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石井 明
原稿種別: 本文
p.
20-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
顕微鏡下のハンドリングに有効な全焦点画像表示や合焦法による外観形状検査に必要な焦点調節において, ビデオレートで動作可能な高速焦点調節機構は大変有用である。また焦点調節の過程で倍率を一定に保つことができれば一層好ましい。そこで可変焦点ミラーとテレセントリックレンズからなる定倍率可変焦点調節機構を考案した。結像特性の計算機シミュレーションと可変焦点ミラーを擬似する焦点距離の異なる固定凹面ミラーを用いた光学実験により, 可変焦点ミラーを用いて定倍率可変焦点調節機構を実現できる見通しを得た。
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石井 明, 杉山 進, 左貝 潤一, 平井 慎一, 越智 利彦, 藤谷 洋平, 松井 洋文, 水嶋 伸介, 山本 和規
原稿種別: 本文
p.
21-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
空気圧駆動可変焦点ミラーとテレセントリックレンズにより構成された定倍率可変焦点光学系とCCDカメラを組み合わせ, 任意深さで倍率が一定(2倍)の合焦画像を得ることができる三次元画像入力システムを試作した。可変焦点ミラーは表面にAlとMgF2を蒸着した円形薄板ガラス(有効口径6 mm)で, 0 kPa∿70 kPaの圧力変化により凹面鏡の曲率を制御し, 圧力変化に比例した最大1.1 mmの定倍率焦点移動を実現できた。また径2 mmのねじについて, 異なる焦点位置の複数の画像を取得し, 画像間の合焦度比較からねじ山の奥行き画像を生成することができた。
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彦田 真里, 梅田 和昇, 松田 忠孝
原稿種別: 本文
p.
21-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本論文は, CCDカメラを使って画像を取り込み作業手順の正誤による自動合否判定を画像処理で支援しながら行い, 生産現場における新人教育を試みるシステムを目指した研究を行っている。作業動作の認識には, 定めた領域と手の相対関係を用いて処理時間にコストをかけないアルゴリズムを用いる。
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佐々木 浩一, 山口 順一
原稿種別: 本文
p.
21-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
日差し変化や照明変化のある一般的な場所で, 画像処理により人の行動追跡を行おうとする場合, 画像変化領域について背景領域と人物領域との区別が難しいために, 行動を追跡できないことが多い。本研究では, ステレオ画像変化領域についての距離データを部屋座標系の3次元データに変換し, 法線ベクトルを求めることによってデータ点個々について3次元傾きを検出する。更に, 傾きデータを拡張ガウス球に投影して得られる分布を用いて, 背景の明るさ変化で生じた領域と人物領域とを区別する。
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青島 伸一, 近森 丈士, 白石 昌武
原稿種別: 本文
p.
21-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
近年, 鉄道トンネルや自動車道トンネルにおけるコンクリート壁の落下事故があいついで起こっており, トンネル内コンクリート壁の自動点検システムの早期実現が望まれている。そこで本研究では, 人手に頼った現在のコンクリート内壁劣化監視システムを自動化した, 新しい効率的かつ安全なコンクリート内壁劣化監視システムの開発を目的とする。今回は, 保守車両あるいは列車上部に搭載したレーザ形状センサ, 画像センサを用いたトンネル内コンクリート壁の自動劣化監視システムの提案と基礎実験に関して報告する。
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田中 幹人, 石井 明, 山口 順一, 濱田 敏弘, 内田 啓治
原稿種別: 本文
p.
21-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
市販のねじ検査装置では, 光電センサー方式により, 最大毎分2000本もの高速な検査速度を達成している。本研究では, この光電センサー方式を画像処理方式に変更して, ねじ品種の変更に対する段取りが容易で且つねじに対する様々な検査項目を十分な精度で検査することが可能なねじ検査装置の開発を試みた。結果として, 光電センサー方式に匹敵する高速且つ低コストな検査が可能であること及び, 従来の検査装置では検出が困難であった部分的なねじ山不良(ながれ)の検出が可能であることを示した。
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浜野 博之, 高島 俊
原稿種別: 本文
p.
21-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究は, 鉄棒運動を行う人間の新しいモデルを構築し, コンピュータシミュレーションにより解析をすることを目的とする。モデルは, 開脚動作が可能な剛体5リンクであり, 肩関節, 腰椎として一関節, 左右一対の股関節を持つ。このモデルにより, 脊椎の屈曲を必要とする後方浮腰支持回転, 脊椎の屈曲に加えて開脚も必要とする前方開脚足裏支持回転のシミュレーションが可能となる。開脚動作を持つため, 3次元での解析が必要であり運動方程式は10次となる。
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泉 清高, 渡辺 桂吾, 木口 量夫
原稿種別: 本文
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22-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
鉄棒ロボットの2リンクモデルであるアクロボットの倒立動作を, 第1段目の制御法としてトルク算出制御, 第2段目の制御法としてファジィモデル制御を用いる2段階制御にて実現する。従来の制御法においては, 第1段目の制御により倒立状態付近にアクロボットを収束させ, 第2段目の制御を適用する手法がとられていたが, 第2段目の制御法を適用できる領域が狭いという問題があった。そこで, 適用範囲を拡大するために, ファジィモデル制御法を適用することを提案する。
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北山 真也, 山本 直樹, 加納 邦彦, 堤 一義
原稿種別: 本文
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22-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
我々の研究室では, 物理的に互いに離れた場所にいる人間対人間の対面コミュニケーションの質的向上という観点から, 遠隔スポーツの実現に向けた種々の検討を行っている。本研究では, その一環として, 遠隔腕相撲システムについて設計・試作を行った。試作したロボットは肘部2自由度, 手首部1自由度の計3自由度を有し, DCモータおよび力覚センサにより構成される。講演では, 試作機にマスタスレーブのバイラテラル制御を適用して, 実際に対人評価実験を行った結果を報告し, その問題点について検証する。
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冨樫 悠次, 高野 道成
原稿種別: 本文
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22-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では人間の基本的動作の一つである「物体を運ぶ」と言う動作を機械に巧みに行わせることを目的としている。今回は鉛直面内においてマニピュレータのエンドエフェクタ部をプレートにし, その上に作業物体を乗せ, 手首返し機構を用いることにより, それを滑落・転倒させずに目標軌道を追従させながら目標位置まで正確に移動することの出来るマニピュレータについて研究を行った。今回, コンピューターを用いたシミュレーションにおける軌道追従および滑落・転倒させないための制御方法および実験の結果を報告する。
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小林 賢司, 高島 俊
原稿種別: 本文
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22-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究は, トランペットを人間と同様に演奏することのできる自動演奏ロボットを開発しようとするものである。これまでに開発した演奏ロボットでは, ピッチの安定した制御が困難, 音域が広く出来ない, などの問題があった。今回の報告では, ピッチを安定に制御するための機構として, 開閉ボールねじに取り付けた一対のローラーで, 人工唇を押さえながらローラーの間隔を変えることにより, 唇の緊張度を変化させる機構を採用した。この機構の有効性を実験により検証した。
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怡土 順一, 松本 吉央, 西村 竜一, 李 晃伸
原稿種別: 本文
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22-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
近年, 人間と対話するエージェントシステムの研究が盛んである。そのようなシステムの構築には, 様々な情報科学・情報工学の技術が必要となるため, 研究プラットフォームとして適している。奈良先端科学技術大学院大学・情報科学研究科では, 「受付案内ロボット」を開発するという共通の目標となるタスクを設定し, 研究室の枠を越えて様々な研究成果を統合しながらロボットシステムを構築する試みをはじめている。本稿では, 受付ロボットシステム"ASKA"の開発目的, 現状でのシステム構成および音声対話機能について述べる。
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草野 芳徳, 堤 一義
原稿種別: 本文
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22-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究の目的は, 走行ロボット構築の一手段として, バネとDCモータによって跳躍高さを制御する跳躍ロボットを想定し, 制御量が未知の環境下において任意の跳躍を実現させることにある。本研究では, モデルとなる跳躍ロボットの内部に強化学習能および階層型ニューラルネットワークを導入し, 任意の高さまで跳躍するために必要なDCモータの回転速度を自律獲得する適応制御シミュレーションを行った。
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山田 和明, 大倉 和博, 上田 完次
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23-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
マルチエージェント環境において, エージェント間に発生するダイナミクスに対応した行動戦略を発見する手法として強化学習が注目を集めている。本研究では状態空間の自律的分割機構を持つ強化学習を自律エージェントの意思決定機構として用い, 2台のアームロボットによる協調荷上げ問題に適応する。そして, 他エージェントとの相互作用によって状態空間の分割に違いが生じ, その結果, 各エージェント間に役割分担が発生すること観測する。
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植田 直樹, 大倉 和博, 上田 完次
原稿種別: 本文
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23-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
実環境において自律ロボットに適応的な行動を実現させる場合, 高速性, 省スペース, 低消費電力という観点から, 適応的なデバイスを用いることが有効であると考えられる。そこでFPGAに, 学習器としてニューラルネットワークを実装することを考える。本研究では積算回路の増大を防ぐために, 結合係数を0,1の二値化することによって効率良くニューラルネットワークを実装する。そしてそのニューラルネットワークの結合係数を遺伝的アルゴリズムを用いて最適化し, ニューラルネットワークのハードウェア上での進化可能性を検証する。
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成瀬 継太郎, 横井 浩史, 嘉数 侑昇
原稿種別: 本文
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23-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本報告では, 日常作業における筋力補助を目的とした装着型のパワーアシスト機構の開発を目的とする。使用者の自然な動作の補助を行うためには, 使用者が発生している力を推定し, 行っているタスクに応じてアシスト力を決定しなければならない。そのため, ここでは表面筋電位信号を利用した制御を提案する。しかし, この信号は個人差が大きいため使用者の特性を学習する機構について考察を行う。
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池田 将晴, 渡辺 美知子, 古川 正志
原稿種別: 本文
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23-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
これまでにQ学習に基づいた間接アプローチを採用したAGVの衝突回避方法を提案し, 数値計算による検証を行ってきた。これまで取り扱ったのは2台のAGVの衝突回避であったが, 得られた知識を3台に適用したところ, 衝突回避がうまく行かないケースが見られた。そのため, 新たに3台以上でQ学習に基づいた衝突回避の知識獲得実験をおこなったところ, 2台とは異なる知識が得られることが明かとなった。本研究ではこれらの詳細について数値計算シミュレーションを通して報告する。
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石島 章, 川上 敬, 黒地 則夫, 大堀 隆文
原稿種別: 本文
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23-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
強化学習は過去の経験を効率良く利用し, 現在の問題を解くという方法である。しかし, 設計者による学習率(Learning Ratio), 割引率(discounted Factor), 温度定数(Temparature)等々のパラメータ値の設定により学習の収束が遅れることがあり, 適切なパラメータ値の設定が必要となる。本研究では, シーソーバランシング問題を用いパラメータ値の違いによる学習の収束性について比較を行い, 学習率の自己調節機能を備えた自律ロボットの検証を行う。
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浅利 誠, 羽倉 淳
原稿種別: 本文
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23-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本稿では, 以前に我々が提案したシンボルグラウンディングメカニズムの再考察を行い, シンボルを用いたロボットの行動実現のための1手法を提案する。ここで提案する行動実現手法とは, センサ入力とモータ出力の相互作用から抽出されたシンボルを, 強化学習的手法への入力の1つとすることである。シンボルはセンサ情報を抽象化しているため, センサ情報をそのまま入力とするよりも効率的な学習が可能であると考える。また, 本稿で提案する手法の可能性を示すために簡単な実験を行い結果を述べる。
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佐竹 利文, 林 朗弘
原稿種別: 本文
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23-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
これまで本研究グループでは, 自己組織的形状モデリングの方法を開発してきた。この方法は, 物体形状はセルと呼ぶ要素の集合体として表現される。セルには, 自身を基準として作られた格子空間が設定されており, 他の全てのセルが格子点に重なるように空間を移動するルールがプログラムされている。他のセルや他の物体との干渉を回避するルールをプログラムすることで, 表現される物体形状を粘土細工を行うように仮想的な加工を実現する。本報告では, システムの概要と開発したプロトタイプシステムについて述べる。
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石岡 卓也, 兪 文偉, 横井 浩史, 嘉数 侑昇
原稿種別: 本文
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24-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
多数の学習エージェントからなる系では, 各エージェントは多様な振る舞いを学習し得る。特に自律分散ロボットシステムにおいては, 実体を持つエージェントは同じ位置に存在出来ないことから, 必然的に異なった経験を積む。本研究では, 自律分散ロボットが学習を経ることでどのように多様化し, またそれに伴ってエージェントの代替可能性がどのように変化するかを確かめる。実験は, 一次元的に結合された自律分散遊泳ロボットによって行なわれ, 提案した測定方法が代替可能性を表し得ることを示す。
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吉田 智博, 石若 裕子, 横井 浩史, 嘉数 侑昇
原稿種別: 本文
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24-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
均質なエージェント群である内部エージェント群と外部エージェントを一個体として扱うマルチエージェントシステムを提案する。各エージェントの学習機構として, 強化学習を用いる。本報では, ピアノ問題を取り上げ, 内部エージェントと外部エージェントの協調行動獲得を目的とする。衝突回避を学習した内部エージェント群と外部エージェントの協調について検討する。
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篠原 一真, 川上 賢一郎, 大倉 和博, 上田 完次
原稿種別: 本文
p.
24-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
複数のロボットの協調によりタスクを達成させる場合, 各ロボットのとるべき役割や振る舞いは状況によって異なり, あらかじめ全てを作りこむことは困難である。そこで, 本研究では, 均質なロボット系において, 各ロボットが自律的に役割や協調的振る舞いを生成するように, その意思決定機構に強化学習機構を用いた自律学習ロボットによるアプローチを試みる。そして, この強化学習機構には, 他ロボットの存在によるダイナミクスの増加を考慮して, 予測機構を組み込む。
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高橋 貢, 三上 承徳, ネンチェフ
原稿種別: 本文
p.
24-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
米国のEMAC社で市販されているシングルボードコンピュータ(PCM-5823)には, 初期状態でLinuxと様々なソフトウエアがインストールされている。これとPCMCIA PC/104モジュール(PCM-3115)を用いて, 無線LANを構築した。また, ルータ機能を用いてローカルLANを構築しネットワークカメラを接続した。このSBCとH8/3048Fと接続させモバイルロボットに実装しWebブラウザ上に製作したインターフェースからの遠隔制御を行った。
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大林 真人, 西山 裕之, 溝口 文雄
原稿種別: 本文
p.
24-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本稿では, 人が介在する動的な環境な環境において様々なタスクを実行するロボットを構築することを目的としたロボットシステムを提案する。本システムでは, アクチュエータ制御やロボットタスク等のロボットソフトウェアを構成する各要素を, それぞれが独立して動作するエージェントとして定義する。エージェント間の結合は動的であり, 最終的なロボットの動作は複数のエージェント間の相互作用として出力される。この結果として, ロボットシステムに十分な柔軟性と拡張性を持たせることを可能とする。
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鈴川 晃, 坪内 孝司, 油田 信一
原稿種別: 本文
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24-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
自律移動ロボットのPC/ATシステム上への実装法について一手法を提案する。並列分散コンピュータシステムの枠組みを用いた「山彦」アーキテクチャを, その利点を生かしつつシングルプロセッサ上に構築した。移動ロボットの行動プログラムの記述が容易な「山彦」アーキテクチャを一般的な計算機に実装することで, 一般的に利用可能な標準的移動ロボットプラットフォームの実現を目指す。
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原 功
原稿種別: 本文
p.
24-25
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
実世界において, 人間とインタラクティブに対話行動を行う場合は, その状況や対話者に応じて柔軟に行動を決定する必要がある。従来のシステムでは, 固定的な状態遷移を用いていたために, ロボット主導の対話のみにしか対応できなかった。そこで, ロボットの行動選択に確率ネットを用い, 過去の行動履歴から, 行動の状態遷移図を更新する枠組みについて提案する。
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林部 豊, 清水 正晴, 小久保 周, 富山 健
原稿種別: 本文
p.
25-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究ではヒューマノイドにおける行動の設計者が理論的な行動設計を行えるように, 「行動生成」と「ハードウェア特性の補償」を分離した制御システムを提案し, 構築する。提案システムはセンシングモジュール, 行動記述モジュール, 行動実行モジュールに大別される。行動記述モジューには, 本研究室の清水により構築されたDBANetを用い, センシングモジュールおよび行動実行モジュールをDBANetの新しい機能として構築する。構築する2つのモジュールは, 搭載センサ及びヒューマノイド機体等のハードウェア特性を隠蔽する機能を有している。
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藤田 雄太郎, 佐藤 千秋, 妻木 勇一
原稿種別: 本文
p.
25-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
筆者らがこれまで提案してきたウェアラブル型テレコミュニケーターの研究用プロトタイプモデルT1の開発について述べる。ウェアラブル型テレコミュニケーターとは, 可動式の頭部カメラとジェスチャ用の腕を持つ遠隔操作型小型ロボットである。このロボットを通して遠隔地の経験を共有したりコミュニケーションを図ったりすることができる。開発したロボットは, 研究用として高精度なサーボ機能と高度な自律化を可能とするシステム構成となっている。
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葛西 昭治, 妻木 勇一
原稿種別: 本文
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25-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
ウェアラブル型テレコミュニケーターの研究用プロトタイプモデルとしてT1を開発中であるが, 研究用として高機能化を目指したため十分な小型化を行うことはできなかった。そこで, 機能を限定することにより小型軽量化を実現するT2を開発した。ラジコン用のサーボモータとH8を組み合わせ, ホストコンピュータからはUSBを介して電源と指令を与えることができる。
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山田 陽滋, 森園 哲也, 増尾 安弘, 梅谷 陽二
原稿種別: 本文
p.
25-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
人間の手とロボットハンドの間には, 動力学パラメータや可動範囲, さらにアクチュエータの特性や, 取得できる触覚情報などにさまざまな違いがある。これらの違いから, 人間の手に対してロボットハンドの機能や性能に制約が生じている。本研究では, 人間がロボットハンドと同等の機能や性能に関する制約のもとで, ハンドに対する教示を与えることを考え, これを達成する為のWearableなロボットハンドを提案する。提案の対象として, まず指一本に着目する。
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則次 俊郎, 韓 建海
原稿種別: 本文
p.
25-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
ウエアラブルロボットを実現するため, 高性能で人体に装着可能なパワー源を開発することが必要である。本研究では, 柔軟性と安全性に優れた空気圧駆動ウエアラブルロボットを実現するため, 小型コンプレッサの開発を目的とする。電磁石リニア駆動機構とゴム製のピストンシリンダおよび吸込弁, 吐出弁により構成した小型コンプレッサを試作し, その基本特性および特徴を実験により考察する。さらに, 本コンプレッサとON/OFF弁およびシリンダを組合わせるにより, シンプルな空気圧サーボ系を構成し, その有効性を実験により検討する。
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塚越 秀行, 北川 能, 鎌田 祥行
原稿種別: 本文
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25-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
関節形状に適した様々なTubeActuatorを提案し, 装着感指数を高く維持できる流体エネルギーによる身体動作支援法を開発してきている。本報では, 足裏力を利用した支持脚-遊脚動作支援法を提案し, エネルギー効率向上の可能性を探る。
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古荘 純次, 菊池 武士, 小柳 健一, 武居 直行
原稿種別: 本文
p.
26-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
超高齢社会を目前にして, 介護の重労働から介護者を解放するためのロボットの開発が期待されている。本稿では, 著者らが開発した機能性流体アクチュエータ(ERアクチュエータ, MRアクチュエータ)をパワーアシスト装置に導入することを提案する。この装置は, 人力側を低速に抑えておくことによって, システムが暴走したときも危険回避までの時間を稼ぐことができる。このアクチュエータを用いることによって, 機構およびアクチュエータの面からの安全性を確保したパワーアシストシステムを構築できると考えられる。
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藤本 良平, 榎本 正也, 関森 大介, 升谷 保博, 宮崎 文夫
原稿種別: 本文
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26-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
車輪型移動ロボットのデッドレコニングでは誤差が蓄積するため, 広範囲の位置推定には向いていない。そこで我々は, 車輪の回転量を計測するエンコーダの代わりに, 移動量を走行面から直接読み込むことが可能な光学マウス用センサを利用して, 車輪の変形やスリップに影響を受けないデッドレコニングを開発している。本稿では, 光学マウス用センサとのインターフェイス, 実装方法について説明した後, 実機を用いて行なったデッドレコニングの精度等について報告する。
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池山 智之, 安藤 吉伸, 水川 真
原稿種別: 本文
p.
26-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
ロボットの上部下向きに取付けたカメラの画像を用いた自律型移動ロボットの狭所通り抜け走行技術について報告する。ロボットは, 直径約30cmの円柱形で, 狭所の距離を把握するため, その上部に設けた柱の先端に, 下向きにCCDカメラを搭載している。色の異なる2本の柱ではさまれた, ロボットの横幅よりもわずかに広い空間において, このロボットを衝突せずに通過させる技術を開発した。実際に隙間が約40cmの青い柱と赤い柱の環境を用意し, 実機実験により本技術の有効性を確認した。本稿ではその狭所通り抜け手法について示す。
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長谷井 史郎, 對馬 一憲
原稿種別: 本文
p.
26-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
従来の自律移動ロボットの誘導に関する研究は, 自律移動ロボットを等速で誘導しているものが多い。そのため自律移動ロボットの運動の制限や移動する環境によっては, 環境を認識できたとしても壁に接触する場合や目標軌道上を走行できない場合が生じている。そこで本論文では, 自律移動ロボットを減速させることにより, 等速では誘導することができなかった交差点でも自律移動ロボットを適切に誘導する手法を提案する。さらに, 提案した手法により, 自律移動ロボットを適切に誘導することができることをシミュンーションにより確認した。
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中森 慎太郎, 安藤 吉伸, 水川 真
原稿種別: 本文
p.
26-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究の目的は, 区画化された白線情報に基づく自律移動ロボットのナビゲーション技術を開発することである。ロボットに, 前方下向きのCCDカメラや独立2輪駆動の走行系を実装し, 区画化さらた白線内の環境において, そのカメラ情報に基づき, 白線沿い走行, 交差点認識及び行き止まり認識をしながら目的地までナビゲーションさせる手法を開発した。また, 黒い色の床面上に中抜き文字の"H"形をした区画化された白線内の環境を用意し, 実機実験においてその有効性を確認した。本発表では, そのナビゲーション手法について述べる。
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田中 豊, 永谷 圭司, 赤沢 鉄一
原稿種別: 本文
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26-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では, まず屋外の段差のない舗装された路面において教示された経路に対し, 周辺環境の地図を作成することを目標とする。この際, 自己位置の推定に関しては車輪回転数による自己位置情報, 方位センサによる姿勢情報, 地図を作成するための外界センサとしてレーザ距離計を採用する。次にレーザ距離計に基づいた環境地図を作成し, 自己位置推定に役立てる。
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高濱 孝安, 永谷 圭司, 田中 豊
原稿種別: 本文
p.
26-27
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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ロボットがオドメトリをもとに, 自己位置修正を行なう場合, 目標位置との誤差が大きくなる。本研究では, この問題を解決するために, 走行途中に存在するランドマークを用いて誤差を修正しながら目的地まで走行させる手法を提案する。ランドマークを獲得するセンサには, ハンドアイシステムを用い, 1つのカメラで様々な角度からランドマークを獲得できるようにする。本稿では, ハンドアイシステムを用いた移動ロボットの自己位置修正手法について紹介し, 実験を通じて本手法の有効性を検証したのでこれを報告する。
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山下 聖二, 浜口 雅史, 谷口 隆雄
原稿種別: 本文
p.
27-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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本研究の目的は, 自律移動ロボットが走行領域に存在する障害物を回避して安全に移動できるシステムを構築することである。そのためには, 正確な障害物認識が必要となる。そこで, 効率的で, かつ, 迅速な障害物認識を行うために, CCDカメラ1台と超音波距離センサ4個を併用したセンサシステムを構築した。このセンサシステムは超音波センサと視覚センサの情報を組み合わせて, それぞれの長所を生かしたシステムとなっており, その有効性を障害物回避走行実験により検証した。
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林 博之, 川谷 亮治
原稿種別: 本文
p.
27-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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現在, ロボットはその活躍の場を生産現場から人間が生活する場に広げようとしている。そのような環境内でロボットが活動するためには, 静的はもちろんのこと動的な障害物を適切に回避できることが重要であると考えられる。本研究では, 自律移動型ロボットとして車輪移動ロボットを対象に, 画像情報を活用した動的な障害物の回避問題について検討する。ここでは, グローバルビジョンが利用できるもとのする。そこからの情報を処理し, その結果に基づいてロボットに行動指令を与え, 障害物を回避させる。
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小林 直人, 對馬 一憲
原稿種別: 本文
p.
27-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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これまでに研究されてきた移動ロボットの軌道追従制御手法の多くは, 移動ロボットは実測位置に関係なく同じ目標点を参照しており, 走行中に目標点との誤差が大きくなった場合, 目標点が切り替わる際に駆動輪の速度が急変するという問題点がある。そこで本研究では, 上記の問題を解決するため, 走行中に目標点との誤差が大きくなった場合にベジェ曲線を用いて目標軌道を補正する手法を提案する。また, 提案する手法を用いて走行シミュレーションを行い, 本手法の有効性を確認する。
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長野 賢治, 舩曳 繁之, 田中 俊彦
原稿種別: 本文
p.
27-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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工場など決まった環境だけでなく, 様々なところにロボットが進出しており, 柔軟性の高い経路生成が必要である。本論文では, 経路生成において柔軟に対応できる方法として, 順次獲得する通過点を用いる経路生成法を提案する。提案する手法はスプライン関数を用いており, 走行経路生成を実時間で実現でき, 通過点を変更することにより走行経路の変更も可能である。本手法の有効性をシミュレーションにより確認したので報告する。
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見浪 護, 池田 毅, 朝倉 俊行
原稿種別: 本文
p.
27-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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移動マニピュレータの走行及び作業中に積載物が滑り移動を起こすと目標軌道を外れて走行したり, ハンドの手先位置の誤差を生み出したりと影響がある。そこで積載物が滑り移動している場合と滑り移動していない場合を考慮してニュートン・オイラー法を用いてモデリングを行い, その一般化した移動マニピュレータのモデルに基づいて1リンク移動マニピュレータに2個の積載物がある状態の運動方程式を導出する。次に, 積載物の滑り移動が移動マニピュレータの運動にどのような影響を与えるのかをシミュレーションを行い考察する。
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見浪 護, 玉村 篤士, 小畑 充範, 朝倉 俊行
原稿種別: 本文
p.
27-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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移動マニピュレータの移動は。移動用駆動部のみの利用が前提であり, それ以外の部分(マニピュレータなど)は移動に利用される事はない。我々は, この本来の運動目的に利用される事のない部分の運動による動力学的干渉の利用を提案し, 運動知能と考える。今回の報告では, 駆動用動力装置を持たない移動マニピュレータを対象とし, 車載リンクの運動により発生する動力学的干渉のみ利用した, 波状路の走行実現を目的とするそして, この波状路走行を実現させる車載リンクの運動パターンを, ジェネティックアルゴリズム(GA)を利用して探索させる。
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衣笠 哲也
原稿種別: 本文
p.
28-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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近年, ロボットの2足歩行技術として緩斜面を下る重力場を巧みに利用した受動的歩行が注目され, 平面等への応用も試みられている。それらの研究の多くは胴体を質点と考えた2脚のみのコンパス型モデル(もしくは膝関節が加えられたもの)に関するものである。しかし, 脚は胴体の両側に配置されるのが自然であり胴の運動を考慮する必要がある。そこで, 2脚1胴のモデルに注目し, 胴体の姿勢制御を伴う受動的歩行について考察し離散時間システムとして捉えることで安定解析を行う。さらにシミュレーションにより有効性を検証する。
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川角 健太, 藤井 亮暢, 石黒 章夫
原稿種別: 本文
p.
28-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
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ロボットの歩行運動は, 身体系・制御系・環境間の相互作用によって発現すると考えられている。近年, 身体系や環境の特性を活かして制御器を構築する研究(ダイナミクスベースト制御)が数多く報告されているが, 身体性の違いが制御器構築の過程, ならびに構築された制御器の特性に及ぼす影響に関して詳細に考察している例は少ない。そこで, 本研究では, 受動歩行を可能とする身体性を基に, 制御器の構築における身体系の役割や構築された制御器の特性を構成論的に調べることを目的とする。
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河野 秀行, 江村 超, 熊谷 正朗
原稿種別: 本文
p.
28-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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本研究は水平な段差面のある不整地を, ステレオビジョンで観測して踏破する手法に関するものである。不整地において2脚動歩行を行うためには, 特に着地点の状況の正確な情報を必要とし, それに忘じた歩容の生成が必要である。そこで, 広角と望遠の2系統のビジョンをロボットに装備し, 広角系によって着地可能な位置を検出して足の運びを決定し, 望遠系によって着地位置の高低のより精度の高い計測を行った。これにより, ロボットの障害回避を含む進行方向, 歩幅および足上げ量などを決定し, 歩容生成を行った。
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杉本 靖博, 大須賀 公一
原稿種別: 本文
p.
28-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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まず, 遊脚が地面に着地する直前の状態(衝突点)に着目し歩行ロボットの離散時間システムについて述べる。そして, その離散時間システムを元に衝突点での状態及び運動エネルギーの情報を用いた, 受動的歩行の安定化制御則を提案する。その際, カオス制御で用いられる遅延フィードバック制御の考え方を導入している。最後に, その制御則の有効性をシミュレーション及び受動的歩行の研究のため製作されたQuartetIIIを用いた実機検証により確認する。
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