本講演では, 高齢者や障害者の3自由度肩運動(屈曲伸展, 内外転, 内外旋)を補助する外骨格型ロボットを提案する, 提案する外骨格型ロボット装着者の筋電信号を基に制御される。

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我々は, 障害者の日常生活を支援するためのバリアフリーインタフェースBIO-REMOTEを開発している。本発表では, 使用者から計測した加速度情報を利用した電化製品の制御について報告する。

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複雑化するビルの情報化を切り口にしたより使いやすいエレベーター操作盤の開発に関して, 昨年製品化したタッチディスプレイ搭載のエレベーター操作盤(グラフィックパネル)を例に紹介する。

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様々な身体能力と身体寸法(体型の大小)の人に対し使いやすい洗面台を開発するため, 被験者実験とシミュレーションを実施し, 自立の人から車椅子で介護を受ける人まで配慮した洗面台について発表する。

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ロボットや家電製品を人にとってより快適に制御するために, 人が持っている光源(赤外線リモコンのようなもの)からの信号をキャッチして人と機械との相対位置がわかり, かつ安価に製作できるセンサを提案する。

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現在, 携帯電話のカメラ画像を健常者に送り, その画像の状況を視覚障害者に伝えるという支援システムがボランティアにより運用されている。本研究では, 画像処理技術を応用して, このシステムの自動化を目指している。携帯電話からサーバーに画像を転送し, サーバー側で画像認識した結果をユーザーに音声で知らせる。

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筆者らが提案する生活支援ロボットシステム"MARY(Mobile Assistant Robot for You)"をそのコンセブトに基づき, 複数の作業実行に対応できるようにシステムの改良を行ったので報告する。

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近年, CGおよびVR技術の発展に伴い, 仮想空間での物体操作に関する研究が盛んにに行われている。そこで本研究では, 物体操作に対する変形と反力を体験できるシステムの開発を目的とし, その技術を医療分解へ応用したシミュレータの実現を目指す。

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ロボットの手先に取り付けられた柔軟ツールは, 接触力により変形する。柔軟ツールの先端位置と目標軌道を視覚センサにより検出し, ツール先端の位置と力をハイブリッド制御するアルゴリブムを提案し実証した。

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本研究では, 三次元立体視情報提示可能なドライビンゲシミュレータを用い, 高速道路の前方車追従の場面において, ドライバの危険感をベクトル量子化を用いてグループ化することによりドライバの特性を検証する。

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車内に取り付けたステレオカメラにおいてドライバの頭部向きや注視点の計測を行う。本システムではの車外を撮像する全方位カメラのパノラマ展開画像上に注視点を重要を重畳表示することや車内のメータやミラーの注視を自動判別が可能である。

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This paper investigates GPS weak signal GPS receiver architecture. Signal processing should estimate time delay and carrier phase to be used for receiver position estimation. A strncture of GPS receiver is proposed to address weak signal process. The architecture is composed of hardware correlator for performing the correlations, and Kalman filter as weak signal tracking algorithm.

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双方向で物理情報のやり取りを行なう, インターフェースを試作した。三次空間で力覚および形状を呈示することが可能なアクティブ多面体である。これを, 機構解析ソフトに組み込みりアルタイムで動作することを確認した。

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本発表では手掌部表面への吸引圧分布を制御することで圧覚を提示するという新しい手法を提案する。我々はこの手法を用い, 手掌部に2自由度の刺激を提示するユニットを二点弁別閾の解像度で並ぺることで, 皮膚の変形によるあらゆる触感を提示できると考えている。その根拠となる仮説, 及び実際に吸引圧制御による触覚ディスプレイを試作し検証した結果を示す。

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これまでに本研究では, 高分子ゲルアクチュエータを用いた能動的触運動可能なウェアラブルディスプレイを開発した。また触運動の速度・加速度に応じた受容器の選択的な刺激手法を提案した。触運動の方向を水平に変更し, 心理物理実験により自然な手触り感を生成する刺激条件を求める。

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位置サーボ系と力サーボ系で構成したハプティックインターフェイスの力提示能力の違いについて明らかにした。また, 立方体等の簡単な仮想対象物を構築し, それに仮想的な質量を与え, 摩擦面上で操作した場合の特性について検討する。

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PZT型バイモルフは, 曲げにより電圧を生じることからアクチュエータのみならずセンサとして利用できるという報告がされている。今回, このセンサとしての特性を用いた材質のセンシングへの利用について研究を行った。

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柔軟な仮想物体を表現するために, ヘルツ理論に基づき指先接触面積と反力を同時制御した。指先接触面積制御はゴム膜内空気圧制御で実現した。その結果, 反力提示のみよりも柔軟な仮想物体の表現が可能になった。

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連続な壁面の力覚提示を実現するための遭遇型力覚提示システムを試作した。手の追従に際し, 位置制御と, 接触時の力制御を円滑に切替ることにより, 小型パネルによる連続的な仮想壁面の表現を実現した。

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港湾工事用水中バックホウは潜水士が作業現場に潜水して操作している。これに対して本研究では水中バックホウを海上から直感的に遠隔操作する為, バックホウと相似形状の力覚呈示装置を開発した。

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本研究は, 対向型多指触覚インターフェイスにおける触覚指の可操作性を考慮した触覚指ベースの目標位置・姿勢の設定方法を検討する。本手法により, 触覚指の操作性を高め, 操作者に対しより正確な力覚を提示する。

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ER流体ブレーキを用いれば, 本質的に安全で高性能なパッシブ型の力覚提示システムが構成できる。本研究では, ER流体ブレーキを用いた3次元力覚提示システムを開発する。

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ブロードバンド, IP電話, ユビキタスなど情報通信環境の高度化が近年急速に進んでいる。当社の保有する。これらを実現する技術であるVoIP, 移動体通信などの情報通信技術と, これを基盤技術として展開している商品開発事業について発表する。

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太陽電池とバッテリで動作する無線機内蔵で, コンパクト一体型の気象観測システムの開発

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函館の産業であるイカ釣りを支えるイカ釣機には省力化のための様々な機能が組み込まれています。その中から, 船体の揺動に合わせて自動的に糸を巻き上げる速度を調整する揺動補正制御を紹介します。

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本研究では, ホタテガイの生貝柱生産作業を機械化するために工業用高圧水噴流を利用し, ホタテガイの特異な形状に対する噴射ノズルの幾何学条件(位置と姿勢)を推定した。

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海などで使用される水中機器には, 運動計測技術が必要ではあるが速度検出に適したのがない。そこで, 半導体レーザを利用した, 水中機器に搭載可能な小型速度センサを開発した。実験的検証の結果, センサ出力を確認することができた。

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本発表では, 手首と手先で球対偶を構成する7自由度冗長マニピュレータを対象とし, その特異点の条件を示すとともに, 機構の自由度が5自由度に落ちた場合に, 特異点を通過できる姿勢および速度がそのときの速度, 加速度からそれぞれ計算できることを示す。

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評価規範にもとづいて生成される二次元ロボットアームの動作をその勲力学的ふるまいの観点から取扱う。弾性変形を考慮した動力学モデルを構築し, 動作の結果として発生する弾性振動等についてシミュレーションと実験を通じて検討する。

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CO2ガスによる地球温暖化を防止するために, 省エネルギー化の研究は各分野で行われており, ロボツトマニピュレータでも省エネルギー化は重要である。マニピュレータに重力を打ち消すために取り付けたバランサは, 重力だけでなく遠心力やコリオリの力も0にするので, 慣性行列はマニピュレータやバランサの形状のみに依存する定数となる。消費電力を低減させるために慣性行列の最大固有値を最小にするようなバランサを最適設計する。そして, 冗長な第3リンクの重量などが, 消費エネルギーに及ぼす影響を調ぺる。

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三菱重工製7自由度アームに特異点適合法を適用する手法を提案する。また, シミュレータによりこれを検証する。

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Carbon nanotubes are promising materials for nanoelectronics and NEMS. To construct nano devices with nanotube-based building blocks, it is necessary to modify the structures of nanotubes. Here we show destructive fabrications of multiwalled nanotubes can be realized through either mechanical strain or electrical breaking down via nanorobotic manipulations. Several nano devices have been constructed including a nanotube bearing and scissors.

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微小な力計測は, ナノ領域の作業において欠かせない要素の1つである。本研究ではナノマニピュレーションにおける力計測方法として, カーボンナノチューブを力計測用プローブとして用いたpN力計測を行う。またブロープの剛性をキャリブレーションする手法について検討する。

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レーザ光の放射圧を利用したマイクロ操作とレーザアブレーションを利用したマイクロ表面加工を同時に行えるシステムを試作した。本装置による極微量液滴の精密操作とミクロンサイズの微粒子の加工について報告する。

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画像処理によりマイクロ微粒子や容器等の位置や状態を検出し, 各容器位置への注入操作の自動化を行う。特に注入の障害となる微粒子等を回避し, 障害物の存在しない経路を選択するための経路制御法について報告する。

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微小物のマニピゅレーションを行う際, 吸着や吸引によるマニピゅレーションが多く採用されている。本研究では, 機械的な構造を持った把持部, つまり, 数本の微小な指を持ち把持対象を確実に挟み込んで持つことが出来る機構の開発を行ったので発表する。

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バイオラボシステムの基幹技術として, 大量微生物群からの目標物の分離, 微小物体の操作, 閉空間内の環境操作, 微生物の局所反応評価が必要である。本研究においては大量微生物群からの目標物の分離を目的として, 熱可逆性物質を用いた微生物の分離について報告する。

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本報告では, 液状感圧ゴムに電極部を浸すディッピング手法により, 自由曲面上に感圧ゴム膜を作ることによって触覚センサを構築した例について報告する。

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本研究では指紋変形を利用した新たなポインティングデバイスを提案する。このデバイスは指を平面に押付けたまま任意の方向に微小移動させた際に生じる指紋紋様の変形を検出し, ユーザからの入力とする。

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本論文では, 指先に柔軟体を有するハンド用いて把持力制御を行った。対象物と指の間が面接触となるため, 力の計測に分布圧センサを用いた。また, バネ・マス・ダンパー系で柔軟指を用いたハンドリングをモデル化し解析を行った。

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センサ素子の反応に応じてその感度を自動調整する触覚センサについて議論する。今回は直流方式による感度可変アルゴリズムを提案し, 理想モデルにおけるシミュレーション確認と実機実験の結果を提示する。

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本研究では, 材質や触り心地をセンシングする触感センサの開発を目標としている。柔軟かつ比較的加工が容易であるICPF(イオン導電性高分子ゲル膜)をセンサとして用いるて, 触感センサを開発した。

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力覚センサの開発では, 力やモーメントを弾性ひずみに変換する起歪部の形状設計が重要である。本報告では, 力の方向分離性と剛性を満足し, 高剛性でひずみのみを取り出せるはりの形状として提案してきた, H型溝付きはりの形状のFEMによる解析結果について報告する。

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これまで我々は三次元ベクトル分布が計測可能で弾性を持った光学式触覚センサを提案してきた。今回, 光学式触覚センサが任意の形状を取る事が可能である事を半球状触覚センサ, 指型触覚センサの作成を行い実証を行う。

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人間の捕球動作はボールと手先の位置情報を用いたフィードバック制御を, ボールと手先の位置関係によって切り替えていると考えられる。これをハイブリッドシステムとして捉え, MLDSとして表し, 制御パラメータなどを同定によって求めた。

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ロボットによる組付作業では, 部品の位置決め誤差等の不確定性に対処するために, コンプライアンスが必要不可欠であるとされている。本研究では, 一般的な組付作業に適したコンプライアンスを設計することを考える。

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ピックアンドプレース・引きずりなどの机上人間動作の観察に基づいて動作パラメータを定性的に表現し, それを確率的に評価することにより動作を分類しそれぞれの動作について典型的動作軌道を獲得するアルゴリズムを実現した。

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分散オブジェクト技術を用いた, HMI系, 認識コミュニケーション系, ナビゲーション運動制御系, ネットワーク通信系の各機能モジュールを組み合わせた, 情報端末や遠隔監視の機能を持つ移動型サービスロボットを試作した。

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本研究では, ホームロボットの実用性を考える上で必要なロボット操作法の一つとしてレーザポインタを用いた手法を提案し, また音声によるインタフェースとの併用を考えホームロボット操作システムを構築を目指す。

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研究活動においては会話行動・PC操作行動が重要である点に注目し, 音情報・PC操作情報を部屋情報・姿勢情報を共に常時記録して, ユーザが研究行動履歴を作成する際の思い出し支援を行うシステムを構築した。

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