細長い物体を用いて接触作業を行うときに, 3次元空間において変形が生じる。これまでの研究では, 変形モデルを用いたため線状変形物体の材質を既知とすることがほとんどであった。そこで本論文では, 立体視画像情報と力覚情報をニューラルネットワーク (NN) への入力とし, NNのオンライン学習によってセンサ情報を融合し作業を遂行するという手法を提案する。本手法では, 線状変形物体の材質を事前に知る必要がないため, 幅広い分野への応用を期待できる。線状変形物体を挿入する実験を行い, 本手法の効果を実証した。

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ハンドアイ・システムにおいて, タスクを達成する制御入力が存在することをタスク実行可能, タスク達成を判定できることをタスク判定可能, さらに, タスク実行可能かつ判定可能であることをタスク達成可能と定義する。いくつかのカメラと制御モデルのクラスに対して, 代表的なタスクを考え, タスク達成可能を検討する。まず, ハンドアイ・システムの線形化モデルにおいて, 実行可能性, 判定可能性の必要十分条件を導く。次に, 元の非線形システムに対してこれらの十分条件を求める。

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縦波弾性波である超音波に擬似乱数符号(例えばM系列)で位相変調し, 発生させたスペクトル拡散超音波を用いた測距システムの開発を目的とする。スペクトル拡散超音波に白色雑音を加えた混合信号を送信信号とし, 受信信号より信号を識別することにより, スペクトル拡散の特徴である耐雑音性の評価実験を行う。本稿では, スペクトル拡散が超音波に適応可能であるかという点に着目し, スペクトル拡散超音波による測距精度について報告する。

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すでに, 提案したマイクロホンの出力強度差を利用する音源方向の検出原理を応用し, 点音源を定位できることを実証する。すなわち, 正4面体の4頂点に重心から放射状に軸を定めてマイクを固定するセンサタワーを2つ用い, 2点から検出される音源方向を計測して, 音源までの距離と方向を定めることを原理とし, 試作した装置で定位できることを実験により確認した。得られたデータを検討し, 測定精度を向上させるための改善策についても考察する。

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変調位相情報に基づく光学式近接覚センサを利用して, 柔軟な力覚センサを構成した。今回は, 距離, 傾き, 回転角度の3つの情報を変調位相信号から取り出し, 6軸の力信号を求める方法を採用し, 柔軟な力覚を構成した。さらに, この力覚を応用したロボットの作業制御について述べる。

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ロボットの絶対位置を外部から検出するために, 天井などに設置したカメラから得られる画像を解析する手法などが広く研究されている。しかしこれらの手法では画像の解析を行うためなどの大掛かりなシステムを構築する必要がある。本論文ではロボットにランドマークとして赤外発光源を搭載し, 天井に設置した入射角センサを用いてその光源の方向を二次元的に観測するシステムを構築する。また2つの発光源の方向からフロントの位置および姿勢を幾何学的に算出する手順を示す。

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本研究では, DGPSを視覚障害者の位置検出に用い, 視覚障害者に自分のいる場所に関する情報を提供すると共に, 目的地までの道案内を行うような, ナビゲーションシステムの開発を目的としている。試作している装置は, 視覚障害者が携帯するもので, DGPSを用い利用者の位置を検出し, システムの持つディジタルマップにその位置を割り付ける。装置はこの情報を元に目的地までの最適な経路を算出し音声による案内を行う。また利用者からの要請があれば, あらかじめ装置に記憶してある内容に従って利用者のいる場所についての情報提供を行うことが可能である。

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人間と共存する知能機械は, 例えば, 部屋の中で人間のためにものを取ってきてくれたり, 片づけたりしてくれるようなパーソナルなものを考えた場合, 人間がロボットに対して行う動作指示方法は人間にとって負担となるものであってはならず, また, その動作指令に, ロボットは違和感なく協調する必要がある。そのような動作指示方法として, ここでは指先を動かしてその動きにロボットを追従させる場合を取り上げる。本報告では, ロボットは指先の指示運動に対して, どのように追従すれば人間にとって心理的, 感性的に好ましいものであるかということを, 部屋の中で行う日常的な物体移動動作を対象に検討する。具体的には, 人間の指先指示と知能機械の追従運動との間の伝達関数をどのように設定すれば, 人間にとって心理的に好ましいロボット運動になるかを, 心理学的, 感性工学的評価手法であるセマンティック・ディファレンシャル (SD) 法を用いて明らかにする。

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従来から人間の巧みな上肢運動のメカニズムの解明を目的とした研究が数多く行われている。しかしながら, 日常生活では手先が環境から何らかの拘束を受けることが多いにもかかわらず, そのような拘束を伴う作業における人間の手先運動に関する研究はあまり行われていない。そこで本研究では, 手先の拘束曲線運動に着目し, 拘束軌道の曲率など幾何的拘束条件による手先運動特性を実験的に解析するとともに自由空間における直線運動時との違いを明らかにする。

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本研究では, 対象物体を人間が把持する際の指先軌道特性について調べた。人間が対象物体を把持する場合, 対象物体を障害物と見なした障害物回避運動のような指先軌道が描かれる。ここでは, 対象物体まわりの仮想円を考え, 人工ポテンシャル場によって, 仮想円を回避しながら軌道を決定するモデルを構築した。また, 各フィンガの時系列波形に着目し, 軌道に沿ってベル型の速度パターンを与えることで, 人間の特性に基づいた把持動作のための軌道生成法について提案を行った。

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現在, 眼電 (EOG), 筋電 (EMG), 脳波 (EEG) などの生体信号を用いた入力装置等が開発され始めており, キーボードやマウスなど一般の入力装置が使用出来ない障害を持った人でもパーソナルコンピュータなどのOA機器の使用が可能となりつつあり, このようなシステムを応用することによりオペレータがハンズフリーで機械システムや移動ロボット, マニピュレータを操作することが可能になるものと思われる。そこで, このような生体信号入力装置を利用した移動ロボットのテレオペレーションシステムについて報告する。

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人がある物体を把持しようとしたとき, 物体重量や表面の摩擦係数などの物体特性が影響を及ぼしていると考えられる。しかし人がこのような物体特性に応じてどのような把持力計画を立てているのかについては不明な点が多い。そこで本研究では把持運動中の把持/負荷力と指の筋電に着目し, 物体重量の変化がそれらに与える影響について調べることを目的として把持実験を行った。実験の結果, タイマによるリズム運動を被験者に要求するかどうかは, 把持/負荷力には影響しないが, 指筋電の反応に変化が生じるをことを確認した。

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これまでアクチュエータとしての側面から数々のアプローチがなされてきた高分子ゲル材料の一種であるICPFアクチュエータがセンサとしての特性も擁する。本研究の目的はこの柔らかいICPFをアクチュエータとしてではなくセンサとしての側面を追求しその特性を明らかにする。本稿ではICPFセンサの周波数応答, 屈曲速度と出力電圧の関係を計測し, 速度センシングの可能性を探る。

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従来, 手動制御系における人間の制御特性として, 外乱入力に対するフィードバック制御器としての特性が注目されてきた。しかし手動サーボ系においては, フィードフォワード制御器としての機能も重要と考えられる。本研究では種々の伝達関数を持つコンピュータ画面上の仮想回転アームを, 入力レバーによって手動制御した実験結果に基づき, 人間の制御特性をニューラルネットワークで近似し, その解析から人間の上記の両制御特性を分離し, それらの特性が目標入力の性質, 制御対象の特性等によって変化する様子を明らかにした。

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将来に向けて, ロボットが人間に協調する能力を持つことが期待されている。我々は人間とロボットの協調運搬作業を例にとり, ロボットに必要な制御特性を調べ, 安定性と操作性の両立を実現できる最適化変インピーダンス制御法を提案してきた。本報告では, 人間と協調持ち上げ作業可能なロボットの制御法に最適可変インピーダンス制御法を適用した。持ち上げ作業前にはダンピングを高く設定し, 机などの剛性の高い面に物体をおいても不安定とはならず, また, 持ち上げ時では, ダンピングを低くし, 操作性を高めることに成功し, その有効性を検証した。

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歩行は基本的な身体運動であるが, そこには非常に巧みな姿勢制御のメカニズムがある。歩行の安定性を定量評価することを目的として, 自発的に選択される歩容が如何なる力学的条件のもとに達成されるのか, 歩行速度に応じて歩き方が変化する場合を考慮して実験により検討した。人間の歩行のダイナミクスから歩行安定性指標を定義し, 健常者の歩行を評価した。また, 足部の安定性に関する安定許容領域を規定し, 計測された身体運動の動的安定性に対する安全余裕を定量化することを試みた。

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自動車組立工程用の熟練作業支援機器として開発されたスキルアシストは, 作業フェーズごとに適切な機械インピーダンスを設定することにより円滑な位置決め作業を提供する。一方, そのようなインピーダンス制御を用いた位置決め作業において, 作業者側も自身の機械インピーダンスを適切に調整し, 作業を行うものと考えられる。そこで, 連続摂動及び逐次最小二乗法を用いて, 位置決め作業時の実時間の人間の機械インピーダンス推定を行い, 位置決め点との関係について考察した。

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効果的なリハビリテーションを行うためには, 患者のモチベーションを高めることが重要である。本研究ではアミューズメント性・ゲーム性を備えたバーチャルテニスシステムを用いて患者のモチベーションを高め, 効果的なリハビリテーションを行うことを提案している。本報告ではテニススウィングの筋力増強訓練効果について検討する。スウィングの種類, スウィング速度, 手先に与える負荷などを変化させることで筋負荷量の変化を計測し, その制御手法を検討する。

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リハビリテーションは, アミューズメント性・ゲーム性を導入することにより, 継続が容易となり, 効果的である。そこで本研究では, 娯楽性・ゲーム性を備えたバーチャルスポーツによって, 楽しくかつ効果的にリハビリテーションを実現することを提案している。本報告では, 下肢を積極的に使用する運動であるサッカーに着目する。様々なサッカーキックによる蹴り脚や支持脚の筋活動および身体重心動揺を測定することによって, 筋力増強訓練, 立位バランス訓練, 協調性訓練への適用可能性を調査する。

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ペットロボットは, 「飽きられる」という宿命を負っている。これまでのペットロボットでは, ハードウェア要素を増やしたり, 行動レパートリーを増やしたり, 行動の選択に学習を取り入れる等により, 退屈を防ぐ方策をとっている。しかし, なお飽きを避けるには十分であるとは言えない。そこで, 筆者らは, 人とロボットとのインタラクションの中で, この「複雑さ」と「飽き」についての関係を基本から調べることにより, 人を飽きさせない要素を調べ, それをロボットに付加することにより, 「飽きないロボット」の実現をめざす。

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情動アルゴリズムにデータ包括解析法による学習を加えたアルゴリズムにより, 分散的な信号機ネットワークシステムの制御方法を報告する。情動アルゴリズムにおけるパラメータを個別に最適化することによって信号機の存在する地域によって独自の最適化を遂げ, 全体としてパフォーマンスの向上を可能にした。

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本研究では, 人間とロボットの対面コミュニケーションの実現を目的とし, 最も原始的なコミュニケーション形態である「模倣行動」に着目し研究を行ってきた。その過程において発達心理学の分野で重要とされる「共同注意」に新たに着目した。そして, 指差し動作から人間行動に空間的な情報を付加することによって, 共同注意を促す模倣形態を考案しロボットの行動出力アルゴリズムを構築した。本稿では構築した仮想空間上のロボットと人間とのコミュニケーション実験を通して共同注意の特徴や役割について考察した結果を報告する。

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本研究では, 動物行動の発生的階層構造をもつ「意識と行動」を関連付けた意識アーキテクチャ(CBA), 及び行動選択とする評価関数を適用した動物行動の模倣を目的とする。本稿では, CBAの最上位の意識層に学習機構を搭載した。これは, 過去を経験を利用して向かうべき方向を考え出す「想起反省モジュール」を持ち, 抑止された体験に基づき, 意識内容を変更してゆく構造を持つ。CBAと, 強化学習法の一つであるQ-learningのそれぞれを適用した人工動物による, 迂回・目標探索行動のシミュレーション結果の比較を行う。

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本研究では, 流体工学・振動工学・電気工学・制御工学の異なる工学分野の技術を融合した高度な工学実験テーマを提案する。その実験とは次のようなものである。カルマン渦列を加振源として, 構造物に周期的な外力を加える。構造物は重心位置が制御され, 周期的な外力により共振現象が発現するように制御されている。そうして, その共振現象により発現した運動から電磁誘導により発電を行う。このように4分野の工学技術を通して工学技術を複合した工学実験テーマであり, 高専専攻科や大学・大学院の工学実験テーマのひとつとして提案する。

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青山学院大学において2000年度に新設された情報テクノロジー学科は, 上流から下流まで一貫した体系を学ばせるというユニークな教育理念を持っている。そこで, 最も下流部分である実際の機械部品とのインターフェイステクノロジーを習得させるため, 対象をLEGO MindStormsロボットとしH8マイクロチップを用いてそのコントローラを製作する, という学生実験を開発した。ここでは, H8ボード等のハンダ付け, センサー信号の処理, PWMによるモータドライバ手法, アセンブラ言語によるプログラミングなどを習得する。

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レゴマインドストームはメカトロニクスの効果的な体験学習教材として多くの教育現場で導入され, その教育効果の報告も多くなってきた。レゴマインドストームによるロボット製作を経験した次のステップとして, ここではRCX(マイクロコンピュータ)の部分をH8マイコンの組み立て, モータドライバの設計と配線, センサの多様化と個数の増加を考慮し, より自由度を上げた教材へと発展させた。これによって, レゴの機構部分の再組み立て可能な教材としての特徴を生かしつつ, 実際のロボットの組み立てに必要なマイコンのハード, センサの知識を拡大し, プログラムの高度化にも対処できるようなライントレースロボット教材を開発した。

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レゴ・マインドストームを用いたメカトロニクスの体験学習において, プログラミングを学習・理解する方法を検討しする。具体的には, 制御の流れをフローチャート, NQC, RCX Code, ロボットの動作, の4つの方法で表現するテキストを提案する。制御の流れを4つの異なる観点で学習することで理解を深め, また基礎的なプログラミングを学習できる。さらにプログラムをロボットが実行しているとき, パソコン画面のプログラム上で, ロボットが実行している命令を逐次表示することで, プログラムをより深く理解できる。(243字)

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著者らは, 平成13年に岡山県津山市で開催された"夢と技術の産業展"において, 地域協力活動の一環として中学生の親子を対象として「レゴ・マインドストームを用いた親子ロボット組立教室」を指導する機会を得た。本報では, 製作したロボットの概要, 準備作業, 指導内容と時間配分, 参加者の反応および問題点など, 実際の指導を通して得られた知見を報告する。

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教育用ロボット梵天丸を用いて, 小学校中学校が連携した合同授業を企画・実施した。この授業の前に, 小学校では, 総合的な学習の情報教育の中で梵天丸を扱っている。移動距離を変えたり, Uターンする簡単なゲームをすることができている。中学校では, 技術・家庭科(技術分野)の中の制御の学習で, 梵天丸を用いたプログラミングを中心にした学習を行っている。この合同授業の中で小学生はプログラムによる問題解決の学習を発展的に進め, 中学生は小学生に指導する中で制御に関する学習の理解を深めることなどを狙っている。

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小学生が理科教育に興味を持ってもらうため, ホームページから遠隔操作するヒューマノイドロボットを製作した。ロボットはタイヤで移動可能であり, 二本のアームを備えている。ユーザーは, CCDカメラの画像を見ながら, どこからでもパソコンのホームページでロボットを遠隔操作できる。

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仙台市科学館では教育用ロボット梵天丸を活用したロボット工作教室を5年前から開催してきた。参加者の殆どは小学4年から6年生である。教室の感想としてはロボットの組み立て, プログラミングは難しいが, 梵天丸が自分で考えたとおりに動いたときは感動し, 再度教室に参加したいとの感想が多く寄せられた。さらに, ロボットと技術の理解をより深め啓蒙のために常設展示物を開発することになり, 昨年から常設展示が始まった。ロボットとのゲーム, プログラミング体験, インターネットからの利用等が行える。幼児から大人まで楽しめるように, 複数のコンテンツを準備し, 連日多くの入館者に利用されている。

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これまで可動型建築物は, 開閉橋梁や開閉型ドーム球場に見られるように, 架構の方向移動や回転移動が中心であり, 単一的な動作のみであった。そこで本研究では可変形状トラスに着目し, 構造が様々に変化する可動型構造物への適用を試みた。前報では, 可変形状トラス(VGT)を用いた可動型建築物の概念や建築構造の特徴を示し, 可動屋根式ドームの縮小モデル実験について報告した。本報(第2報)では, 可動屋根式ドームを実現するためのVGTの構成, 配置やその特徴, 動きを伴う構造解析やその制御方法について報告する。

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故障した衛星のメンテナンスなどを行う軌道上作業機では, 対象衛星の周回や捕捉などのミッションを遂行するために, 画像誘導やロボットアームの操作など, 多種のセンサ・アクチュエータを組み合わせた複数な自律機能を実装する必要がある。本報告では, 4自由度のロボットアームと画像処理システムを搭載した捕捉機とターゲット機で構成したフリーフライトシミュレータによる捕捉実験について述べる。

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少子高齢化社会では若年層の負担が増加する。この負担軽減のために社会の維持コストの低減が不可欠である。ここで提案する搬送システムでは, ロボット・メカトロ技術を駆使することによって, 地下トンネル物流を無人化する。人の排除は人のための様々な安全施設の排除や構造物の小型を可能とし, 画期的なコストダウンを可能にする。ここでは, このシステムセプとについて紹介する。

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新しいテレビ映像としてEYE VISIONがCMU(カーネギメロン大)とCBS(米国3大ネットワーク)にて提唱, 実証されている。このシステムの特徴は競技場のまわりに約30台のパンチルト(雲台)搭載のカメラを設置し遠距離対象を撮影するため, 設置のコンパクト性と連続位置の制御性が求められる。本紙では, 上記システムのために開発し, 実用に供されたパンチルト機構を紹介する。

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本研究では, より実用的な作業型歩行ロボットのひとつとして, 8自由度2足歩行ロボットを提案している。これは, 生物や人間の動きに捕らわれないロボットならではの動きを考えることで, 歩行の機能を保ちながら省自由度化を行い, 更に歩行に用いる脚の自由度を作業用アームとしても利用するものである。本報では, 円盤型の足裏を脚車輪として用いることによる平地での高速移動について述べ, 歩行と脚車輪走行とを地形に応じて使い分ける移動方法について論じる。

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以前開発した軽量な省自由度壁面歩行ロボットを使い, 壁面での移動方法を検証した。壁面歩行ロボットの移動は地上と異なる歩容のほうが重力を効率よく利用して移動できることが分かっているが, このロボットについても, 省自由度のために吸盤同士の干渉が問題であったのを, 壁面では歩容を変化させることで歩幅を大幅に増加させた。またこのロボットの構成においてなるべく少ないブロアを稼動させての壁面移動を考案し, 検証した。

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本研究室では, 人道的地雷探査・撤去作業を行うことができる作業型4足歩行ロボット"TITAN-IX"の開発を行っている。その際に, 使い捨て使用が可能な簡単で安価かつ堅牢なマスタ・スレーブアームの導入は有効であると考えられ, "TITAN-IX"の足先に着脱可能な2つのユニテテラルサーボで構成される"形状帰還性マスタ・スレーブグリッパ(SPADE GRIPPER)"を開発した。本報では, その原理と機構について説明し, 有用性を検討する。

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TITAN-IXは, 従来あまり研究されていなかった移動用の脚を作業アームとして用いる機能を実現すべく開発されている4足歩行機械である。膝関節には広範な可動域を実現するために2重関節を採用し, 予期せぬ過負荷に対応できるトルクリミッタ機能を備えた駆動系である並列型M-Driveを膝駆動機構と足先駆動機構に採用している。また, 多様な作業を可能とするための, 足先作業機交換機構を脚先に備えている。本稿では, 作業・移動の両機能を実現する脚機構に関する制御・駆動系の構成と, 動作実験について報告する。

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高齢化社会の進展などから, 階段を昇降できる電動者椅子や荷役機械などのベースとなる移動体の開発が望まれている。そこで本研究では, 脚車輪型階段昇降搬送車両「Zero Carrier」の開発を行っている。この車両は本体と先端に車輪を設けた伸縮型直動機構ユニット8本とから構成され, 直動機構ユニットの伸縮運動と車輪の回転による平面運動により階段昇降などを行う。常に階段の形状に合った形態をとることができるので, 高い安定性を有する。本稿では, 開発した車両の機構および階段昇降性能について報告する。

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著者らは非駆動関節を有するシリアルリンク系を結合させ, 自由度とアクチュエータの数が一致したパラレルメカニズムを構成することを提案した。本発表では, 2本の第1関節非駆動型2リンク系からなるロボットを, 閉4リンク系および閉5リンク系に形態変化させる。閉5リンク系は回転移動が可能であり, 閉4リンク系は物体の持ち上げが可能であることを示し, 新たな機能を発現できることを明らかにする。これらを実験によって検証する。

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著者らは非駆動関節を有するシリアルリンク系を結合させ, 自由度とアクチュエータの数が一致したパラレルメカニズムを構成することを提案した。本発表では, シリアルリンク系が単独では平衡点を持にない水平面内での結合を論じる。人力変数の影響が縮退するパラレルメカニズム固有の特異姿勢をとるように二本のシリアルリンク系を接触させると, お互いに力を及ぼし合い結合が達成できることを示す。さらに, 二本のシリアルリンク系が接触した状態からその特異姿勢に遷移させる制御法を提案するとともに, 結合機構を示す。

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本研究では, 同一の運動機構を有するセルロボットが多数結合することによって構造物を構築する群ロボットを開発することを目的とする。このようなセルロボットを実現する際に, ロボットがスケールアップした時の重量の増大がなるべく抑えられる運動機構の開発は, ロボットの適用可能な環境を広げるために特に重要である。そこで本研究では, セルロボットを構成する部品数をできるだけ削減して軽量化を目指すとともに, 制御しやすい運動機構の開発を試み, その動作実験を行なったので報告する。

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複数のサブシステムが協調的, 競合的に相互作用することによって合目的的な挙動を発現する自律分散システムは, さまざまな優れた特性を有しているが, その明確な設計指針は依然として存在していない。本研究では, 多脚歩行ロボットの自律分散制御則を進化的に構築することを試みる。そして, 進化対象を制御則とすることにより, さまざまな環境変動に対して迅速に対処可能であることを示す。また, 構築された制御則が, 異なった身体性を有するシステムの制御も可能であることを示すとともに, これを利用した設計指針を提案する。

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複数のモジュールから構成されるモジュールロボットは, 優れた拡縮性や耐故障性を有することが期待されるため, 近年多くの注目を集めつつある。しかしながら, モジュールロボットは本質的に超多自由度を有するため, 合目的的かつ状況に応じた適切な形態制御を行うのは, 多大な困難を伴うことが問題となっている。そこで本研究では, 分子動力学法を参考にしたモジュールロボットの形態制御方策を提唱する。これにより, 比較的簡単な方策ながら, 大域的な合目的性を満足しながら各モジュールを自律分散的に制御することが期待できる。

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自己組織化ロボットを設計するにあたり, 各構成ロボットを極力小型・軽量に製作する方針を示す。これにより, 製作コストを大幅に軽減することができ, 単位体積あたりの構成自由度を上げ, 自己組織化ロボット全体の大きさを抑えることが可能となる。このため, 本報では車輪やクローラ, 移動脚などを用いず, ロボットの変形のみでロボット間の移動を可能にする移動方法を提案する。この変形により相互に移動するだけでなく, 変形をシステム全体としてとらえたとき大きな変位駆動が取り出せるなど, 新にな特徴を持たせることが可能になった。

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環境との相互作用から柔軟に形態を変化させ新たな機能創出を行うシステムを形態機能機械としてとらえ, 複数台の自律移動モジュールが柔軟に結合した線状クラスタロボットシステムの形態機能の創出について研究を行っている。今回クラスタロボットモジュール用に分離可能な結合機構を開発した。形態形成実験の実機実験およびコンピュータシミュレーション結果を報告する。

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モジュール型ロボットの運動生成を, 進化的な手法で生成する試みについて述べる。多数のモジュール要素からなるモジュール型ロボットの運動的探索空間は, モジュール数に対して指数関数的に増加するため, 全ての可能性をチェックすることは現実的ではない。そこで, 進化的な手法を用いて, 実現可能な運動を導出する手法を検討する。具体的には, 取りうる構造のネットワークを生成し, 物理シミュレータを用いて, 所望の移動を生成することを目標とし, シミュレーションを行う。

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ロボットは, 対象とする物体に付着し, 受信したら, 一方向に発信する機能を持つ。そして, 物体周上に一定台数付着した時点で, 通信の循環が発生する。この循環における受信台数の変化が, 物体の曲率の変化に対応し, 物体形状情報を発現させる。この情報を取得する過程を, 認識対象物体の探索, 物体形状情報の発現, その情報の取得, 解析, 復元に大別し, 本研究では, シミュレーションによる物体形状情報を発現と, その情報解析, 復元を行った。

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本研究では, 局所的な通信機能を持ち, 障害物の回避行動と通信の中継を行うロボット群によって形成される動的通信ネットワークを取り扱う。動的通信ネットワークは信号の発信元から放射状の通信伝播の方向ベクトル場を形成する。しかし, 信号の循環状態が発生すると特性は大きく変化し, 様々なパターンのベクトル場を形成する。この動的通信ネットワークにおける通信伝播を可視化し, また, 信号の循環伝播状態のロボット台数密度, 空間面積に関する特性を明らかにした。

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