パラレルメカニズム形切削加工機HexaMの振動特性について述べてある。モーダル解析によりHexaMの振動モードを調査した。また, 実験で求めた減速停止時の各アクチュエータ毎位置情報の解析結果, および加工実験から加工面に影響するのは振動の2次モードであることを示した。

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直動型-回転型複合リンクを3本用いたパラレルメカニズムの制御において, ジョイントに隙間が存在する場合には, エンドエフェクタの位置決め精度が低下する。特に外部からの負荷を受ける場合には, ジョイントのがたつきによって機構剛性が劣化し, 位置決め精度低下の原因となる。本研究では, 制御自由度の冗長性を利用して内力を設定することによって, ジョイントの隙間を解消すると同時に機構剛性を改善し, 位置決め精度を向上する方法を検討する。

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本研究では, 多数の自由度を有するモレイ型多関節アームのための, 3次元空間における障害物回避軌道の計画手法を提案した。本手法は, まずグラフ探索により最短軌道長の補間点を導出し, 次に2つの平面内で軌道曲線を誘導する。それらを組合せすることで, 3次元空間内の軌道曲線が生成される。計算機シミュレーション実験を用いて, 狭い環境におけるモレイアームの軌道計画が短時間で出来ていることを検証した。

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本研究では, 斜面における蛇型移動ロボットの運動解析を行い, 斜面の傾斜角と蛇型移動ロボットの体形曲線のくねり角との関係を導いた。なお, 様々な傾斜の斜面に適応できる蛇型移動ロボットの体形曲線をも誘導した。そして, 実機実験を用いて計算機シミュレーション結果を検証し, 同傾向の結果が得られていることを証明した。その結果, 蛇型移動ロボットが平面だけでなく様々な斜面にも適応できるようになり, より環境適応性の高い蛇型移動ロボットが実現できることを示した。

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本研究は, 形状記憶合金を用いた柔軟なアクチュエータをもつ放射相称型ロボットを対象にその動作特性の解析を行う。ロボットは形状変化の自由度が高く, 柔軟な動きの相互作用によって動作する。このようなロボットは複雑な動作が可能であるが, それゆえに状態空間が非常に大きく, 目的を実現する行動をあらかじめ人間が設計することが困難である。このような問題に対し, ロボットの動作コマンドとそれによる行動との関係を自己組織化マップを用いて視覚化することで, ロボットの行動生成のルールを決定する可能性を示す。

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冗長自由度マニピュレータを直接遠隔操縦するには, システムの持つ自由度と同じ自由度を持つ入力デバイスが必要となる。しかし, デバイスの持つ自由度を単にマニピュレータの各関節に対応させたのでは操作性が悪い。そこで, 人力デバイスを作業空間と冗長空間用に2種類用意し, 更に冗長空間にコンプライアンスを与えることで, 通信遅れに起因した障害物との衝突にも対応可能なシステムを開発してきた。本報では, 冗長自由度制御に様々な評価関数を与えた時の動作を予め画面上で確認できるインタフェースを新たに追加したので報告する。

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非常に多くのアクチュエータを分布的に保有するメカニズムの動作生成について研究を行った。このようなメカニズムの場合, 個々のアクチュエータに十分な精度を求めることは現実的ではないが, アクチュエータを個別ではなく集合的に制御することにより, メカニズム全体として生成される動作による目的作業の達成が可能となる。この場合の個々のアクチュエータの特性がメカニズム全体の動作の精度に及ぼす影響についてシミュレーションを通じて検討する。

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多自由度系であるユニット型ロボット, 中でも更にアクチュエータにも冗長性のあるSMA-Netにおいて, 各ユニットが独立して制御を行う方法を模索する。本研究では, その基礎研究として仮想分散シミュレータを構築し, その上で起こる様々な現象について報告する。

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約10Vの低電圧で約13度の角度変形する静電マイクロアクチュエータを実現した。このアクチュエータは, 根元が反り上がったシリコン製の片持ち梁と, それに対向する基板との間に電圧を印加することで動作する。片持ち梁の反り上がりを小さくすることで駆動電圧を下げることができ, 同様の片持ち梁を直列に複数接続することで大変形が可能となる。片持ち梁の反り上がりには, シリコンと金属薄膜の残留応力の違いを利用した。本講演では, 膜厚を一定とし金属薄膜の長さを変えることで反りを変化させた実験データにより, 更なる低電圧化及び大変形化の可能性を示す。

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筆者はこれまでにカイコガの触角を匂いセンサとして有する小型移動ロボットを開発し, カイコガの行動発現機構解明に努めてきたが, さらなる詳細な解明を行うためには, 昆虫の感覚神経の応答を高感度かつ高速に記録できるデバイスが必要である。そのため, 半導体技術によりMOSFETを自作し, MOSFETの持つ増幅作用を利用して, 昆虫の微弱な生体電気信号を増幅して計測できるマイクロ電極の製作を目指している。本稿では, その第一歩となる自作MOSFETの特性評価結果に関して紹介する。

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移動体の2次元速度の検出には様々な方法が提案されている。本研究では, 昆虫の複眼においてレンズ, 受容体, 低次の神経系が一対一に対応していることにヒントを得て, 小さなシステムで移動物体の速度検出が可能であることを示す。マイクロレンズアレイを用いることによりレンズと受光素子の距離を短くし, 2つの局所的速度(local speed)を用いることで全体の速度(global speed)を検出した。

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昆虫の感覚毛を規範とした気流センサを表面マイクロマシン技術で実現した。ゴキブリやコオロギは尾葉に分布する細い感覚毛を用いて, 微弱な気流を感知し回避行動などを行っている。製作したセンサの構造は, シリコン製の固定極と可動極を対向させてコンデンサを構成した静電容量型である。感覚毛に相当する片持ち梁は可動極に固定されていて, 気流による片持ち梁の変位は可動極に伝達され固定極との距離が変化し静電容量が変化する。本講演では試作した気流サンサの動作原理と評価実験について報告する。

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災害救助や建設土木などの危険な場所で, 人間の代わりに非定型作業を行う作業移動型ロボットが求められている。作業移動型ロボットを実際に現場に投入するためには, ロボットが不整定地でも移動を継続できなければならない。本研究では不整定地へのロボットの適応の一手法として, 新たな脚の軌道を提案した。われわれは開発した作業移動型ロボット, リムメカニズム"ARTEX"にこの軌道を実装して歩行試験を行い, 6脚から4脚への踏み変えや, 方向転換をスムーズに行えることを示した。

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スライダクランク機構は, エンジンの機構によく使用されている。スライダクランク機構で支点が運動するような振り子系の制振制御を考える。この制御対象は本研究で考案されたもので, いわゆるクレーン系の一種であるが, 支点の移動範囲が機構上制限されているので, 今までに開発された制御則をそのまま適用することができない。また, このような制限がある振り子に対する制御則を見出すのは難しい問題である。ここでは, 振子系の力学的エネルギーに着目したクランク角制御則と平衡点近傍でのLQ法による制御則を提案する。

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回転式倒立振子は, 駆動アームの先端に振子の支点が取り付けられた振子系で, 支点が水平面内を回転する機構を持つ。この振子系において, 振子を垂下状態から倒立状態へ振り上げ, その状態で安定化させるという振り上げ-安定化制御問題を扱う。振子を安定平衡点から不安定平衡点へ制御する際, 振子系の非線形性が強く現れるため, 非線形性を無視した制御では満足な結果が得られない。このため, 振り上げ制御は非線形制御で行い, 倒立状態に近づいた場合, 制御則を線形制御に切り換え安定化制御を行う。本研究では, 回転式倒立振子に対しエネルギ法に基づくアプローチを用い, 振子角から得られる正弦波信号をアーム角の目標値とするサーポ系を構成し, アームの角速度と振子の正弦波信号を同期させることにより, エネルギ制御を行う。また, 倒立点近くにおける安定化制御則として, アーム回転角を小さく抑えるオブザーバ型線形制御則を提案する。提案したエネルギ制御則とオブサーバ型安定化制御則の有効性を, シミュレーションおよび実機実験の両面で確認する。

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本稿では, 並進型振子系に対して, 支点移動制限を考慮できるエネルギ制御法を提案し, これを振り上げ制御に応用した結果を示す。振り上げ制御では, 振子の位相面軌道から得られる正弦波状の信号を入力とする2次遅れ系の伝達関数をもつサーポ系によって台車を制御し, エネルギ制御を行う。安定化制御では, オブザーバ型制御則を用いる方法を提案する。オブザーバ型線形制御則は, 特に支点移動を小さく抑えるように設計された安定化制御則である。提案したエネルギ制御則と安定化制御則の有効性を実機実験において検証する。

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先に, ステッピングモータの脱調を利用して負荷端に受動的柔らかさを持たせる駆動法(ソフトアクチュエーション)を提案した。ここで, トルク角最大化制御ループを一番内側のフィードバックループとしてトルク角を常に一定値に制御すると, モータ駆動電流を操作量とするトルクサーボ系が構成できる。その結果, ソフトアクチュエーションによる負荷端の受動的柔らかさとトルク入力による運動制御性を兼ね備えたステッピングモータ駆動系が実現できる。制御手法の詳細と, 3リンクマニピュレータの駆動に適用した結果を報告する予定である。

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本講演は, ダイレクトコンプライアンス制御(DCC)をマスタスレーブシステムへ適用した時の基本的な特性を解明したものである。通常のコンプライアンスは手先に取り付けるものが一般的であるが, DCCは関節サーボに与える方式である。具体的な結果としては, DCCにおいて発生した問題点およびマスタスレーブシステムへ適用した場合の制御性能を明らかにしている。

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支点位置および振子長を変化させることのできる振子系に対して, エネルギ法ににより求めた安定化制御則を用いて, 支点と重りの振幅を考慮し, なおかつ制御終了直前まで最大振幅を維持して効果的な制振制御を行う設計法を提案する。シミュレーションによってその設計法の有効性を検証する。また, 本制御則を実機に適用して実際に動作させ, その結果をシミュレーション結果と比較することにより設計法の実用性を検討する。

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著者らは, 従来より一般的に用いられているシリアルメカニズム型の搬送装置の高性能化を意識した2自由度パラレルメカニズム型搬送装置の試作及び経路制御の実験を行った。この実験機は, 直線状に設置された2対のリニアモータテーブルにより, ロッド形状のリンクを介して出力リンクを支持・駆動する機構となっている。搬送テーブルでは出力リンクの移動を計画した軌道通りに動かす経路制御が重要である。本講演の実験での制御手法にはベクトル分解経路制御を用いており, 実験結果を通じてその有効性を検証するものである。

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Minimal Controller Synthesis法はRACの一変形手法であり, 制御対象モデルに対する知識をほとんど必要としない利点をもつ。本研究は油圧多関節ロボットの関節軌道制御に対し, この手法を各関節ごとに分散的に適用する場合の制御性能について, 多自由度系として集中的に適用する場合と比較検討を行った。その結果, 分散的な適用においては各関節軌道の目標値がゼロとなる付近で性能が劣化する非線形がみられ, 座標原点の取り方に注意が必要であることなどを明らかにした。

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常職に反し, 粘度が上昇しても細菌遊泳速度は必ずしも低下しないという現象が報告されている.特に, スピロヘータやカンピロバクターのようならせん状の菌体を持つ細菌は, 溶液の粘度が上昇するとそれに伴って運動性も単調に増加することが知られており, らせん状でない菌体を持つ細菌の場合(粘度に対してピークを持つが最終的には遅くなる)とは対照的である.この講演では, これらの現象を説明する仮説を提案し, 菌体形状の違いによって遊泳速度の粘度存性がなぜ変わるのかを説明する.

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現在, 遺伝学からの情報を用いてシステムとしての生物の機能を解析する方法として, コンピュータシミュレーションによる解析が注目されている.そこで, 本研究では単一の細胞でありながら生物システムとしての機能を備えた単細胞生物に着目し, その中で電気生理現象を有する最も単純な生物としてゾウリムシを対象とする.ゾウリムシは, 走化性と呼ばれる化学物質に対しての挙動を示す.また, 自発的に方向転換することも分かっている.そこでそれらをモデル化し, シミュレーション解析を行なう.また, それを移動ロボットに応用する.

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低レイノルズ数における螺旋型スクリューの推進特性を把握するため, グリセリンの中で推進力と回転数の測定を行い, 関係を調べた.その結果, 螺旋型スクリューの抵抗係数は, 円柱の抵抗係数とおおよそ近い値であることがわかった.そこで実験値とライトヒルの抵抗係数との比較を行った.また, スクリューの推進力の実験値は, 境界要素法による数値解析結果とほぼ一致することが確かめられた.

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真核生物の鞭毛はその内部にある微小な管を能動的に滑らせて屈曲運動している.著者らはこの機構を規範とする電磁アクチュエータを用いた水中推進機構を開発している.本報では電磁アクチュエータを改善することにより, 安定した滑りによる屈曲を実現させ, 水中推進機構の運動挙動と推力の関係について検討した.

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真核生物のべん毛・繊毛は, 数10Hzの繰り返し屈曲運動を行うものが多い.通常のビデオレートよりも高速のため, ストロボ照明や高速ビデオカメラを使った運動解析が一般的である.これらの手法は, 計測条件が限定される上に, 解析に手間のかかるという欠点があった.光学的なセンサーを利用して, リアルタイムでしかも簡便に精子頭部の周期的な運動を計測する光学的な計測システムを開発した.ニジマス精子運動の計測例も合わせて紹介する.

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水中を自律的に移動するマイクロマシンの開発にあたり, 微生物の運動様式を参考にすることが考えられる.本研究では, 細長い体を屈曲させて運動する線虫モデルを仮定し, 適切な評価関数を設定することで, このモデルが学習により最適な遊泳パターンを獲得していく様子をシミュレーションしている.モデルの遊泳運動のシミュレーションには, 低レイノルズ数の流体力学に基づいた抵抗力理論を用いる.階層型ニューラルネットワークで遊泳の学習と制御を行い, 学習アルゴリズムにはバックプロパゲーションを用いている.

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本講演では, 蝶の羽ばたきによる飛翔原理の解明を目的として行った.羽ばたき動作の実験に基づく計測と数値計算を報告する.まず, 天秤と光学系により, 蝶の運動と空気力を同時に計測するシステムを構築し, 計測実験を行った結果を報告する.次に, 蝶を剛体多体系とみなし, 翅に働く力を空気の慣性力として計算する最も簡便な方法でモデル化する.最後に, 得られた数値計算の結果を実験による計測と比較検討する.

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多少の凹凸のある面上を静かに振動を発生することなく移動できる推進方法として, 陸棲軟体動物であるカタツムリの腹足による推進方法に着目し, 腹足波を尾部から頭部へ送ることにより前方に移動することのできる腹足移動機構を考えた.本報では, 腹足波を発生させるためのアクチュエータとしてSMAを用い, リンク機構を応用した腹足移動機構を試作し, SMAの特性を考慮した腹足移動機構の制御法について検討したので, 報告したい.

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ヒト肩関節は上腕骨-肩甲骨間にボールジョイントを備え, それを取巻く複数の筋群の協調, 拮抗により駆動されている.この機構が軽量コンバクトに3自由度を実現している点に着目し, ヒト肩関節を規範として, ボールジョイントを複数のワイヤで駆動するロボットアーム関節機構を試作した.関節機構は実機により可動性を評価した後, 幾何学的逆間題をNNに関数として学習させ, これを用いて関節機構を駆動した.またアーム長軸周りの可動域を考慮した座標系を設定することで3自由度駆動を行った.

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自律移動ロボットの自己診断システムには, 詳細な状態認識のために複数のセンサを実装させている.しかしながら, 現在は自己診断を行うために全てのセンサシステム常時通電しているため, 消費電力に負担がかかることが問題となっている.センサシステムを効率的に利用する必要がある.そこで本報告では, 外界情報を優先的に利用し, 装置の故障事態時に故障を予測し, 自己診断を行うためのセンサシステムの効率利用について検討する.

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移動ロボットの内界センサ系とアクチュエータ系の故障診断法を提案する.故障形態としてはハード故障(完全故障)を想定し, この故障形態に対してハイブリッド状態推定法のひとつであるIMM (Interacting Multiple-Modle)法を基礎とした故障診断法を構築した.2モータ(駆動モータ, 操舵モータ), 3センサ(駆動車輪エンコーダ, 操舵輪ポテンショメータ, ジャイロ)を有する3輪移動ロボットの故障を伴う走行実験より提案手法の有効性を評価した.

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移動ロボットの内界センサ系の故障診断法を提案する.故障モードしては, (1)センサ出力が常に一定値となるハード故障, (2)雑音の大きさが通常時より増大するノイズ故障, (3)出力スケールが変化するスケール故障を対象とする.これらの故障形態に対応する複数の故障モデルをもとに, VSIMM (Variable Structured Interacting Multiple-Model)法と適応フィルタを基礎とする故障診断法を構築した.提案手法の有効性を4車輪スキッドステア型移動ロボットを用いた実験により評価した.

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非走査型の共焦点撮像光学系を用いた三次元計測装置を開発した.開発した装置は, 走査型共焦点顕微鏡を用いた三次元計測に比較して計測速度を大幅に向上させており, 1視野480×480計測点を0.2秒サイクルで, 1視野480×240点を0.1秒サイクルで計測することが可能である.また, 従来共焦点光学系による三次元計測では, 粗面計測における精度・信頼性の低下が問題とされてきたが, 本装置では光学的な微小平滑化機構を搭載することにより, 粗面計測の精度・信頼性を著しく改善している.

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近年, 地雷探知などの複雑なタスクを実現するためのオフロード自律移動ロボットの研究が注目されている.そこで, 本研究ではロボットの正確な状態変数(位置, 姿勢, 速度など)推定のためセンサーとしてGPSを取り上げ, オフロード車輪型自律移動ロボットへの応用を提案する.状態変数(直接可観測でないものも含める)の推定を行うためエンコーダ, GPS, 拡張カルマンフィルタを用いて初期センサシステムを構築した.本報告では初期センサシステムの検討結果及びその問題点を示し, 今後の研究課題について議論する.

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本研究では, 自律ロボットの視覚システムとして, ステレオ視により複数個の物体を認識し, カルマンフィルタを適用することでその運動を実時間で高精度に追跡するシステムを構築した.このシステムの目的は, 計測途中で物体が他の物体によって隠蔽される場合にもその目標物体を見失わずに追跡し, その運動を予測することである.また, 自律ロボットの作業に必要な機能として, 運動している作業対象物体が作業目標位置に最接近する時刻および位置姿勢を予測する機能を実現した.シミュレーションと実験からこのシステムの有効性を検証する.

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本研究では障害物の高速センシングを目的として複数ソナーの同時駆動方式を用いたセンシングシステムを開発し, 移動ロボットに適用してきた.これまでの研究で同時駆動によるクロストークの除去におおむね成功している.しかし高速センシングによる新たな問題がおこった.高速移動の際にリアルタイムで回避を行う必要があるという問題である.本報では, これらの問題をクリアするための新たな回避アルゴリズムと, それを実装した際の実験結果について報告する.

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著者らは, 片付けを行う移動ロボットの実現に興味がある.本研究では, ロボットの目の前にある, 直線で形作られた対象物のひろいあげをタスクとして設定した.本稿では, アームの先端につけられた単眼カメラの視点移動によって対象物をとらえた複数の画像を取得し, 画像内のエッジを抽出する.そしてそれぞれの画像間でのエッジの対応をつけ, その線分の3次元位置を計算することで物体の形状と姿勢を認識する手法について述べる.

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本研究は, ガス管内を走行するロボットの視覚センサに関するものである.ロボットはガス管の維持管理のための検査や形状確認を行なうことを目的として開発されている.本研究の目的は, ロボットの直前に連なるガス管が, 直管・T字管・L字管のいずれであるかを, 自動認識するシステムの開発である.本視覚センサは, 小型CCDカメラとファイバグレーティングを有する, 光アクティブ型距離センサである.センサが発するレーザスポットアレイから, 三角測量の原理によりセンサ前方のガス管の形状認識する.

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本研究は, 残留振動を抑制することを意図した自由度2のクレーンの軌道計画を, 遺伝的アルゴリズムを用いて行うとともに実験を行い, 本軌道計画法によるクレーンの残留振動抑制の効果を検証したものである.クレーンは2個の直流サーボモータで駆動されており, 水平方向の軌道を残留振動が生じないように軌道計画を行っている.軌道計画のアルゴリズムは, 遺伝的アルゴリズムの選択, 交叉, 突然変異の遺伝的操作を用いて構築されている.また, 視覚センサを用いた計測システムを構築し実験を行っている.

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港湾などで使用される旋回クレーンは旋回, 起伏, 巻上げ動作で荷物を搬送する装置である.現在, 作業効率向上のため自動的な荷物搬送送後の残留振動抑制が望まれている.従来, ロープ長変動の考慮, 及び振れ角センサを用いない制振制御の研究が別々でなされていた.本研究では, ハイブリッド整形法により振れ角センサを用いることなく, ロープ長変動を考慮して, 2つの要求をまとめたコントローラの設計を行った.そして, シミュレーションと実験によりその有効性を示す.

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ロボット用ケーブルなど極細線のニーズが高まる中, 高いシールド効果を有する極細線ケーブルの加工のためのワイヤー搬送装置を試作したので, その構造ならびに基本的な特性を報告する

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加工誤差の要因の一つとして, 研削砥石の磨耗が考えられる.本報では, インプロセスで砥石磨耗量に応じて主軸変位を制御することで, 研削加工を高精度化した結果について述べる.湿式研削時に砥石に近接して配置した圧力センサとの間に研削液により発生する動圧はギャップ長に応じて変化する.この圧力を一定に保つように圧力センサを駆動したときの変位が砥石磨耗量となる.加工誤差は, 補償用切り込みステップより小さくなった.

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各種の産業分野において人に代わってマニピュレータが単調な作業, 危険あるいは過酷な作業を行なうために広く使用されている.マニピュレータによるピン挿入課題に対して, 力覚センサを用いた負荷フィードバックシステムとRCCデバイスとの連携, 補完をさせるために, 柔軟なRCCとして簡易ばね機構を工夫した.RCCのコンプライアンスの大きさと負荷フィードバックシステムの設定値を適切に選べば, 撓みと修正移動とが相互に協調して, ピン挿入を容易に成し遂げられることがわかり, そのばね定数と負荷設定値を定量的に求めに.

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本論文ではトランポリン上に置かれた一自由度直動跳躍ロボットシステムのモデリングと最適制御実験について報告する.このようなシステムは, ロボットのストローク制限やトランポリンとの着地・離陸条件によってダイナミクスが不連続に切り替わるハイブリッドシステムである.ここでは相補性モデルを用いてこれら諸条件を考慮した統一的なモデリングを行ない, 既に著者らが提案してきた最適制御問題の求解アルゴリズムを適用して跳躍ロボットのハイジャンプを実現する.

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本研究で対象となっているロボットは人型で, 可動関節も人間に近くなるように作られており, 垂直跳び・鉄棒等の人間に可能な運動を行うことを目的としている.本稿ではアクロバットロボットの垂直跳びについて扱っている.本研究では, 各関節に同じ大きさの人力を加えたときは, 上から順番に入力を加えることによって, 各関節の物理的拘束を利用し, 跳躍が高くなることを実験で確認した.また, 各関節にかかるトルクをもとに人力タイミングを検討し, 実験を行った.

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本論文で考えるアクロバット・ロボットは平面5リンク4アクチュエーターの人間を模した多自由度・多関節のロボットであり, 一端をアクチュエータを持たない自由回転できる鉄棒に固定することにより, 鉄棒の体操選手をモデル化したものとみなせる.このような非ホロノミックシステムに対して, エネルギーと姿勢を同時に目標状態に安定化する周期エネルギー制御により, 着地を行う為に必要な飛出時の並進速度と角運動量を制御する.

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災害現場で救助作業を行う, あるいは地雷原でハイパーテザーなどを用いては雷探査を行うことの出来る実用的な移動作業ロボットを開発する要請が高くなっている.この様な目的の実用的な移動作業ロボットには, 不整地環境を自在に移動できる走破性, 長時間走行性能, 作業時にハイパーテザーやマニピュレータなどの作業機器に対して十分なエネルギーを供給できる性能などが必要とされる.そのため, オフロードのバギー車をベースマシンとして利用し, そのアクセルとブレーキ操作をコンピュータ制御して自律的な不整地走破性を実現し, さらにバギー車の原動機を作業機のエネルギー供給機器として転用することで, 実用的な自律走行型バギー車両ロボットを開発した.

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本論文では, テザーを移動や作業に積極的に利用するシステムであるハイパーテザーの研究の一環として行っている, 投擲・投錨機能について述べる.まず, ハイパーテザーにおける投擲・投錨機構とこれを用いた移動性向上方法について検討する.そして, テザーの先端に装備し, 周辺環境に投擲して把持させることのできる投擲型グリッパの設計について述べる.さらに, これを移動ロボットに搭載して凹凸の激しい傾斜面で実験を行うことにより, 移動性向上効果について検証する.

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本研究は, 未知領域において2台の自律ロボットがテザーを用いて協調搬送する際に必要な機構と動作アルゴリズムを開発したものである.まず, 目的に応じて道具を使いわけるユニット交換によるホテロ型群ロボットシステムを提案し, 搬送時に用いるテザー操作を支援する機構を開発した.次に, 協調搬送時に障害物を回避しながら安全に搬送するための動作アルゴリズムを開発した.そして, 実機を用いた検証を行ない, 本手法が自律ロボットによる協調搬送において有効であることを確認した.

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