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小川 宜洋, シュテファン カルンガル, 満倉 靖恵, 福見 稔, 赤松 則男
セッションID: 6T1-2
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
フリー
本稿では，音楽が人間に与える影響について検討する．提案手法として，まず音楽聴取時の脳波を計測し，計測されたデータに対し多変量解析を行ない脳波の特徴を抽出する．抽出された特徴の精度を検証するため，ニューラルネットワークによる分類実験を行なう．認識率の結果から，各特徴の精度を比較する．3人の被験者を対象に計算機シミュレーションを行なった結果，特徴抽出の有効性が示唆された．
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干場 圭太郎, 川村 新, 飯國 洋二
セッションID: 6T1-4
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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広帯域信号内に含まれる狭帯域雑音を除去するために，IIR型2次全域通過フィルタを用いた適応ノッチフィルタの研究がなされている．適応ノッチフィルタは，係数更新に用いる，ステップサイズを小さくすることで推定精度を向上させることができるが，収束速度が劣化するというトレードオフの問題が生じる．この問題を解決するために，ノッチフィルタ係数の真値推定法を提案する．この方法は，係数更新量から，係数真値を推定することで，より高速な収束速度を実現するものである．
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藤山 晃治, 岩崎 直哉, 海部 陸, 蚊野 浩
セッションID: 6T1-5
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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MP3などの圧縮オーディオでは聴感的に影響が少ない情報が削減されるため、高周波成分の情報が少なくなり、圧縮率を上げると音質が劣化してしまう。我々はロバスト制御理論であるサンプル値制御理論に着目し、CD音源が含むと想定される同程度の高周波成分を、補間によって圧縮オーディオ信号に持たせることで音質を改善することを試みた。その結果、PEAQと呼ばれる聴感対応客観評価法によって、MP3の音質を著しく改善できることを確認した。
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中辻 秀人, 大松 繁
セッションID: 6T1-6
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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現時点では、積分ウェーブレット変換の具体的アルゴリズムとして、多重解像度解析に基づいた、離散データの場合のみが調べられている。そして、この多重解像度解析に基づいた信号の分解と再構成アルゴリズムが確立されている。それに対して、著者らは、先に積分ウェーブレット変換の新しい手法を提案した。ここでは、この提案手法における非定常信号の分解と再構成について報告する。
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西山 眞衣, 藤岡 昌平, 久保 幸弘, 杉本 末雄
セッションID: 6T2-1
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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INS/GPS 複合航法は, INSの長所である自立航法, 高頻度計測と GPS の長所である絶対位置の高精度測位を用いて, 互いの欠点を補完しあうことで連続的に高精度な測位を可能とするシステムである. 本研究では, GPSの観測データ（搬送波位相, 疑似距離観測量）を用いてINS の航法誤差の推定, 補正を行う Tightly Coupling 方式でのGPS/INS 複合航法について考察し, より高精度な複合航法アルゴリズムを構築する.
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豊田 倫明, 大場 和久, 中村 伸一, 柳本 哲也, 森 隆知, 辺見 一男
セッションID: 6T2-2
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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図書の分類記号は，図書内容を表す日本十進分類法で定められた数字列であり，図書館では図書の排架位置を示すために利用される．本稿で提案する手法は，図書排架位置確認のために，数字3列の手書き分類記号画像と，書架の分類記号にあわせ数字テンプレートを動的に組み合わせ生成したテンプレートとを一括照合する．本稿では，入力画像と分類記号テンプレートとの一括照合における一致率の評価方法を改善し，判別率の向上を図る．
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松永 聖平, 大松 繁, 小坂 利壽
セッションID: 6T2-3
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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本研究は日本銀行券の真偽の識別を、より正確に、そして、より高速に行うことを目的としている。真札(本物の日本銀行券)と偽札を比較した場合、偽札は真札の細部まで真似ることはできていない。よって、特定の箇所の特徴量をフーリエ変換やウェーブレット変換で抽出し、比較することで識別する手法を提案する。
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久保 和也, 佐藤 公信, 竹田 史章, 井上 啓史
セッションID: 6T2-4
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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現在、医療機関での内視鏡等を用いての内臓疾患の診断は、医師の目視によって判断されている。しかし、患者によって個人差が生じるために、患部を特定するには経験に加え高度な医療技術が必要とされている。そこで本論文では柔軟性があり汎化能力のあるニューラルネットワーク(NN)を用いた画像診断システムを構築することによって患部識別の支援を検討する。提案システムにより、正常部位および患部の特定実験を実施し、提案システムの有用性を検討する。
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松村 悠司, 福見 稔
セッションID: 6T2-5
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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本稿では，被験者の随意運動に伴い発生する生体信号である筋活動電位(ElectroMyoGram:EMG)に着目し，これを用いた手首動作認識システムを提案する．また，提案手法では対象データの主成分分析結果をふまえての段階的な主成分分析と重判別分析をシステムに組み込むことにより認識率を改善し，またシステムの学習時間を軽減することを試みている．さらに，コンピュータシミュレーションを通して提案手法が認識率および学習時間改善の点において従来法よりも有効であることを示す．
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上田 憲司, 大森 竹雄, 片山 崇俊, 佐伯 欣洋, 竹田 史章
セッションID: 6T2-6
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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現在、入院患者の食事の摂取量計測は栄養士の手計算で行われているため、患者毎に異なるメニューや摂取量を記録する作業は膨大な手間を要する。そこで、著者らは栄養士に代わり上記の作業を行う食事摂取量計測システムを開発してきた。しかし、パソコンや機械の操作が苦手な人には本システムは操作が難しいと予想される。そこで、本論文では本システムのマンマシンインタフェイス(MMI)の改良を行い、本システム内の旧MMIと新MMIの操作性の比較実験を行い、有用性を検証する。
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岡崎 誠司, 松山 健吾, 吉岡 理文, 大松 繁
セッションID: 6F1-1
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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本研究では，水晶振動子による匂い計測システムを構築し，その機能性について検証を行う．計測システムは水晶発振回路と周波数カウンタで構成し，通信インターフェースを用いてPCへデータを取り込む通信手段の形で行う．まず，水晶発振回路製作はコルピッツ型水晶発振回路を基板に設計して，発振の検証を行い実装を行う．次に，周波数カウンタはFPGAを用いて実現し，シミュレータを用いて検証を行い実装を行う．最後に，通信インターフェースは実装することで機能性を確認する．
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松山 健吾, 岡崎 誠司, 藤中 透, 大松 繁
セッションID: 6F1-2
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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近年匂い計測の研究が急速に進み，いくつかの匂いセンサが実用化されて様々な分野での活躍が期待されている．しかし，この分野の研究は日も浅く，また，匂いそのものが未だ完全には解明されていないこともあり，研究の余地は大きいと思われる．本研究では，匂いセンサの一種である金属酸化物半導体ガスセンサを用いて匂いの計測を行い，そのデータを解析する．解析方法としては多変量解析やニューラルネットワークなどの手法を用いて，匂いの識別やその他の解析について考察する．
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高岡 京平, 實近 威雄, 白石 優旗, 竹田 史章
セッションID: 6F1-3
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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現在、在宅酸素療法に使用される酸素濃縮器は問題発生時に数種類のアラーム音を発生する。しかし、アラームが鳴ったとしても、患者自身が問題に対処できない場合がある。そこで、ニューラルネットワークを用いた汎用性の高い音識別システムを提案し、酸素濃縮器のアラーム音を識別する。酸素濃縮器の問題発生を自動識別し基地局へ通信することで、介護の負担を軽減することができる。酸素濃縮器のアラーム音識別システムの実用性に関する検証を行い、本システムの有用性を示す。
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池田 理恵, 佐藤 公信, 佐伯 欣洋, 白石 優旗, 竹田 史章
セッションID: 6F1-4
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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高齢者の多くはその動作が緩慢である。病院内や福祉施設において快適な日常生活を送るため、常に高齢者を介護する必要が発生しつつある。しかし、長時間高齢者を介護することは難しい。そこで、画像識別システムを用いることで高齢者の行動をモニタするシステムを開発する必要性が要求されている。本論文では、人間の主な動作の1つである「寝る・起きる」という行為をニューラルネットワークを用いて検知を行うシステムを構築する。また、その識別能力について検証を行う。
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吉村 友里, 大森 竹雄, 片山 崇俊, 佐伯 欣洋, 竹田 史章
セッションID: 6F1-5
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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現在、入院患者の食事管理は、栄養士が目視と手計算で計測を行っているため、測定基準が一定でなく、また膨大な時間と手間がかかっている。そこで、栄養士測定を補助するため、著者らは食事摂取量計測システムの開発を行ってきた。これまでの研究より、現状筺体で使用している電球型蛍光灯では明るさに偏りがあり、摂取量の計測に影響がでていることが判明している。 そこで、本論文では新たに直管型蛍光灯の光源を採用することにより、抽出能力の安定化および性能の向上を図る。
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久保 幸弘, 藤田 征吾, 杉本 末雄
セッションID: 6F2-1
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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GPS測位では，衛星から送られる搬送波の位相，および擬似距離と呼ばれる衛星・受信機間の距離を観測し，受信機の座標を特定する．ところが，現実的には電離層や対流圏といった自然界の影響，人工建造物による反射波(マルチパス)などが存在し，これらは観測量の精度を劣化させ，結果として測位精度が劣化する．本研究では，これらの品質劣化した観測データを統計的検定手法に基づき検出し，測位精度向上のための効果的な衛星選択を行う手法を提案する．
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小田 弘良, 佐藤 洋一
セッションID: 6F2-2
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
フリー
送信信号を観測せずに、受信信号のみから伝送路特性の逆システム（等化器）を推定し、送信信号を復元する問題をブラインド等化という。今回提案する方法は、送信信号と等化出力の確率分布を一致させることでブラインド等化を実現させる分布合同原理に基づく方法で、送信信号が複素数の場合でも等化出力の位相回転の任意性を許さない新しい方法である。これを、さらに複素信号の多入力多出力システムに拡張する。この問題は、複素信号の時空間混合独立成分分析と同じ問題である。
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小田 弘良, 佐藤 洋一
セッションID: 6F2-3
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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送信信号を観測せずに、受信信号のみから伝送路特性の逆システム（等化器）を推定し、送信信号を復元する問題をブラインド等化という。今回提案する方法は、送信信号が独立系列であれば、等化出力も独立系列のすればブラインド等化が実現するという独立化原理に基づく方法で、送信信号が複素信号である場合でも等化出力の位相の任意性を許さない方法である。これを、さらに複素信号の多入力多出力システムに拡張する。この問題は、複素信号の時空間独立成分分析と同じ問題である。
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石橋 孝昭, 井上 勝裕, 五反田 博, 熊丸 耕介
セッションID: 6F2-4
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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観測された混合信号のみを用いて，未知の原信号や伝達関数を推定するブラインド信号分離において，混合信号から目的信号の有無を推定することは非常に重要である．本稿では，混合信号のみから発話区間を検出する方法を提案する．提案法は非常に簡単で計算量が少なく，リアルタイム処理が可能である．また，定常的な雑音環境だけでなく，非定常雑音環境の下でも高い精度で検出できる．さらに，目的信号が雑音に埋もれている場合にも有効に機能する．
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楊 俊美, 酒井 英昭
セッションID: 6F2-5
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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本研究ではエコーキャンセラのための独立成分分析を用いた新しい適応アルゴリズムを提案する。ダブルトーク時の遠端からのエコー成分と信号成分とを分離するために独立成分分析の手法を適用し、エコー経路の推定のための新しい適応アルゴリズムを提案する。またその局所的収束条件を示し、計算機シミュレーションで提案手法を評価する。
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溝川 直樹, 川村 新, 飯國 洋二
セッションID: 6F2-6
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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音声に重畳する有色性騒音の除去に有効な方法として騒音再合成法がある．この方法は，騒音再合成フィルタ(NRF)を用いて元の騒音だけを再合成し，これを入力から減算することにより騒音抑圧を実現するものである．しかし，NRFは入力信号を参照して騒音を再合成するため，入力信号に音声が混在するときには，音声が外乱となり再合成性能が劣化する．本論文では，この外乱を抑圧し，騒音再合成法の性能を改善する方法について検討する．
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小笠原 知義, 平田 健太郎, 杉本 謙二
セッションID: 6F3-1
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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現在，ネットワーク制御が盛んに研究されている．TCP/IPによる通信ではパケットの遅延や棄却が不可避であるため，遅延に対する安定性の保証が最も重要な課題となっている．これに対して，安定化保証器のLFT構造を用いて安定性を損なうことなく一部の機能をネットワーク越しに分散配置する実装方法を提案する．提案手法では遅延に対してロバスト安定性に優れた制御系が構築できる．提案手法を倒立振子系に適用し，その有効性を検証する．
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畑中 健志, 鷹羽 浄嗣
セッションID: 6F3-2
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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本論文では、時変な不確かさに対して、確率的に拘束を許容する初期状態集合（確率的出力許容集合）の構成法を提案する．我々は既に時不変な不確かさに対する集合の構成法を与えており，本論文では拘束ホライズンさえ求まれば，時変の場合も時不変の場合に帰着できることを示し，さらに拘束ホライズンの計算法を与える．
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浮舟 正倫, 川西 通裕
セッションID: 6F3-3
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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本稿では，入出力データとL2ゲインの評価基準に基づく非反証法を用いた繰り返しＰＩＤ補償器設計法を提案する．非反証法とは，対象の入出力データから仮想的な参照入力を求めて候補補償器の評価を行い，評価基準を満たすことのできない候補を順次取り除く補償器設計法である．提案手法では，評価基準の更新にＳＶＭを用い，これまで非反証法の応用例が報告されていない不安定系への適用例として磁気浮上システムに対する制御実験を行うことで，その有効性を評価する．
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佐藤 昌宏, 東 俊一, 杉江 俊治
セッションID: 6F3-4
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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本研究では、3次元で挙動可能な天井クレーンを実験対象とし、おもりの鉛直方向の動きを時変パラメータとしたＬＰＶシステムのモデリングをおこなう。またそのＬＰＶシステムに対して、事変パラメータを考慮してコントローラをゲインスケジューリングで構築し、おもりをある目標値に向かって振れを抑制するように制御をおこない，実機実験にて検証をおこなう。
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菅原 映, 谷 正史, 坂野 匠, 久代 真吾, 鈴木 亮一, 小林 伸明
セッションID: 6F3-5
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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ワイヤ駆動方式を用いて2指2リンクのマニピュレータによる把持機構を提案するものである．力センサーを使用せずに内部モデル制御の反力推定機能を利用し，駆動モータも1つという簡単な手法で，物の硬さを想定し，硬いもの，柔らかいものを力を加減して把持するシステムを考案し，その原理と実験による検証結果を報告する．
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佐野 仁美, 小原 敦美
セッションID: 6F3-6
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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入力に非線形性と拘束があるシステムに対して，近似的な最適な入力を求める方法を提案する．入力を拘束条件を満たす階段関数とすることで，入力値一定な時間区間では閉ループ系が線形システムとなり，予測時間内の近似的な最適入力の計算が簡単化される．セミアクティブダンパを用いた振動制御の数値例を紹介する．
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南 裕樹, 石川 将人, 杉江 俊治
セッションID: 6F4-1
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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三叉ヘビ型ロボットとは，従来から知られているヘビロボットを中央のベースリンクを介して三叉状に接続したもので，対称アフィンシステムで表される非ホロノミック移動ロボットである．本研究では，１リンク型の三叉ヘビ型ロボットを製作し，実験システムを構築した．そして，著者らが提案してきた推進制御理論をもとに，関節軌道追従制御を実装して制御実験を行い，有効性を検証した．
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ロボットの形態と制御性能についての考察
福原 正浩, 浦久保 孝光, 多田 幸生
セッションID: 6F4-2
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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３回転自由度を持つ関節で繋がれた２剛体からなる宇宙ロボットの姿勢制御問題は、６状態３入力の非ホロノミック系として定式化される。我々は２剛体が軸対称な同一形状である場合にリャプノフ法に基くフィードバック則を提案している。しかし、これは２剛体が軸対称な同一形状であることに基く姿勢表現を用いており、各剛体の形状が異なる場合には制御性能が劣化する。本研究では、後者の場合に数値シミュレーションを通して系の振舞を調べ、制御性能改善の方策を検討する。
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藤尾 創, 西川 昌宏, 江上 正
セッションID: 6F4-3
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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任意形状の物体の把持を目的として形態可変機構を備えた多指多関節型ロボットハンドを製作してきた. 本研究では, この形態可変型ロボットハンドの把持及び操り時において必要となる, 指相互の接触回避のための手法を提案する. 本手法は指を線分として近似し, 2変数により表現した線分間の最短距離を用いて接触判定及び回避動作を行う.
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中村 文一, 山下 裕, 西谷 紘一
セッションID: 6F4-4
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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近年非ホロノミックシステムに対する制御系設計が盛んに研究されているが，車両型移動ロボットに対して，大域的に有限時間で整定する制御器はこれまで得られていない．本研究では，車両型移動ロボットに対し，大域的に有限時間で原点に整定する制御器を提案し，システムが振動的な挙動を示さないパラメータを明らかにする．最後に，コンピュータシミュレーションにより提案する制御則の有効性を確認する．．
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興梠 匠, 石川 将人, 杉江 俊治
セッションID: 6F4-5
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
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本研究では歩行ロボットの新形態として，三足歩行ロボットとその歩行制御の一方法を提案する．そもそも奇数脚歩行は従来よりほとんど研究されてこなかったが，三足歩行においては二足歩行の機動性・軽量性と四足歩行の安定性を兼備できることが期待される．本研究では120度回転対称かつ少数のアクチュエータを有する軽量な三足機構を提案し，歩行制御問題を歩様設計と各脚制御の二段階に分離することによってアプローチする．
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野一色 学, 榊原 一紀, 渡邉 真也, 玉置 久, 西川 郁子
セッションID: 7W1-1
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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組合せ最適化問題に対して，種々のメタヒュ_-_リスティクスが提案されている一方で，複雑な問題においては，単純な解法では良質な解を獲得することが難しい．そこでPickup and Delivery問題を対象として，問題を部分空間に分割した上で，各部分空間毎に探索アルゴリズムを適用するといった分割に基づく解法構成を提案する．そのとき，部分空間を与えるための決定木を導入した上で，探索空間間の情報の受け渡しについても検討する．
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乗客推定を用いた乗客割り当て方法の検討
谷川 真理子, 田中 俊二, 荒木 光彦
セッションID: 7W1-2
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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本研究では、乗客がエレベータホールで直接行き先階を登録する、行き先階登録方式エレベータシステムの群管理を扱う。本研究では「エレベータホールで行き先階が登録されていないときのみボタンを押す」という現実的状況を考慮し、乗客推定を用いた、効率的な割り当て方法（乗客を各エレベータに割り当てる方法）を検討する。そして、その有効性を数値実験により検討する。
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濱川 大志, 野村 要, 沼田 一道
セッションID: 7W1-3
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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大規模な自動倉庫では，ある期間毎にそれまでに溜まった入出庫要求（タスク）を比較的小容量の搬送機（スタッカークレーン：SC）で何回かに分けて処理する．この作業を能率的に行なうためには，入出タスクの組合せとSCの入出巡回経路を同時に最適化する必要がある．本報告では，この問題を数理計画問題として定式化し，新たな近似解法を提案する．
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池田 浩司, 田中 俊二, 荒木 光彦
セッションID: 7W1-4
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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本研究では，乗客がエレベータホールで自分の行き先階を直接登録する行き先階登録方式エレベータにおいて，乗客を各エレベータに割り当てる方法を提案する．具体的には，エレベータがホールに到着する直前に乗客に乗車を案内する，非即時案内表示方式を用いるものとし，エレベータの停車回数および乗客のサービス完了時間を考慮した乗客の割り当て方法を提案する．そして，シミュレーテッド・アニーリング法による乗客割り当てと比較する．
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伊藤 亮平, 沼田 一道
セッションID: 7W1-5
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
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ネットワーク上の「流れ」の中には，「分割できない（各対間の道は1本）」という性質を持つものがある．本報告では，複数の移動要求（ODペア，OD量）が与えられたとき，各OD間を結ぶ経路の集合を求める問題を考える．ただし，各枝を通過するOD経路のOD量の和はその容量を越えてはならず，各OD経路の長さは各最短経路長にできるだけ近いものとする．
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薄 良彦, 高木 志穂, 引原 隆士
セッションID: 7W2-1
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
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本報告では偏微分方程式に基づいて電力ネットワークにおける動揺伝搬現象を検討する.近年電力供給の形態が著しく変化すると共に, 電力ネットワークのダイナミクスは複雑化を呈しており, ダイナミクスの解析と制御に向けた数理モデルの構築と検証が重要である. 本報告では, 電力ネットワークにおける動揺伝搬現象を非線形偏微分方程式モデルを用いて解析し, ネットワーク内に伝搬する同期機の相差角動揺および電力動揺の数値結果を述べる.
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吉田 光男, 森 武宏
セッションID: 7W2-2
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
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本論文では，離散時間上で定義され、複素数値の変数とパラメーターを持つ、複素リカレントニューラルネットワークに対し、ネットワークの平衡点が大域的漸近安定となるための複素ニューロンの活性化関数と結合荷重に関する十分条件を示す。また、得られた安定性条件の凸計画問題への適用例を示す。
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増田 士朗
セッションID: 7W2-3
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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本研究では、max-plus線形システムのシステム行列のパラメータが変動する場合を考慮するため、区間モデルで記述されたmax-plus線形システムを与え、そのシステムに対するモデル予測制御系の構成法を示す。モデル予測制御則は、max-plus代数上の線形方程式の解である最大部分解を利用したものを用いて、システム行列のパラメータが与えれた区間を変動した場合の制御則の取り得る範囲を与える。
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安里 健太郎, 長堂 勤
セッションID: 7W2-4
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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本論文では，既約分解表現の特性を利用して，まず，閉ループシステムの各入出力の伝達関数を重み付きモデルで表すことを考える．そして，これら重み付きモデルの各グラミアンを組み合わせて利用し，閉ループシステムの性能の劣化を抑えたコントローラ低次元化法を提案する．
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吉村 浩明, 沼生 泰伸, 池尻 達哉
セッションID: 7W2-5
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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本発表では，超正則ラグランジアンを有する宇宙ロボットについて，幾何学的な観点からダイナミクスを導く．まず，接バンドル上に誘導されたシンプレクティック構造を用いて，ラグランジュ系の内在的な定式化を行い，その上で，アクチュエータなどの非保存力をファイバー保存写像を用いて接バンドル上の水平１形式としてモデル化する．例として，２次元宇宙ロボットについて考察し，オイラー・ラグランジュ方程式とともに，（角）運動量保存則が導かれることを示す．
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松田 忠典, 川端 啓史, 森 武宏
セッションID: 7W2-6
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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不確かさを含むシステムの特性多項式のひとつに，多項式ポリトープがある。筆者らは以前，多項式ポリトープのD安定性解析ツールとしてStability Feelerを提案したが，このツールを使うことにより安定解析だけでなく，多項式ポリトープがD安定であるための不確かなパラメータの範囲をも求めることができる。今回は，Stability Feelerのこのような性質を利用したシステムの設計について述べる。
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中村 和憲, 藤吉 克徳, 小亀 英己
セッションID: 7W3-2
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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近年、脚部を持つロボットに対する歩行パターンの生成についてCPGが用いられている。本講演では、そのCPGの１種である、Jonas Buchili等の提案するACPO(Amplitude Controlled Phase Oscillator)を用いたCPGの構築法を示し、歩行パターン切り替えに伴う過渡特性の改善法を提案する。強化学習を用いた提案法によって位相差の発散を抑制できることを示す。
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川口 善己, 深尾 隆則, 大須賀 公一
セッションID: 7W3-3
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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自動車の安全性向上のために、アクティブステアリングの研究が行われている。本研究では、タイヤの横力に存在する不確定性と非線形性に対処するために、アクティブステアリングのための受動性に基づく非線形適応制御系の設計法を提案する。これにより、従来法に比べて、コントローラが大幅に簡単化される。
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松本 直輔, 中浦 茂樹, 三平 満司
セッションID: 7W3-4
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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本論文では，システムをChained Formに変換する際の座標変換のパラメータ誤差の影響について考察する．パラメータ誤差の影響によって，システムのクラス分けを行い，それぞれのクラスに対してこれまでに提案されている手法で状態を収束させることができるか検証する．また，パラメータ誤差の影響で状態を原点に収束させることができないクラスに対しては，時間軸状態制御形を用いた適応制御手法を適用する．
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増淵 泉
セッションID: 7W3-5
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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密度関数と呼ばれる関数による非線形システムの（弱い意味の）大域的な安定解析の方法がRantzerにより提案されている．本発表では状態空間全体ではなく与えられた領域上での安定解析を密度関数により行う方法を示す．これを設計問題に適用すると，入力・状態に拘束を有する非線形状態フィードバック則の設計を二乗和を通して凸最適化問題に帰着できる．また密度関数の存在に関する逆定理も証明されている．
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菅野 匠吾, 中浦 茂樹, 三平 満司
セッションID: 7W3-6
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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本研究では，制御の難しいシステムとして知られているnonholonomicシステムの一表現である，chained form systemの外乱に対する性質について考察する．限定された外乱と入力を用いた評価出力を用いてL1ゲインの下界を計算したところ，L1ゲインが無限大に発散することがわかった．ここから，chained form systemの外乱抑制制御が難しい可能性が示された．
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井前 讓, 森田 康彦, 小林 友明, サイ 貴生
セッションID: 7W4-1
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
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多くのシステム同定手法では，時系列の入出力データが得られることを前提としている．しかし現実には，データの一部が物理的な制約や外乱など様々な要因によって欠落している場合がある．したがって時系列の完全なデータが得られない場合のシステム同定について考えることは重要である．本論文では，このような場合の同定問題を定式化し，進化型計算を用いた同定法を示す．
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前西 潤一, 小林 友明, 井前 讓, サイ 貴生
セッションID: 7W4-2
発行日: 2006年
公開日: 2006/12/01
会議録・要旨集
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数値解法に基づく制御手法を用いた移動ロボットの実時間制御において，計算上の数値的不安定が生じると，制御が続行不可能に陥ってしまう．本稿では，計算上ロバストな実時間アルゴリズムを構築し，移動ロボットを用いたシミュレーションにより本アルゴリズムのロバスト性を検証する．
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