文
p.
16-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では, 下肢障害者が, 直立状態で平地や段差を移動することを可能にする装置の開発を行う。その装置は, 3つの要素, (1)伸縮機能付き松葉杖, (2)脚の関節角の制御装置, (3)クローラ型の移動台車から構成される。
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苗村 潔, 伊関 洋, 高倉 公朋
原稿種別: 本文
p.
16-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
MRI内部に横たわる患者の心筋血モニタとして, 胸部表面振動を計測する手法を明確にすることを目的とした。MRIスキャン中にガントリ内に生じる振動と健常被験者の胸部表面振動を分析し, ガントリ内で生じる振動のみを減衰させる方法について検討した。
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徳安 達士, 大田 真一郎, 喜多村 直, 小山 忠明, 坂口 元一, 米田 正始
原稿種別: 本文
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16-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究は, 左室形成術において手術計画を決定する上で重要とされる心筋触診技術の習得支援システムを構築する。現段階においてシステムは動物の心臓弾性特性を模擬することに成功し, 今後は心臓外科医による検証を行なう。
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西澤 幸司, 田島 不二夫, 藤江 正克, 伊関 洋, 高倉 公朋, 小林 茂昭, 佐久間 一郎, 土肥 健純
原稿種別: 本文
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16-17
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
昨年8月に脳外科分野で世界初の臨床応用に成功したHUMANシステムを元に, MR環境での臨床応用を目指した次期システムの開発を進めている。このシステムずは, MR対応と同時により広い範囲での治療動作を行うために執刀医が操作できる自由度を増やした。本報告ではMR環境対応HUMANシステムの構想を述べる。
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福田 修, 佐藤 広徳
原稿種別: 本文
p.
17-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では, 複数の超音波診断装置と画像合成ソフトウェアを組み合わせ, フィールドでの体肢横断面画像計測を可能にする装置を開発した。システム構成, および実験で得られた断面画像について報告する。
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越島 章聡, 高橋 良至, J. Jones, 米田 隆志, 小山 浩幸, 山本 紳一郎
原稿種別: 本文
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17-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
マルチセンサを用いて環境マップの作成を行い, ニューラルネットワークを用いて環境マップから経路を探索するとともに, センサでリアルタイムに検出した障害物を回避するナビゲーションシステムの開発を行った。
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井上 浩行, 則次 俊郎
原稿種別: 本文
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17-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
我々は, 高齢者や身体障害者の介護作業を支援するため, マスタスレーブ方式のロボットシステムを構成し, 要介護者とロボットを操作する介護者とのコミュニケーションについて研究を行っている。本研究では, 飲み物を飲ませるという動作に着目し, 両者のコミュニケーションを実現するために要介護者の生体情報と身体動作(眼球運動)の活用を試みたので報告する。
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荒田 純平, 宮本 学, 田中 勝弥, 田中 宏治, 割澤 伸一, 橋爪 誠, 光石 衛
原稿種別: 本文
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17-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
ロボット手術において器具に加わる力を操作器へ力帰還させることが手術向上や安全性の面から強く望まれている。本研究では低侵襲手術マスタスレーブシステムにおいて遠隔からの力帰還手法について開発を行ったので報告する。
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石井 雅人, 増田 良介
原稿種別: 本文
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17-18
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究は介護における食事支援に着目したロボットシステムの設計に関するものである, 本ロボットではアームの先に箸操作機構部を取り付け, ポインティングデバイスによるカーソル操作によって食事支援を行う。
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安田 寿彦, 中村 一志, 古川 満彦, 田中 勝之
原稿種別: 本文
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18-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では電動車椅子の操作支援システムの障害物回避機能にニューラルネットワークを用いている, このニューラルネットワークの重みを操作者の指令に依存させ適切に変更することにより, より良い回避機能を実現できることを示す。
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中田 昭久, 米田 隆志, 小山 浩幸, 高橋 良至, 山本 紳一郎, 長谷川 洋機
原稿種別: 本文
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18-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
経尿道的内視鏡下前立腺切除術(TUR-P)をマスタスレーブ方式で行うシステムで重要となる重力補償された力覚のフィードバック手法の開発及び評価実験を行った。
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山岸 尚登, 田中 孝之
原稿種別: 本文
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18-
発行日: 2003年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では, ユニバーサルデザインの新しい評価方法の構築のために, 視覚障害者誘導用ブロック上を歩行したときの足裏の圧力分布を感圧導電性ゴムを用いた触覚センサによって測定し, 人間の認識結果との関連性を検証する。
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