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青木 岳史, 大野 英隆, 広瀬 茂男
原稿種別: 本文
p.
37-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
スリムスライムロボット(SSR)は, 伸縮と屈曲機構を有する細長い単位節で構成し, 瓦礫の多い場所での災害救助や工場内のパイプラインの点検など, 狭い場所での様々な作業を行う事ができる。本報では, ワイヤロック機構と空気圧により伸縮と屈曲を行う機構「Bridle Bellows」の開発と, この機構を用いた単位節で構成する節体幹型移動機械「SSR-II」による歩様の検討を行ったので報告する。
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大野 英隆, 広瀬 茂男
原稿種別: 本文
p.
37-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
近年その単純な形状が有する多様な機能性への期待から, 索状能動体, いわゆるヘビ型ロボットにおいて三次元運動可能なモデルが実現されはじめている。しかし, これまで三次元運動による移動様式に関する具体的な議論はほとんど行われてきていないのが現状である。そこで本論文では, 三次元運動による移動形態の一つとして, ヘビが高速移動時に見せるSinus-liftingと呼ばれる滑走形態に注目し, 索状能動体の機械モデルにおける, 体幹形状の記述について報告する。
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山中 俊郎, 伊達 央, 繁田 紘一, 伊豆 裕樹, 中浦 茂樹, 三平 満司
原稿種別: 本文
p.
37-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
蛇型ロボットの推進, 物体への巻き付きの運動制御に関する研究は以前から進められてきた。この2つの運動は要求される機械的特性が異なるため1つの実験機で同時に実現するのは難しかった。特に関節の駆動にこれまで一般的に用いられてきた電動モータおよび減速機の組み合わせでは, 非駆動時でも関節が固く, 巻き付きには不向きであった。そこで本研究では, 関節の駆動に空気圧アクチュエータを導入した実験機を開発し, 物体への蛇行接近から巻き付きの一連の運動のフィードバック的制御手法の提案および実験的検証をおこなう。
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橋本 実, 山田 毅, 山北 昌毅
原稿種別: 本文
p.
37-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
ヘビ型ロボットは冗長自由度をもつロボットとして典型的な例であり, 危険地帯作業ロボットや宇宙開発の分野などにおいて, 冗長性を活かした多くの研究がなされている。しかし, 推進制御や先頭の位置決め制御を行うと, 特異姿勢に陥りやすいという性質も持っている。これを回避するために従来より可操作性を指標とした制御則が提案されていた。これに対して本研究では横拘束力という物理的な指標に注目した推進制御手法を提案する。これにより特異姿勢を回避しつつ, 目標位置へ収束する軌道が自動的に生成されることを実験的に示す。
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妻木 勇一, D. N. Nenchev
原稿種別: 本文
p.
38-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
宇宙開発におけるマンパワー不足を効果的に解消するため, 宇宙飛行士の船内活動を支援する新しいフリーフライングロボットを提案する。提案するロボットは, 与圧部内で活動を行うフリーフライング型のロボットである。このため, プロペラに代表される空気を利用した推進が可能となる。また, ロボットの形態を変化させることにより, 効果的な作業の実現を目指している。シミュレーションを行い提案するロボットの妥当性を検討する。
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平 雄一郎, 相良 慎一
原稿種別: 本文
p.
38-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
著者らは転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用マニピュレータのディジタル制御手法を提案している。本稿では, マニピュレータが特異姿勢である場合に対する提案手法の安定性および特性解析を行う。まず, 特異姿勢とは関係なくロボットの状態と制御入力の有界性が保証されることを示す。つぎに, 3次元6リンク宇宙用マニピュレータを対象とした計算機シミュレーションを利用して特性解析を行い, 特異姿勢を通過した場合でも提案手法が有用であることを示す。
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西槇 健司, 上野 浩史, 小田 光茂, 松本 秀一, 佐藤 憲一
原稿種別: 本文
p.
38-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
将来の多様化する宇宙ミッションを実現するためには, 軌道上ロボットによる大型構造物の自動組立技術や, 衛星への推薬補給・機器交換技術等, ミッションを支援する宇宙ロボット作業技術の必要性が高まるものと予想される。本講演では, 自動組立作業の成立性等を地上にて実験検証するための地上実験システムについて報告する。本システムは, 広範な作業空間を有する複数ロボットおよびその分散制御計算機, モジュール型の制御ソフトウェア, 着脱機能を有するネットワーク化された構造体等から構成される。
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戸田 義継, 町田 和雄, 西田 信一郎, 大井 嘉敬, 尾崎 文夫, 大明 準治, 益川 和之
原稿種別: 本文
p.
38-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
人工衛星の軌道上での組立・点検・保守を行なう軌道上保全システムの検討を進めている。このシステムでは, ロボットアームを活用した軌道上での衛星の組立・点検・保守により群衛星システムの軌道保全を行うことをリファレンスミッションとしており, 双腕ロボットアームを有した軌道保全作業機テストベッドの製作を実施した。本稿では, このテストベッドにおいて, 画像センサや力覚センサ情報に基づいて, 軌道上での小型衛星の自動組立, 自動分解作業を実演模擬試験した結果について報告する。
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今村 直樹, 外本 伸治
原稿種別: 本文
p.
38-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では, 軌道上の母衛星からテザーにより吊り下げられた宇宙ロボットの挙動について調べる。宇宙空間に浮遊している宇宙ロボットの挙動については多くの研究がなされているが, 拘束を受ける宇宙ロボットの挙動についての研究は行われていない。そこで, 浮遊状態/(剛体としての)テザー拘束下/(柔軟)テザー拘束下での宇宙ロボットとテザー・母衛星との動的干渉を調べる。特に, 宇宙ロボットの手先軌道に注目し, 干渉の大きさを比較する。
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渡邊 恵佑, 下田 真吾, 久保田 孝, 中谷 一郎
原稿種別: 本文
p.
38-39
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
今後の月探査ミッションでは, サンプル採取や観測機器の設置のために, 月面のレゴリス層を数mの深さにわたって掘削することが要求されている。これには, 全身が埋没してレゴリス中を掘削しながら推進し, かつ探査ローバに搭載可能なサイズの, モグラ型ロボットが適していると考える。このようなロボットを実現するためには, 「レゴリス中に空間を確保する」と「その空間の中を前進する」の, 2つのプロセスが必要となる。ここでは, 両者を一体として推進する手法を提案し, これを用いた簡易実験の結果を報告する。
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吉田 和哉, 安孫子 聡子
原稿種別: 本文
p.
39-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
宇宙ステーション日本モジュールに搭載されるロボットアーム(JEMRMS)は, 6自由度親アームと6自由度子アームが直列につながれたマクローマイクロマニピュレータシステムである。この機構的特徴を生かすと, 子アームで精細作業を行っている最中に親アームへの反動に伴う振動の誘発を最小限に抑えた, 高機能マニピュレーションが可能となる。本講演では, 具体的な高機能マニピュレーションの実現方法と, 期待される効果について示す。
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米田 隆志, 今瀬 隆則, 小山 浩幸, 高橋 良至, 山本 紳一郎, 長谷川 洋機
原稿種別: 本文
p.
39-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
前立腺肥大症手術をマスタスレーブ方式で行うシステムの開発を行っている。本システムは, 患部を切除するツール部と, このツール部を任意の位置へ移動させるアーム部との2つのマスタスレーブで構成される。今回は, これらを統合し, 位置制御性についての評価実験と力センサに加わる重力を補償しながら力フィードバックを行う手法についてマスタ・スレーブそれぞれの機構を開発し, 実験的に検討したので報告する。
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樋原 直之, 小林 祐樹, 岡田 昌史, 中村 仁彦
原稿種別: 本文
p.
39-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
心拍動下の心臓外科手術のために, 高速度カメラを用いた臓器運動補償外科手術ロボットシステムを開発している。6自由度を有する双腕小型マスタスレーブロボットにより, 内視鏡下での心拍動下外科手術を可能とする手術ロボットシステムを開発した。光学的位置計測装置によりシステムを管理し, 小型マスタスレーブロボットは, 手術器具先端の位置を決定する能動トロカールと, 手術器具先端の姿勢を決定する能動鉗子からなる手術室空間を占有しない小型高剛性ロボットとした。
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生田 幸士, 佐々木 啓次, 山本 圭一
原稿種別: 本文
p.
39-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
前報の試作システムの問題点を抜本的に解決した臨床プロトタイプを製作した。本報では, 新型操作部の製作, 微細マニピュレータ駆動部の改良, 先端自由度の増加を行い, 臨床応用に必要な駆動性, 操作性を実現した。それを用いて動物実験を行い, 体内深部狭所での微細縫合に成功した。
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山田 健嗣, 荒田 純平, 田中 勝弥, 宮本 学, 割澤 伸一, 光石 衛
原稿種別: 本文
p.
39-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
低侵襲手術へのロボティクスの導入は広く研究されているが, 本研究では低侵襲手術における力フィードバックに注目し, 力センシング可能な能動鉗子を開発した。開発した鉗子は回転, 開閉の2自由度をモータにより駆動する。また滅菌を可能とするため駆動装置と鉗子部が用意に着脱できる構造になっている。力のセンシングは回転・開閉の2自由度に加え根元部に6自由度センサを取り付けてあり, 合わせて8自由度が検出可能である。本鉗子は現在同じく研究を進めている, 低侵襲手術ロボティックシステムに組み込み, 動作可能である。
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岡本 淳, 藤江 正克, 梅津 光生, 伊関 洋
原稿種別: 本文
p.
39-40
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
低侵襲脳外科手術用マニピュレータを用いた脳深部に存在する腫瘍へアプローチする研究が進められているが, その際先行して脳組織をかき分けて保持し手術空間を確保する, パッシィブハイブリッド制御多自由度脳ヘラ型マニピュレータを開発している。今回プロトタイプである2自由度マニピュレータを試作し, ヘラ誘導制御のアルゴリズム, ワイヤ駆動の妥当性を生きたブタの脳塊と硬膜のすきまを対象にした実験により検証するとともに, 臨床へ向けての課題を明らかにした。
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宮田 暢彦, 豊則 詩帆, 小林 英津子, 佐久間 一郎, 辻 隆之, 稲田 紘, 土肥 健純, 伊関 洋, 堀 智勝, 高倉 公朋
原稿種別: 本文
p.
40-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
神経内視鏡手術は, 脳神経外科手術における低侵襲手術であるが, 作業領域や視野が狭いという問題点がある。そこで, 鉗子先端に自由度を持たせ, 視野拡大のためにMRI下で使用できる多機能微細鉗子マニピュレータの開発を行った。これは把持鉗子マニピュレータ, 立体内視鏡, 吸引管, 灌流管などの処理具を直径10mmの筒に内蔵したマスタスレーブマニピュレータであり, 先端の屈曲2自由度, 並進, 回転, 把持の5自由度を持つ。鋭角パイプを押すことによりステックスリップを起さない屈曲動作を実現させた。
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小林 史和, 秦 修, 小林 英津子, 佐久間 一郎, 矢作 直樹, 辻 隆之, 稲田 紘, 土肥 健純
原稿種別: 本文
p.
40-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
生体内の凝固止血および腫瘍除去といった処置においては, 低侵襲・微小領域への対応などレーザ凝固治療が有用とされている。しかし, 手術システムへの応用に際しては, 装置全体の小型化が要求されるため, 本研究では小型軽量な半導体レーザを採用し, 内視鏡下での操作性に優れたデバイス並びに, これを有意義に適用するための制御方式を開発した。その際, 導光ファイバを廃し, レーザ発振部を直接鉗子に搭載することで, 動作上曲率の制限があったファイバ導光式に比較して微笑な動作を実現し, また光ファイバとの結合損失も解消した。
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若子 倫菜, 橋本 稔
原稿種別: 本文
p.
40-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
内視鏡下手術において, 低侵襲かつ高度な止血・切開能を持ち, 操作性, 安全性に優れた手術装置の開発は重要である。超音波振動を利用した超音波メスは, 軟組織の止血と切開を同時にかつ低温で行うことができる特徴をもつ。一方, 超音波メス先端で発生するキャビテーション作用の及ぼす危険性が数多く報告されている。超音波メスが能動的に湾曲すれば組織に対するアプローチの方向を変えることができ, 術者の操作性改善が可能となる。我々は, 超弾性合金を用いた能動湾曲超音波メスの開発を行った。本稿では, 振動解析と実験, 鶏肉を用いた能動湾曲超音波メスの評価実験について報告する。
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神野 誠, 松日楽 信人, 宮川 豊美, 砂押 貴光, 羽藤 武宏, 森川 康英, 小澤 壯治, 古川 俊治, 北島 政樹, 中澤 和夫
原稿種別: 本文
p.
40-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
筆者らは, 腹腔鏡下手術を対象とし, マスタとスレーブが一体化され, 簡単・コンパクトでかつ操作性を優れた手術支援用マニピュレータを開発している。試作した一体型マスタとスレーブマニピュレータについて, ファントムを用い腹腔鏡下で彎曲針による縫合結紮作業を実施し, 従来の鉗子では不可能な方向からの縫合作業が容易であることが確認できた。さらに, 縫合時の各関節角動作データ, 作業時間および作業精度を取得し, 操作性の定量的評価を行った。
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中澤 和夫, 栗原 康輔, 森川 康夫, 古川 俊治, 北島 政樹, 神野 誠, 松日楽 信人
原稿種別: 本文
p.
40-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
当研究グループで開発している一体型マスタースレーブ構成とした手術支援マニピュレータをCGによるシミュレータでその直感的操作感を評価したもの。
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生田 幸士, 長谷川 貴彦, 題府 慎一
原稿種別: 本文
p.
41-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
前報の臨床サイズモデルの先端把持部に, 新たに多回転駆動機能を追加した高性能な臨床応用モデルを開発した。これまでの関節・並進自由度との協調駆動により, 飛躍的に高度でかつ広範囲な作業性能を実現した。本小型マスタースレーブシステムを用いて外科医による動物実験を行い, 最も難易度が高いと言われている腹腔内における深部臓器の縫合実験に成功した。
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藤本 英雄, 佐野 明人, 磯部 玄, 竹内 博良, 加藤 健太郎
原稿種別: 本文
p.
41-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
マイクロオペレーションは, 作業そのものが微小な動きを要求される。そのため, 顕微鏡などを使って動きを拡大する。また, 対象との接触による反力は, 数mNと微小力である。本研究では手術手技の運針に注目し, 運針用マスタスレーブシステムの開発を行い, 基礎データとしての刺通抵抗を計測する。また視覚, 力覚のスケーリングを行うことで, 運針における操作者の作業負荷を軽減させる。マスタスレーブシステムの特徴から操作中の人の動作特性を抽出することも可能であり, スキルの解明・伝達にも役立てることができる。
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正宗 賢, 中島 勧, 田中 昌志, 星地 亜都司
原稿種別: 本文
p.
41-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
脊椎外科手術では, 術前に得たCT等の3次元画像による術前計画に沿ったナビゲーションシステムが普及し始めている。本研究では, この手術をより定量的に行うためのロボット開発を行う。具体的には, 頚椎後方手術において第1・2頚椎間固定を行う椎弓根スクリュー刺入時の方向決めのみの支援を行う仕様の, 「低自由度」「狭い駆動範囲」「軽量」かつシンプルな2自由度の位置決め機構を有するナビゲーションロボットの試作機を開発し, また力センサを利用した操作インタフェースの導入について検討を行ったので報告する。
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西澤 幸司, 田島 不二夫, 須藤 憲一, 藤江 正克, 高本 眞一, 土肥 健純
原稿種別: 本文
p.
41-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
心臓を始めとした体腔内の臓器・器官全般を対象とし, かつMRIの高度かつ無侵襲な計測機能を術中に生かすことを目指して, 心疾患診断・治療統合支援システムの開発を進めている。本システムで開発するマニピュレータシステムの目的は, MRI画像により治療状況を確認しながら行なう外科手術の支援にある。よって, 本研究では強磁場と高出力の高周波が存在するMR環境に適応したシステム構築が大きな課題となる。今回は, この課題に焦点を当てて開発を進めたMRI下での心疾患治療を実現するマニピュレータシステムについて報告する。
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生田 幸士, 福山 純也, 笹子 宏史
原稿種別: 本文
p.
41-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
全構成要素をデスクトップPCケースに一体化したポータブルシステムに, 独自開発した小型力センシングシステムを内蔵することで, 提示力キャリブレーションを搭載した新型モデルを開発した。これにより外径や表面状態の異なる実際の内視鏡に対し, 極めて正確な力覚提示が可能となった。さらに力学特性と計算アルゴリズムを抜本的に改良した高精度大腸モデルを開発し, リアルタイム性を維持したまま複雑な大腸形状の変形と反力の正確な算出に成功した。
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生田 幸士, 八幡 紀之, 市川 尋信, 鈴木 克也
原稿種別: 本文
p.
41-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
前報の水圧駆動型多関節能動カテーテルの駆動性能を大幅に向上させた臨床モデルを開発した。先端ベローズ形状を最適化し, 同サイズでありながら屈曲角度が飛躍的に向上した。高精度で高追従性を満たす圧力制御装置を新たに製作し, 臨床使用を十分満たす性能を実現した。医師が訓練で使用する血管モデルを用いた駆動実験を行い, 本モデルの有効性を検証した。
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中村 雄樹, 福間 昌実, 浜口 雅史, 谷口 隆雄
原稿種別: 本文
p.
42-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では, 実機車両の動特性に近いものとなるように, 4輪相互間の影響, 3軸回りの回転運動を考慮に入れた数式モデルより, MATLAB上でSIMULINKを用いて作成した計算機モデルを使用している。この計算機モデルの, とくに操舵角入力に対する横方向変位を出力とした場合の動特性に注目し, これを2次遅れ系として同定した。その結果を用いて簡単なPD制御系を構成し, 車線変更動作に対応する目標値追従シミュレーションを行った。
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國井 康晴, 河野 生吾, 梨澤 洋明
原稿種別: 本文
p.
42-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
免疫ネットワークを用いた自律分散型協調事故回避システムを提案する。知能化された車両が人間の運転を補助し, 危険認識を行う。そして危険状況下においては免疫ネットワークモデルを利用して自動的にネットワークを生成する。これにより車両間で自律分散的な協調を行い, 単独では困難な事故の回避を目指す。本稿では提案した事故回避アルゴリズムを搭載したドライビングシミュレータを構築する。そしてこのドライビングシミュレータを用いてアルゴリズムの検討・考察を行う。
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奥 康夫, 小河原 加久治, 宮川 清彦, 佐伯 壮一
原稿種別: 本文
p.
42-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
自動車の自動走行には安定した走行軌道の検知が必要になる。その1つの手法として, 自動車に取り付けたカメラより得られる画像から走行軌道の認識を行う手法がある。この手法には白線のエッジ抽出により走行軌道の認識を行う研究が多い。本研究では固定されたカメラから得られる画像において白線の面積及び白線間の幅は大きく変化しないことに注目した。カメラ画像中の白い物体についてラベリングを行い白線が持つ条件を適応することで安定した走行軌道の認識を可能とした。
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見浪 護, 鈴木 秀和, 三浦 正人
原稿種別: 本文
p.
42-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
交通の安全, 効率, 環境の向上を目的としたITS技術において, 安全性向上のための歩行者認識は実用化が期待されている技術である。本研究の目的は, ITSにおける歩行者認識システムの構築であり, 本報告ではその基礎段階として屋内環境における実時間人間検出を行う。入力される動画像から人間を認識するためにはリアルタイム性が必要であり, 本報ではGAを画像認識に適用した注視GA認識法を提案し, これによりリアルタイムな認識を実現する。さらに, 屋外環境において, その有効性の検証と考察を行う。
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怡土 順一, 松本 吉央, 小笠原 司
原稿種別: 本文
p.
42-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
交通事故の原因の中でも, 運転中の脇見, 安全確認忘れといった危険・異常の見落としの占める割合は大きいとされている。よって, ドライバーの状態を推定することは事故防止や運転支援等のシステム構築に貢献できると考えられる。本研究では, まず非接触型でリアルタイム性を持った顔情報計測システムを構築する。そして, そのシステムを実際に車に搭載してドライバーの顔情報を計測し, 様々シチュエーションで現れる特徴からドライバの状態を推定する実験を行う。
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江村 超, 牛渡 崇史, 熊谷 正朗
原稿種別: 本文
p.
42-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
人間が自動車を運転する場合, 白線間の車両位置の操舵へのフィードバックに加え, 道路の白線の形状などから道路の曲がり具合いを認識し, 経験を元にした操舵を行う。この道路形状に基づく操舵を行うための手法を本研究では提案する。まず, 人間の運転する車両において, 前方の映像および操舵量を記録した。この映像より, 画像処理によって白線を抽出し, 操舵角と対応づけてデータベースを作成した。操舵量の算出は, 画像より得た白線形状に近いものをデータベースより検索し, 最も近いものを取り出し, 処理して得るものとした。
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茅 旭初, ワダ マサキ, 橋本 秀紀
原稿種別: 本文
p.
42-43
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
この論文は, 現代非線形フィルタ技術のGPSベースの位置推定への応用に関するものである。まず, GPSからのデータを用いたスタンドアローンGPSベースの位置推定の問題及び, 疑似距離測定について議論し, 非線形フィルターに基づく位置推定のための位置推定モデルを構築する。このモデルは, 非線形であり, 任意の数の衛星を取り扱うための機能を有する。従来, 多くの非線形推定及び機械学習アプリケーションのためのアルゴリズムとして拡張カルマンフィルタが主流であるが, 本研究では, それに替るフィルタであるUKFを提案する。
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田中 志尚, 升谷 保博, 関森 大介, 宮崎 文夫
原稿種別: 本文
p.
43-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
現在, 小型リーグでは天井カメラを使うグループが主流であるが, それでは自律分散システムの研究とは言い難い。しかし, カメラを搭載したロボットの開発には種々の困難が伴う。そこで, 天井カメラの映像に基づき, 擬似的に搭載カメラの情報を生成する「疑似ローカルビジョンシステム」を開発した。システムはビジョンサーバとクライアントから成り, 通信にはシミュレーションリーグのサッカーサーバのプロトコルを使用する。ローカルビジョン用の制御プログラムの視覚処理部を差し替えたものをクライアントして用い, システムの評価を行なっている。
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伊東 良太郎, 升谷 保博, 関森 大介, 宮崎 文夫
原稿種別: 本文
p.
43-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
自律移動型ロボットのプログラム作成ではロボットの行動のモデル化が難しい問題となる。そこで人間の行動知能を抽出しロボットのプログラム作成に行かすことを考える。その準備として, ロボカップ小型リーグのフィールド内で操縦者が仮想的にロボットに乗っているように感じさせる没入型遠隔操縦を開発した。ロボット上の全方位カメラの画像から操縦者の視線方向の透視投影画像を作成しヘッドマウントディスプレイに表示, ジョイスティックの操作をコマンドに変換しロボットに送る。本システムでサッカー競技を行いその評価をする。
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川端 邦明, 鈴木 剛, 横田 和隆, 松元 明弘, 嘉悦 早人, 淺間 一, 尾崎 功一, うっとりゆないてっど2002
原稿種別: 本文
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発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
宇都宮大学, 東洋大学, 理化学研究所は, 通信を用いた協調を特徴として, 合同チーム : Uttori United として RoboCup に参加してきた。現在もこれらの参加経験にもとづいて, 実世界でロボットを協調動作させるための技術開発を続けている。本稿では, Uttori United2002が本年のRobocup国際大会のために開発を行ってきたシステムについて紹介する。また, 春に行われるスプリング・キャンプの内容についても報告する。
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木村 哲也, 田村 淳一, 渡部 諭, 金田 憲明, 吉楽 雅典
原稿種別: 本文
p.
43-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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新潟県では2003年にジャパンオープンが開催される。これを契機に県内の幅広い層(高校, 大学等)からのロボカップ 参加を積極的に奨励して, 長期的なロボット教育, 開発の活性化を目指している。しかし, ロボカップる。そこで新潟県では産官学が一体となり, 手軽に, 安価に多くのチームが参加できるよう標準機の作成を試みた。ここでは, その取り組みを報告する。
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藤本 英雄, 佐野 明人, 小崎 貴史, 西 恒介, 宮西 英樹
原稿種別: 本文
p.
43-44
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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テレロボティクスの分野では, マスタスレーブを使った高臨場感遠隔操作として力覚をフィードバックする力帰還型のバイラテラル制御系の構築が積極的に行われている。また, 急速に進むネットワークを活用すれば, いつでも, どこでも, 誰にでも遠隔の実世界とのインタラクションが可能となる。今後, 触覚センサと触覚ディスフレイの両者が整うことで, より高度な遠隔臨場感操作を実現できる。本稿では, 力触覚を考慮した多指ハンドによる遠隔把持に関して報告する。マルチメディアの観点からも力触感の伝送は非常に興味深いテーマとなっている。
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手塚 博久, 今枝 尚史, 浦野 将人, 遠藤 公誉, 山本 哲也, 下倉 健一朗
原稿種別: 本文
p.
44-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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各種作業現場においてネットワークを利用した生産管理システムの導入が緒についた今日, 機器単体の情報のみならず, 複数の機器からの情報を多角的に利用したり, テキストレベルの機器情報に画像や音声などのマルチメディア情報を組み合わせることで, より高度な生産管理, 迅速なトラブル復旧を実現することが期待されている。そこで, 工場内機器群からの情報を収集・蓄積・加工する機能を有し, 外部ネットワークとセキュアに接続することのできる装置を開発し, 工場内の様々な機器群や外部データセンタとの連携実験によりその有用性を確認した。
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茂木 学, 町野 保, 武藤 伸洋, 下倉 健一朗
原稿種別: 本文
p.
44-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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近年, 製造機器等の各種メンテナンス作業分野において, IT技術導入によるPC支援環境が強く望まれている。本報告では, マルチメディアとネットワーク技術を導入し, モバイルPCを用いた作業支援システムについて述べる。具体的には, 多地点音声画像通信機能と無人カメラクライアントを用いたリモートコラボレーションシステム, および機器情報と作業情報とをXMLを利用し統合した情報収集システムを提案する。基礎実験系として, 産業用ロボット異常停止時における復旧支援環境をADSL回線を用いて構築し, 有効性を検討した。
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染井 隆徳, 水川 真, 安藤 吉伸
原稿種別: 本文
p.
44-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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遠隔操縦型ロボットをエージェントとして, 遠隔地の人間同士の協調作業を支援するロボットシステムを(PAS)と呼ぶ。PASにおける, ロボットアームの操作人力インターフェイスとして, 新たにグローブ機構「Sensory Glove」を製作し, これを用いて, 遠隔地のロボットアームを直感的に操作することを可能とした。また, 遠隔地のロボットアームが得た力覚, 触覚情報を操作者にフィードバックすることで, 遠隔地との, より確かな空間情報共有操作の実現を目指す。
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浦野 将人, 手塚 博久, 下倉 健一朗
原稿種別: 本文
p.
44-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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現在, 工場などの生産現場では, 生産設備の老朽化に加え, 設備投資コスト抑制により, ロボットや工作機械・センサといった機器のネットワーク化が停滞しており, 現場特有の悪条件下でも柔軟に対応出来るネットワーク構成が求められている。そこで, 従来の工作機械をネットワーク化し, 稼動状況の監視, 機器のメンテナンス, 生産管理などを効率的に実現することを目的とし, 小型の小電力無線ユニットを利用した現場情報の収集・管理システムを構築した。本システムを用いて工作機械の定常運転時・異常時の監視を行い, 有効性を検証した。
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冨沢 哲雄, 大矢 晃久, 油田 信一
原稿種別: 本文
p.
44-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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本研究は, 日常生活の中において働く移動ロボットを対象とし, ロボット人間との間で簡単なコミュニケーションをとりながら, 相互協力のもと知的な作業をすることを目標としている。具体的な作業内容としては, 自律移動マニピュレータに対して遠隔地より人間が自分の意思を伝達しながら, 任意の本を自由に閲覧することをタスクとした。本稿では, タスク実現のために構成したロボットとインターフェイスについて述べ, 本システムの有用性について検討する。
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スマレ セイドゥー, 大矢 晃久, 油田 信一
原稿種別: 本文
p.
44-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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本研究で実現しようとするロボットシステムは, 広いオフィス内にいる複数の人間に対して, 文具の貸出サービスを行うものである。人間がデスク上のパソコンからネットワークを介してロボットに貸出/返却を依頼すると, ロボットはその人のデスクまで移動してタスクを実行する。ロボットに必要な機能は, 装備している文具の有無検出, 文具の貸出状況管理, ユーザとの双方向コミュニケーション, 目的地までの自律ナビゲーションなどである。本報告では, 実際に構築したロボットシステムと, それを用いて行った実験の結果について述べる。
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水川 真, 安藤 吉伸, 松原 安彦, 一條 弘宜
原稿種別: 本文
p.
45-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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本研究では, 物理エージェントシステム(PAS)において, 遠隔操作しやすい, 遠隔地の空間情報の提供を目的とする。このため, 自律移動ロボットに搭載した遠隔操作されるレーザポインタに対してCCDカメラの視野の中心保持する, ビジョントラッキング系を構成した。本報告では, 画像処理系の構成と, カメラ制御系につき報告する。
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高田 保, 根布谷 茂, 花島 直彦, 山下 光久, 疋田 弘光
原稿種別: 本文
p.
45-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
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近年, 携帯電話やPDAなどの携帯端末によるインターネット利用が一般化してきている。これらの装置は小型で簡便に操作できるなど操作端末としても優れたインターフェースを有している。ここでは, 携帯端末を移動ロボットの遠隔操作端末として活用することを想定し, 移動ロボットの遠隔操作シミュレーション環境を構築した。携帯端末と移動ロボットのシミュレータはそれぞれ別のパーソナルコンピュータ上に構築, 双方をイーサネットで接続した。実験ではさまざまな通信遅れ仮想的挿入し, 携帯端末の操作性について検討する。
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後藤 和弘, 佐藤 辰雄, 大城 英裕, 吉岡 孝, 築根 秀男
原稿種別: 本文
p.
45-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
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従来, 音声認識技術を用いたロボットの遠隔操作システムでは語彙データのためのディスク資源や認識のためのCPU資源など, 高性能のコンピュータが要求される。しかし, 操作者がモバイル環境にいる場合や複数の部屋を移動する場合には, 端末へのソフトウェアのインストールや端末の持ち運びなどが困難である。そこで本研究では, 3層アーキテクチャを採用した移動ロボットシステムを開発し, シン・クライアントを用いた音声による遠隔操作環境を実現する。
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金子 真, 内田 康弘, 原田 研介, 辻 敏夫
原稿種別: 本文
p.
45-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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従来家電のほとんどは赤外線によって制御可能である。この点に着目し, 本研究ではサーバーと従来家電とのインターフェースとして有効な赤外線ボールを新たに提案し, その基本動作実験について報告する。
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伊藤 友孝, 坂 輔, 弓達 孝治, 松井 隆
原稿種別: 本文
p.
45-
発行日: 2002年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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通信遅れを有するネットワークテレオペレーションにおいては, 操作者に対してモデルに基づいた予測情報を提示する予測ディスプレイの手法が有効であることが知られているが, 正確な予測情報を得るためにはロボットだけでなく使用環境に合わせて新たな環境の高精度なモデルが必要となり, ネットワーク環境で広く汎用的に使用することは難しい。本研究では, ロボットのモデルのみを使用し実画像と混合して情報を呈示し, 拘束時も含めて操作者を支援することで, 汎用的かつ簡便に使用可能なジョイスティックマスタ方式のシステムを構築する。
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