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石井 康則, 高島 俊
原稿種別: 本文
p.
64-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
金管楽器であるトロンボーンを機械システムで自動演奏するためには, 人間の腕部, 口顎部に相当する装置が必要となる。必要となるそれらの装置は製作されたが, 現在吹鳴可能である音域は, 限られている。その原因として, 特に口顎部装置が吹鳴に影響を及ぼしていると考えられ, 吹鳴音域を広げるべく口顎部装置を改良し, 検証する。
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伊澤 高弘, 野田 健二, 高島 俊
原稿種別: 本文
p.
64-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究は, 木管楽器であるサキソフォン機械システムで自動演奏する装置の開発を行っている。本報告では, より人間の吹鳴に近づけるため, 人間である演奏者が行っているように演奏中ピッチをリアルタイムで判断するシステムについて報告する。
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西田 洋明, 高島 俊
原稿種別: 本文
p.
64-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
既に開発されているトランペット自動演奏ロボットは, 人工唇を取り付けた口腔部をスライドさせてマウスピースに押しつける構造である。しかし, 口腔部全体をスライドさせるため, 動的な運動機能に問題点があった。本報告では, この点を改良した人工口腔部装置を製作し, 吹鳴実験を行い, 動的な特性の比較および発音音域の広さについて報告する。
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清弘 智昭, 渡邊 伸悟, 幸田 道友
原稿種別: 本文
p.
64-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
鞠やリング, 升などを回転する傘の上で回す傘回しは日本の伝統芸能の1つである。この傘回しをおこなうロボットの制御はすでにPID制御で実現可能となったがその理論的な解析は行われていなかった。ここでは鞠の空間的な位置によるポテンシャルエネルギーと鞠の回転による運動エネルギに着目して数学モデルを作成した。さらに, このモデルに基づき現代制御理論による制御のシミュレーション, 及び実機による実験を行った。
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川上 敬, 木下 正博, 嘉数 侑昇
原稿種別: 本文
p.
65-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では, 最適化手法としての進化戦略において効率的な計算を可能とする理論の構築を目的として, 進化戦略において適切なパラメータセッティングを行うための計算法を調べるために離島モデルをベースとしたマルチニッチ型進化戦略を提案し, その性能を既存の手法と比較しながら検証する。さらにGAの離島モデル等においても試みられていない, 個体による環境自体への影響をシミュレーションにより検証する。
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木下 正博, 川上 敬, 渡辺 美知子, 嘉数 侑昇
原稿種別: 本文
p.
65-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
複数の自律エージェントが与えられ, それらがブロック状をなす形を持ち, 全体あるいはそれぞれにタスクが与えられたときに, タスク達成のために環境および他のエージェントによって形づくられる障害物に適応しながら自らの振る舞いを獲得するための方法論を提案する。ここでは, 強化学習をベースとする。
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本山 恵子, 鈴木 恵二, 山本 雅人, 大内 東
原稿種別: 本文
p.
65-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
実空間を移動する小型飛行船に強化学習を適用する場合は, 連続空間の取り扱い等の実ロボットへの適用による問題の他に, 慣性, 空気抵抗, また気温変化や気流等環境の変動の影響を大きく受けるという飛行船特有の問題を考慮しなくてはならない。本研究では, このような問題を考慮した強化学習法を提案し, 外部カメラからの観測を用いた実ロボットに対し飛行制御実験を行なう。
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佐竹 利文, 林 朗弘
原稿種別: 本文
p.
65-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
近年, 強化学習や群機械概念など, 個々の機械の柔軟性を与えること, 状況に応じて他の機械と協調することで目的の作業を遂行するという機械制御の新しい考え方に関するものである。本研究では, このような新しい考え方を実現する上で必要となる, ソフトウエアプラットフォームを開発する。これは, ネットワークコミュニケーションにより, 個々の機械相互に必要な情報を交換すること, 機能を共有することおよび動的に機能を拡張することを可能にするネットワーク透過な計算環境を提供するためのものである。本報告では, プラットフォームの基本的なコンセプトと, プラットフォームの基本機能について述べる。
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山田 和明, Mikhail Svinin, 上田 完次
原稿種別: 本文
p.
65-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
これまで強化学習では, 設計者が予めタスクにあわせて状態空間の分割を行っていた。しかし, 強化学習では状態空間の分割の粗さが学習結果に大きな影響を与えるため, 慎重な状態空間の設計が必要である。そこで本稿では, 教師なしクラスタリング手法を用いてロボットが環境との相互作用を通して自律的に状態空間を構成する方法を提案する。そして, 簡単なシミュレーション実験を通して学習過程の解析を行い, その有効性を検証する。
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林 朗弘, 東福 哲也, 横関 俊介
原稿種別: 本文
p.
65-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
変化に対して柔軟に適応する人工システムを構成するためには, システムが変化できる要因と自己組織的にシステムを特徴的な状態へ導くメカニズムが必要である。本報告では, 分散意思決定システムを構成する1方法について検討した結果を報告する。
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海老澤 賢司, 對馬 一憲
原稿種別: 本文
p.
65-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
移動ロボットの速さや旋回性能などの仕様から生じる運動の制約と, 道路の幅や交差点間の距離などの運動の条件を考慮した, 等速で移動する移動ロボットの誘導方法を提案する。移動ロボットの運動の制約より, 四つの環境の条件を導出した。この条件を満たす環境下において提案する誘導方法を用いることにより, 移動ロボットを適切に誘導することが可能であることを走行シミュレーションにより確認した。
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横田 尚大, 高橋 隆行, 王 志東, 中野 栄二
原稿種別: 本文
p.
65-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
著者らは, 全方向移動ロボット(ODV)に車両幅可変機構を加えた車両幅可変型ODVを提案し研究を行っている。車両幅可変型ODVは, その全方向性により病院など自動車等では移動が困難な隘路における移動に有効であり, また車両幅を任意方向に拡張することで, 従来の固定の車輪間隔を持った車両で問題であった安定性と寸法的制約というトレードオフの問題を解決することができる。本研究では, まず車両幅可変型ODVの機構, 運動学を述べ, ついで, 車両安定制御手法を提案し, 実機により有効性を検証する。
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竹内 一雅, 太田 順, 新井 民夫
原稿種別: 本文
p.
65-66
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
視覚センサを用いて移動ロボットのナビゲーションを行なう際には, 複雑な画像画像処理に伴う信頼性の低下が問題となる。本研究では, ロボットによる視覚認識が容易な人工ランドマークを環境内に導入することにより上記の問題の解決を図る。具体的には, 環境内の固定部分に適切に配置したランドマークにより自己位置同定を支援し, 環境モデルに含められない可動障害物に対しても適切にランドマークを設置することにより障害物回避を支援する。
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谷 和男, 川村 拓也, 宮永 正雄
原稿種別: 本文
p.
66-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
機構によっては, そのダイナミクスが既知のいくつかのものの内から選択的に変化するものがある。それぞれのダイナミクスに対応するオブザーバを走らせておき, 機構の出力に最も近い出力を示すオブザーバを選択することによって, 現在の機構のダイナミクスを同定する手法を提案する。機構がオブザーバを用いて制御される場合には, 最適オブザーバを選出して用いることによって適応制御ができる。内界センサを用いオブザーバで状態推定して制御される車輪型倒立振子への適用をシミュレーションによって確かめた。
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佐藤 隆制, 石井 和男
原稿種別: 本文
p.
66-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
移動ロボットが自律的に行動するには, 周辺における障害物等の環境情報を取得し, 得られた情報から適応的な判断を行うシステムが必要となる。ロボットの行動が高精度になるに従って環境情報も増大するため, 得られた情報の特徴を抽出し圧縮できる手法が必要となる。本論では, 超音波センサから得られた環境情報を自己組織化マップを用いて二次元平面上に写像し, ロボットの行動を決定する手法を提案しする。
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木村 浩, 中村 浩之
原稿種別: 本文
p.
66-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
近年, 生物の神経系による歩行制御を参考にした歩行ロボットの制御が注目を集めている。本稿では, 四足ロボットにおける視覚によるCPG入力の調整による段差乗り越えや障害物回避の実験について述べる。
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近野 敦, 三ツ谷 裕輔, 加藤 雅麗, 内山 勝
原稿種別: 本文
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66-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
四脚知能ロボットJROB-2を開発した。また, 開発したJROB-2の遠隔操縦システムを構築した。本報告では, 遠隔操縦システムの概要, 遠隔操縦実験について発表する。
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山田 英雄, 油田 信一
原稿種別: 本文
p.
66-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では4足歩行ロボットに屋内環境をナビゲーションさせることを目指している。筆者らが開発した"Walk"コマンドシステムは追従すべき直線や曲線を指示するとりアルタイムに無理のない走行軌跡を生成するという特徴を有する。"Walk"は, ユーザの指示した直線にロボットが追従するように脚の動作を自動生成するものである。本稿では"Walk"のインプリメンテーションと, "Walk"を用いたナビゲーションの実験結果について報告する。
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牧田 忍, 加藤 大喜, 西村 大輔, 清田 友礎, 坂口 正道, 古荘 純次
原稿種別: 本文
p.
66-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
ウマは走歩行時に弾性要素として作用する腱の機能を利用して効率よく走歩行をしていると考えられている。本研究では, ウマの筋肉と腱の役割をモータとばねを直列に配した系でモデル化した。そしてシミュレーションを行い, このシステムを球節に取り入れたウマ型4足歩行ロボットを設計, 製作した。
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金子 真, 水野 彰彦, 黒田 則明, 辻 敏夫
原稿種別: 本文
p.
66-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
多足歩行ロボットの研究の多くは, 整地において有効な脚先のみを地面に接地させて歩行する脚先接地型歩容である。しかし, 不整地においては, 重心が高いため転倒してしまう危険性があるので, 脚先だけの接地にとらわれず脚リンク及び胴体を積極的に利用して環境に抱き着きながら移動する包み込み歩容が提案されている。本発表では, 環境の変化に伴い, 脚先接地型歩容から包み込み歩容に遷移する具体的な方法と解析, ならびに, 4脚ロボットシステムを用いて実験的検証を行なう。
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松本 治, 梶田 秀司, 西郷 宗玄, 谷 和男
原稿種別: 本文
p.
66-67
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では, 脚の障害物踏破能力と車輪の平坦地高速高効率走行能力を併せ持つ脚車輪型システムの高速階段昇降の実現を目指して, 2足歩行型脚車輪ロボットを試作し研究を行っている。本発表では, これまでよりも高速かつ安定な階段昇降運動を実現するため, 2足歩行型脚車輪ロボットの新しい動的軌道生成法及び動的制御間を連続的に接続する手法を提案し, 1歩約3秒での高速階段昇降を実現したことを報告する。
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加藤 重雄, 杉本 栄吉, 市川 益偉
原稿種別: 本文
p.
67-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
管内を高速走行ができ牽引力の大きい空気圧真空圧駆動の中型ロボットを試作した。ロボットはゴムベローズ1個と複数の摩擦リングで構成されている。その直径は33mm, 自然長は55mmである。0.065MPaの空気圧と-0.054MPaの真空圧により, ロボットは44mm内径の管内を無負荷では283mm/sの速度で, また最大4.7Nの牽引力が得られることが確認された。
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林 良太, 肥田 昭
原稿種別: 本文
p.
67-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
著者らは, 簡単な2リンクの振子式跳躍機械を試作して実験を行った結果, 腕の振り込み動作によって跳躍及びソフトランディングは達成可能であることを確かめた。そこで本報告では, 3リンクの振子式跳躍機械を試作して, 2本の腕となる第2リンク及び第3リンクを協調して回転させることにより, 跳躍方向を制御しながら高低差のある地点間の移動を実現する。さらに, 間欠的にこの跳躍動作を繰り返すことによって, 階段を昇降するための手法について議論する。
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立花 智史, 永谷 圭司, 永井 伊作, 田中 豊
原稿種別: 本文
p.
67-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究は, 与えられた経路を自律走行するロボットシステムの構築を目的とする。筆者らは, より自在な移動を可能とするため, ロボットプラットフォームとして, メカナムホイールを用いた全方向移動車を用いることにした。メカナムホイールとは, 車軸に対して45度傾けられたローラーを車輪の周りに等間隔に並べた車輪である。本稿では, 各車輪の回転数より位置情報を推定するデッドレコニングと, この情報を用いた全方向移動車のナビゲーションについて述べる。
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橋野 賢
原稿種別: 本文
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67-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
回転円盤の周緑部に等間隔に等間隔に設置された回転自在なローラを壁面に設置された駆動ガイドに沿わせることによって, 円盤の回転運動を移動本体の線形運動に変換するいわゆるクロール型移動機構の開発を行ってきた。これまで, 階段昇降機に適用してその静寂性, 共存性を確認してきた。また, 円盤を進行方向と平行にすることによって, 駆動ガイドをラックとして構成できることも示した。今回は円弧軌道において内回り, 外回りのラックについて幾何学的, 運動学的性質について述べる。
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伊藤 史朗, 大坪 義一, 山本 昌彦
原稿種別: 本文
p.
67-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
複数の移動ロボットを用いて協調作業をする際, 個々の移動ロボットの移動性能が高いと全体として効率のよい作業を行うことが出来る。そのため半球形タイヤを用いた全方向移動ロボットを試作し, そのロボットの運動学を解析した
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北川 能, 張 亮, 江口 隆志, 李 忠日
原稿種別: 本文
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67-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では, ロボットによる階段昇降の方法として, 回転する連棒が形成する波状の動きを利用した手法を提案し, 実際に階段を安定に登ることのできるロボットを開発した。この回転連棒による波形進行を用いた移動方法では, 車輪やクローラ方式の安定性と脚方式の踏破能力の両方を持ちあわせることができる。ここでは, 波形進行の原理とそのメカニズム, ロボットの制御方法について紹介する。
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山本 佳男
原稿種別: 本文
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67-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
移動マニピュレータのアームとベースの両者を考慮に入れた統合化した可操作性楕円体にもとづく軌道計画法について述べる。
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江口 純司, 油田 信一
原稿種別: 本文
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67-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
自律移動マニピュレータによる物体の操作の研究のため, 小型移動ロボットプラットフォーム「山彦」に小型アームを有する移動マニピュレータを製作し, 「山彦だいな」と名付けた。「山彦だいな」は3自由度マニピュレータをPWS方式の非ホロノミック移動系に搭載したものである本稿。本稿では, この移動マニピュレータのシステム構成と移動系の動作計画と制御について述べる。
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高橋 裕也, 新井 健生, 前 泰志, 井上 健司, 坂下 勝利, 小谷内 範穂
原稿種別: 本文
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67-68
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
屋外で非定型作業を行う作業移動型ロボットでは, 作業機構と移動機構の両者を組み合わせることによって, それぞれの動作範囲を拡大することができる。本研究では, 腕と脚を統合した「リムメカニズム」を有し, 全方向に対して広い作業範囲と安定な移動性を持つ腕脚統合型ロボットを設計, 試作し, その歩行の全方向性, 安定性について報告する。
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横田 眞一, 平田 雅一, 近藤 豊, 鈴森 康一, 貞本 敦史, 大坪 泰文, 枝村 一弥
原稿種別: 本文
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68-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
著者らは電界共役流体(ECF)を応用したマイクロモータの提案・検討をしている。ECFとは線状電極を用いて直流高電圧を印加すると噴流を生じる機能性流体である。ECFモータは微小化することにより効率・出力パワー密度が向上することが分かっており, それに基づき内径2mmRE(ロータ電極)形ECFモータを試作した。微小化に際して問題となるロータへの通電方法を述べ, ロータ上の電極配置を検討しその性能を比較する。
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河合 史江, Cusin Pierre, 小西 聡
原稿種別: 本文
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68-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
カンチレバー上にバルーン構造を持つ空気圧駆動の柔軟フィルムアクチュエータを開発した。アクチュエータは, バルーン部を加圧することにより反り上がる動作をする。今回, この動作を利用し複数のアクチュエータを並べ, 搬送のデモンストレーションを実現し特性評価を行った。また, マイクロマシーニングを適用したマイクロバルーンアクチュエータの製作についても報告する。
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小林 大造, 小西 聡
原稿種別: 本文
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68-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究ではフィルム形状の形状記憶合金を用いたアクチュエータについて検討した。本研究では形状記憶合金フィルム上に電極を点在配置し電極間に電流を流すことによって局所加熱する方法を提案する。本手法はヒーターパターンに制約されることなく局所加熱可能である利点を持つ。今回は曲率を変化させるカンチレバー型アクチュエータを取り上げて本手法を適用した結果について報告する。
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升井 友洋, 平井 慎一
原稿種別: 本文
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68-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
近年機械システムは, 多様な運動を求められている。空気圧アクチュエータは, 構造や形状を変えることで様々な運動を生成する可能性をもつ。著者らは, 単一の運動を行う空気圧アクチュエータを提案した。そこで本研究では, 単一運動アクチュエータの組み合わせによる複数の運動が可能なアクチュエータの開発を行う。最初に, 単一運動アクチュエータの概念を示す。次に, 組み合わせによるアクチュエータにおいて, 望みの運動に対するアクチュエータの構造を定性的に掲示する。最後に, その実験結果を示す。
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平岡 延章, 則次 俊郎
原稿種別: 本文
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68-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
負荷端に加わる外力に対するパッシブな柔らかさと, 速度・位置に対するアクティブな制御性を両立するステッピングモータ駆動系を提案する。ステッピングモータの励磁電流を調節して励磁最大静止トルクを可変にすると, 脱調を起こす負荷レベルを任意に調節できる。ステッピングモータを用いて負荷を直接駆動する系に適用すると, 衝突・干渉などで負荷端に加わる外力を脱調によりパッシブに受け流すソフトアクチュエーションを実現できる。
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安田 智彦, D. N. Nenchev, 愛田 一雄, 田村 久司
原稿種別: 本文
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68-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
特異点摂動設計に基づいた, シリアル機構とパラレル機構のメリットを融合している5バーメカニズムDDパラレルロボットと, その閉ループコントローラを提案する。このコントローラのアルゴリズムは, 特異点適合法(the singuarity-consistent (SC))と呼ばれる方法に基づいて設計され, これにより特異点の通過が可能である。これらの制御方法としてトルク制御を使用し, そのときの実験結果を示す。
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増田 峰知, 新井 健生
原稿種別: 本文
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68-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
直動型パラレルメカニズムは, 設計パラメータを変えることにより, その運動特性が変化する。本研究では, 放射状に配置された直動アクチュエータの配置角度を変えた時の運動特性の変化を検討した。運動特性は, 評価基準として可動領域の体積, 運動伝達指数, ヤコビ行列条件数の3種を用い, 計算シミュレーションにより推定された。これらを総合した結果, 配置角度が60から70度において良好な特性を示した。
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高山 和也, 新井 健生, 村田 嘉一, 井上 健司, 前 泰志, 小関 義彦
原稿種別: 本文
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68-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
パラレルメカニズムは従来のシリアルメカニズムと比較すると, 動作領域が小さいことが欠点である。ひとつの解決法として, リンクパラメータを可変にすることで, 動作領域の形状や位置を変化させる方法が考えられる。本研究では, 直動固定型パラレルメカニズムを対象として中間リンク可変パラレルメカニズムの中間リンク長と動作領域との関係を解析評価する。
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西村 営三
原稿種別: 本文
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69-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
スチュワートプラットホームの位置と姿勢の一計算法が考察された。6本のリンクの実際の長さを読み取り, 3本のリンクからプラットホームを6方向に移動して, それぞれのプラットホームの座標を計算する。残りの3本のリンクの実際の長さと, 計算からでてくる長さの差から分散そして平方根をとったものを誤差を定義する。誤差が最も小さくなるプラットホームの方向に計算をもどす。誤差がある一定の値より小さくなれば計算を終了する。このときの座標が答えになる。
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三谷 篤史, 成原 俊也, 秋下 貞夫
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69-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
パラレルメカニズムがバリ取りやグラインディングなどの接触作業を行う場合, 位置だけでなく力の制御を同時に必要とする。本研究では, 4アクチュエータ・平面パラレルメカニズムの力制御について検討する。4アクチュエータの冗長性を利用して力制御のインピーダンスに新しい自由度を付加することを提案する。
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越川 昌浩, 大隅 久, 宇津木 康
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69-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
マニピュレータのベース部分をワイヤで懸垂することにより, 操作性を保ったまま可動範囲を増大させることができる。これまで, 一本のワイヤでマニピュレータを懸垂した機構は提案されてきた。本報では, 複数のワイヤを利用すると手先の力の制御性を大幅に向上することを示し, 本研究室において提案されている三本のワイヤによって冗長マニピュレータを懸垂し位置制御の検証実験を行う。
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陰山 竜介, 山口 博明, 長嶋 功一, 加賀美 聡, 稲葉 雅幸, 井上 博允
原稿種別: 本文
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69-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
本研究では球ジョイントの3軸角度を測定できる組み込みセンサについて述べる。腱駆動型のロボットにおいて, 人間の足首, 手首, 肩のような3自由度関節を球ジョイントで実現できれば機構が単純かつ軽量になる。筆者らは球ジョイントの3軸角度を知るために磁気コイル4つを用いて構成したセンサ構造を提案し, 原理と信号処理方法について述べる。またセンサ処理回路の試作とセンサの性能評価を行なったので結果について報告する。
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川路 茂保
原稿種別: 本文
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69-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
フリー
NEDO地域コンソーシアム技術開発に取り組んだ概要を説明する
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北垣 高成, 音田 弘
原稿種別: 本文
p.
69-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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力覚情報による接触情報検出手法として筆者らは疑似接触点モニタリング手法を提案している。本発表では同手法を用いた円柱状物体の挿入スキルを示す。同スキルでは, まず, 姿勢, 次に位置を合わせることで挿入動作が実現される。
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島村 純児, 恵木 守, 十河 太治, 荒尾 真樹
原稿種別: 本文
p.
69-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
会議録・要旨集
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インピーダンス制御の産業応用を妨げる一要因として, パラメータ設定の煩雑さが挙げられる。著者らは, インピーダンス制御に関する知識を有さない操作者を対象に, パラメータの決定を容易にするアシストツールを開発した, 本手法では, インピーダンス制御の特性やシステムの安定性などを考慮することなくパラメータが容易に決定できるため実用性が高い。本稿では, ICハンドラに提案手法を適用し, その有効性を明らかにする。
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上野 直広, 金子 真
原稿種別: 本文
p.
69-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
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ピアノ線のような柔軟ビームをプローブとし, 根元に歪みゲージ式のモーメントセンサを組み込んだ触角センサによって近接検知を行う.ビームの変形として検出されるアプローチ距離は接触している物体とビーム間の摩擦に影響を受けないが, 接触力の方向とビームの特異方向が一致する場合には対象物の損壊の可能性がある。これを回避するためにビームのベース部分にアプローチ運動を付加する。
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永田 正伸, 城野 善年, 岩井 善太, 水本 郁朗, 神澤 龍市, 王 建坤
原稿種別: 本文
p.
69-70
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
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多入出力制御系における周波数領域上での部分モデルマッチングによる線形コントローラ制御器調整法を, 制振+トラッキング制御に適用した場合について報告する。本調整法において重要となるマッチングモデルの選定について, 制振とトラッキングを同時に満足するモデルの一般的な選定方法を示す。この有効性を, 実際により検証する。
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大友 篤, 佐々木 康陽
原稿種別: 本文
p.
70-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
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空気圧による位置決めにおいては, 空気に特有の圧縮性や時間遅れ等に起因する非線型性のために, 速度や精度に問題があって実用に供される例が非常に少ない。これらの問題を解決する一つの方法として空気圧のシリンダーに並列に油圧シリンダーを配し油圧シリンダーの各チャンバーを制御弁で結合したハイブリッドタイプのアクチュエータを提案し, それによる2自由度マニュピュレータを試作した。その構造とそれを最適制御により制御した結果について示す。
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尾崎 史典, 川路 茂保
原稿種別: 本文
p.
70-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
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従来, IC検査用インサータでは位置制御でソケット挿入するために多品種のIC挿入に対応できなかった, これに対し, 希望の力で肩当たりなく押し付けが可能でセンサレスのインサータを開発した。
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山川 昇, 北原 弘二, 田口 智弘, 松井 和幸
原稿種別: 本文
p.
70-
発行日: 2000年
公開日: 2017/06/19
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半導体検査装置(測定工程)において, 異なるパッケージと測定環境に対応するために様々な形態のハンドラが必要となり, 効率の悪い工程になっている。従って, より安定してフレキシブルでしかも効率のよいハンドラをシステム化する上で, コアデバイスであるフレキシブルなインサータの開発が必要とされている。本研究では, PCU (Passive Compliance Unit) と呼ぶ新しい要素を備えた力制御型のインサータを開発した。
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