本稿では, まず東北大学の計画系グループの教官が始めている緊急支援物資の流れの調査について概要を紹介する．「ものの流れ」は跡が残らないため把握が難しく, 定量的な記録は過去にも取られていない．3.11大震災後も, 完全な記録は残っておらず, 複数の(不完全な)情報を経験的な知見を援用してつなぎ合わせて全体を推し量る取り組みを紹介する．次に, 今後予想される大地震対策として, 緊急支援物資のロジスティクスの課題を整理する4つの視点(Node, Link, Mode, Information)について考察を行う．

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　広範囲にわたって大きな被害をもたらした東日本大震災において, その被災状況を克明に記録しておくことは今後の復興や防災のために重要である．我々は, 沿岸部の道路が南北を通して概ね通行可能となった震災から約40日後, 宮城県山元町から青森県八戸市までの沿岸部を撮影用車両で走行して360°のパノラマ映像を延べ600kmに渡って記録し, その後も記録を続けている．また, その映像をゴーグル型ディスプレイに提示することで被災地の様子を臨場体感し, 風化防止に役立てるシステムを試作した．

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　人の命を守ることの難しさを改めて痛感させられたのが東日本大震災であった．東日本大震災における交通インフラの被害の実態を踏まえ, 今後の東日本の復興における交通インフラのあり方についてITSがどのように使えるかを検討した．今災害から得られた教訓は, 災害を未然に防ぐことを前提とした防災対策に加え, 被害を最小限にとどめる減災対策を組合せた「耐災対策」の導入が重要であるということである．そして, 平時に使っている仕組みが緊急時に活用できるようにしておくリスクマネジメントと災害の発生以降時々刻々と変化していく対策を適切に実施していくためのクライシスマネジメントの再構築である．こういった災害対策の再構築において, 最先端のITSの導入が重要であることを説明する．

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　東日本大震災での教訓を踏まえ, 災害を未然に防ぐことを前提とした防災対策に加え, 被害を最小限にとどめる減災対策を組合せた「耐災」の概念に基づく施策の導入が急務である．また, 耐災施策として導入する社会システムは, 平常時に運用可能なものでなければ実際の災害時に活用できない点も重要である．本稿では, 耐災施策として重要である道の駅などの交通拠点に対してITS技術を活用することで平常時に活用可能なシステムを災害時にモードチェンジする持続可能な耐災の仕組みづくりについて検討を行った．

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　道路構造の精緻な三次元形状モデルは, 安全対策や運転シミュレーション, 自動運転の参照用データなどあらゆる用途に対して基本となる情報である．GPSが使用できないトンネル内ではジャイロセンサなどを用いた位置推定に基づいてモデリングが行われることが多いが, 数kmに渡る長大トンネルでは誤差の蓄積が問題となる．今回我々は, (1)トンネル内部の部分形状を静止計測と移動の繰り返しによって獲得し, エッジ特徴を利用した3Dマッチングによりそれらを位置合わせする(2)トンネル両端部の形状データの絶対位置を高精度GPSにより固定的に与え, 他のデータを改めて位置合わせすることで幾何的に最適な全体形状を得る手法を開発し, 新東名高速道路・金谷トンネル(全長4.6km)の三次元形状モデルを構築した．

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　駐車場の設計ではより多くの駐車台数を得るという空間充効率に重点が置かれてきた．しかし, 例えば駐車動作に時間がかかると後続車の進行を妨げてしまうなど, 時間効率にも着目する必要がある．そこで, 空間効率や時間効率に加え, ドライバの快適性や安全性など総合的に考慮した駐車場スペースを検討するために, 駐車場におけるドライバ駐車行動に関する予備実験を行った．また, それを元に機能的な駐車場スペース設計手法を開発するための基礎的な考察を行ったので報告する．

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　従来の交通シミュレーションの入力データとして多く用いられるOD表は, 人の1日の移動をトリップ単位に分割・集計することで作成されており, トリップチェインは考慮されていない．一方, 現在注目を浴びている電気自動車(EV)は航続距離の短さから電池残量が交通行動に大きな影響を及ぼすと予想され, 各EVのトリップチェイン全体における電池残量の推移に注目することが必要である．本論文では, EV電池残量を考慮した交通シミュレーションを実現するために, 各個人のトリップチェインを推定する実用的な手法について検討する．

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　本研究は, 日本全国を対象とした交通流シミュレーションの開発を目的としている．これまでの成果として, グリッドコンピューティング技術を用いることで全国シミュレーションが可能となった．しかし課題として, 広域なエリアを分割し, それに合わせて車両の起終点となるOD表をエリア毎に分割してしまったため, 車両の経路選択の範囲も同時に狭めてしまっていた．そこで全国道路網での広域な経路選択を行うために, 探索ネットワークを階層化させた．本稿ではこの階層的な経路選択手法について紹介する．

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　ITS実証実験モデル都市である柏市では, ITS地域情報センターの構築に向け検討を行っている．これは車のプローブ情報, トラカンデータ, デマンドバス情報, サイクルシェアなどの様々な交通情報を統合し, 交通情報の可視化, 解決策の検討・事前評価・実践・事後評価を可能とし, 交通渋滞やそれに伴うCO2排出等の環境負荷問題といった地域特有の課題の解決を目指すものである．大学と行政が連携して地域の交通課題の解決を目指す日本初のITS地域情報センター構想について報告する．

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　2011年3月11日の東日本大震災は, 東北の被災地における甚大な被害と同時に, 都市部においては交通・情報の切断による多大な影響や人口集中ゆえのリスク, また一方でソーシャルメディア等の新しい情報サービスの有効性など, 様々な課題と可能性を示したと考えられる．特に, 6月に石巻で調査を行った結果からも, 災害時におけるEV(電気自動車)の有効性は大きく, 長崎県五島列島で現在推進している長崎EV&ITSプロジェクトの目指すべきところの重要性と, さらにそれをより広い新たな社会モデル提案としていく必要性が強く感じられた．
　本稿においては, そうした背景を元に, 当該プロジェクトの最新状況と, さらにその将来展望として, 環境未来都市構想「MITE(Mobility-IT-Energy)ネットワークプロジェクト」について紹介する．

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　本報ではパーソナルモビリティ・ビークル(PMV)とドライバがより良いコミュニケーションを取れる適切なHuman Machine Interface(HMI)を提案する．そこで著者らはPMVとして倒立振子型車両を対象とし, ドライバへの情報提示のためステアリングハンドルを持つ倒立振子型車両を製作した．このPMVを用い危険領域回避のシチュエーションにおいて車両側からの情報を, 車両の動きを使って運転者へ伝えるインタフェースを構築した．さらに提案する手法と既存手法での認識率の違いを被験者実験によって示し, 有効性を示した．

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　ジェットコースタ技術を活用した極短距離の輸送を担う省エネ型の廉価な公共交通システムとして開発してきた「エコライド」を, ITSを活用することで地形や需要変動に柔軟対応し, 地域公共交通システムとして高頻度輸送も可能な無人輸送システムとして設計するためのシミュレーション手法を紹介する．

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　本稿では車両を利用した複数ユーザが同時に体験可能な複合現実感(MR)システムについて説明する．近年, 文化財のモデル化, 表示, 解析などを目的としたe-Heritage分野の研究が盛んに行われている．その中でもMR技術は, 失われた文化財を仮想的に復元展示する手法として注目されつつある．しかし, これまでのMRシステムは個人で利用するものが主であり, さらに広範囲を移動できないといった問題があった．そこで我々は, 車両を利用して遺跡内を移動しながら複数ユーザが同時に体験可能な復元展示MRシステムを開発した．

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　自動車の自動運転を実現するために不可欠な技術の1つは車車間協調による危険度抑制システムである．本研究では, 生体の情報処理機構である免疫系に着目した危険度抑制システムについて検討する．その手法としては, 免疫系の中の自然免疫および獲得免疫の機能のモデル化, 各車両の自律化による個別車両の挙動の制御, 各車両に対する危険度の算出を行い, そこから車両挙動を自己組織化的に生成することでシステム全体の危険度を抑制する．

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　本報ではパーク・アンド・ライドに有効な空間活用を目的とした自動運転の研究を扱う．高架下などに設置した専用道におけるインフラ側の制御を活用した自動走行のコンセプトを提案する．これは高架下などの土地を利用し, インフラ側に改良を加えることで既存車両を目的地まで誘導するものである．インフラの改良として考えられる案を整理し, さらにそれを裏付けるための基礎的なシミュレーション検討を行ったので報告する．

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    For navigation in tunnel environment, GPS sensors and ordinary cameras can’t function effectively. Thus infrared cameras are installed on top of our experimental vehicle, and here we propose an efficient object detection method to detect emergency lights from the collected data in tunnel environment. The proposed method firstly detects keypoints by setting thresholds for intensity of uniformly sampled points. Each keypoint is then verified by the appearance of its surrounding sub-image. After clustering the keypoints which satisfy the verification, the method verifies the keypoint clusters by their appearance and temporal information. Though the later steps are time-consuming, they deal with very few instances. And this improves the efficiency of the method, while not losing effectiveness of the appearance and temporal information. Thus the method gives promising results in real time. Detection performance and efficiency are verified by experiments carried on challenging real data.

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　エネルギーITS推進事業の一環として, 緊急時の自動隊列走行の安全性を検討するため, 自動隊列走行の制御器をドライビングシミュレータに組み込み, 自動隊列走行が異常を起こした時の運転手の行動をシミュレーションできるシステムを構築している．現在までは, 1台目が異常をおこした時の2台目の運転手の行動のみを見ていたが, 2台目の運転手の操作のログを取り, そのログから計算されるトラックの運動を映像として再現することによって, 3台目の運転手の行動もシミュレーションできるようにした．実験を通じて, 提案する手法の妥当性を確認した．

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　エネルギーITS推進事業による自動隊列走行の安全性を検討するには, ドライビングシミュレータの活用が有用である．既に実車実験による隊列走行では車間距離10mでの走行実験に成功し, 異常時においてもドライバのブレーキ操作により衝突することなく緊急時に停止できることが確認されている．一方, 緊急時の衝突回避においては, ドライバによる操舵による回避行動も想定される．本研究では, 隊列走行における緊急時の安全性の検討の一環として, ドライビングシミュレータ実験などを通じて, 近車間距離における操舵回避時のドライバ挙動の分析を行った．

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　トラックは積載量や積荷の積載状態によって, 車体重量や車体重心位置などの車両パラメータが大きく変動する．トラックの自動隊列走行においては, 車間距離制御や白線認識によるステアリング制御などの様々な制御を行っているが, 車両パラメータ変動が車両制御に影響するため, 走行中に車両のパラメータを同定することが必要である．本報はその同定方法を提案し, 商用シミュレーションプログラムを用いて提案する手法の妥当性を示す．

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　省エネルギー技術の開発の一環として, 自動隊列走行の技術開発が「エネルギーITS(Intelligent Transportation Systems)」プロジェクトにおいて進められている．隊列走行における安全性を考える上で最も重要な要素がブレーキシステムの信頼性である．そこで本研究ではブレーキシステムの信頼性を向上させるブレーキシステムの開発を行い, また同時に隊列車間を狭めた場合の検討のためドライビングシミュレータで再現した．さらにこのブレーキシステムを隊列走行車両へ実装することでブレーキシステムの信頼性向上が向上し, 10m車間の安全な隊列走行実験が可能となったので報告する．

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　本稿では, (独)新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)のエネルギーITSプロジェクトで開発を進めている, ITSアプリケーションの評価を目的とした交通シミュレーション技術について紹介する．本プロジェクトでは, 交通シミュレーションとCO₂排出量モデルを組み合わせてCO₂排出量を評価する手法を提案している．交通シミュレーションにおいては, 全国を対象としたマクロレベルの規模から, 数交差点を対象としたミクロレベルの規模までカバーするハイブリッドシミュレーションフレームワークを構築している．また, TSとEMが連携するためのインターフェースとして「Stepwise Speed Function (=SSF)」を開発した．

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　ITS導入による交通流からのCO₂排出量低減量の評価のため, 交通シミュレーションとCO₂排出量モデルを, 組み合わせた手法の開発が望まれている．広域を対象とする交通シミュレーションにおいては, 計算量の低減および検証の容易性のため, 停止と定常走行の2モードによる走行状態の推定が望ましい．この交通シミュレーションデータに適合し, 2モードの情報から加速エネルギを統計的に求めて, 走行エネルギを再現し, CO₂排出量を推定する手法を開発した．さらに多様な路線における実走行データにより検証を行い, 高いCO₂排出量推定精度を有することを確認した．

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　本研究ではITS施策によるCO₂削減効果を評価可能なモデルの開発を行っており, 本報ではエコドライブ(ふんわりアクセル)のCO₂削減効果について推計を行った．近年, 温暖化対策の一環でCO₂を含む温室効果ガスの削減が求められており, エコドライブ(ふんわりアクセル)の促進は都市域レベルでのCO₂削減が期待されている．筆者らは広域に適用できる交通シミュレーションとCO₂排出量推計モデルを組合せるシステムを提案しており, 本報では東京23区への適用を行った．その結果, エコドライブ実施率を変化させた場合のCO₂削減効果について, 正負の影響があることがわかった．

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　交通シミュレーションを利用してCO₂排出量等を推計する際には, 国内外で異なるモデルが使用される可能性が高いため, モデル検証の手続きを国際的に共通化することが重要である．そこで本プロジェクトでは, 交通シミュレーションモデルおよびCO₂排出量モデルの検証の枠組みを提案し, 国際ワークショップを通じた合意形成のための議論を行っている．また, この検証に利用可能な実交通データを取得するため現地観測調査を行い, 得られたデータを利用して検証の枠組みの妥当性を確認するための試行検証を実施している．

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　運転技能が未熟なドライバに対して有効な運転操作アドバイスを提供するためには, 熟練したドライバと未熟なドライバの差の把握が重要である．初心者と熟練者の操作の特徴差はアクセル・ブレーキ操作やハンドル操作に伴う車両の動きに現れるものと予想される．本研究はドライバの運転操作量より派生した大量のデータから代表的な特徴を抽出する手法を提案し, 基礎的なドライビングシミュレータ実験によって手法の妥当性を確認した．

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　近年さまざまな運転支援システムが開発され, 運転者の認知, 判断, 操作をサポートしている．これらのシステムを有効に機能させるためには運転者の意図や行動を監視し, フィードバックすることが重要である．本研究では運転者の緊張度やストレスといった状態監視を行うための一手法としてグリップ力の解析を行っている．ドライビングシミュレータを用いた被験者実験を行い, 運転者にとって緊張度の異なる二つのパターンでの走行実験を行い, グリップ力との相関を検討した．

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　高齢者による交通事故の件数を減らすため, 高齢者向けの運転支援システムの開発が望まれている．従来の運転支援システムは音声によるものが一般的であるが, 特に高齢者には, 情報過多によって運転に悪影響を与える危険性が否定できない．本研究では, 高齢者に適する運転支援システム開発の一環として, 音声刺激が高齢ドライバの運転行動へ与える影響を実車実験で調べた．右折時の操舵量, および左折後の直線区間の操舵量を解析した結果, 音声負荷が与えられた時に, 操舵が不安定になる傾向が見られた．

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　黄信号開始時の車両挙動が正確に予想できれば, 安全性を損なうことなく, 効率的な信号切り替わり時間の設計が可能となる．複数の要因が信号切り替わり時間の設計に影響を与えると考えられるが, 本研究では特に系統信号制御によって生じる車両の到着パターンに着目する．信号の系統制御の度合いによっては異なった信号切り替わり時間が必要となると考えられる．本稿では, その根拠を裏付ける既存研究を紹介し, フレームワーク, 研究手法, 分析に用いるパラメータについて報告する．

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　我々は, 車室の快適な音環境設計のツールとして, 時間領域有限差分法による波動数値解析の適用を進めてきた．既報^{1, 2)}では, シートの内部伝搬を考慮したモデルを構築した上で解析を行い, 実測結果と比較することで車室内の音場予測精度を確認した．コミュニケーションの取りやすい車室空間の実現のためには, 人が対話する際の発話及び受聴指向性を考慮した音場解析が必要となる．そこで本研究ではその基礎的研究としてダミーヘッドの形状をモデル化することにより数値解析における人間の発話及び受聴指向性の再現を試みた．

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　我が国の交通事故件数の4割以上を占めるという事故の多発する交差点部については, 数多い危険箇所の安全対策を効果的・効率的に進めるソフト技術としてのITSに期待が持たれる．然るに, 先進安全自動車(ASV)技術は, 車単体技術の実用化が進められる一方で, 車車間通信技術は必要な専用車載器の装備・普及が本質的な課題として残る．そこで, 車車間通信の当該車両をLRTやバスといった公共交通車両に拡張し安全用途ITSに割り当て済みの周波数帯域で実現可能なアプリケーションを想定することにより, ASVプロジェクトで検証済みの技術によって, 一般道交差点部の多モード混在状況の予防安全性向上が見込まれることを確認した．

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　2008年2月シークエンスデザインの路面表示オプティカルドットが首都高本線埼玉大宮線美女木JCT付近下り本線の上下勾配区間にて運用開始された．現在までの3カ年の通行車輌の実勢速度について, 現地に設置された車輌感知器によるデータを元に分布の推移を分析したところ, 運用直後の当該区間で速度超過交通に対して速度抑制効果が確認された［韓, ITS Symp. 2008］ことを裏付け, さらに制御効果の経年による減退傾向はほぼ認められず, 制御の持続的安定を示す結果が出た．

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