森林利用学会誌

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筆者は，安全に立木を伐り倒せ，かつ作業者が持ち運べる，可搬式のマニピュレータを開発している。またこのマニピュレータは，公称で18万台普及しているチェーンソーをそのまま着脱して使用する。この伐倒ポータブルマニピュレータTATSUMIのⅣまでで，人手による立木の伐倒作業を機械により代替した。マニピュレータにチェーンソーを操縦させることで，切削精度の安定性とその安全性を評価した。同時に長大異形で，重量のある立木を伐り倒すのに，ハーベスタ，フェラーバンチャのように数tクラスの機械にしなくても，作業者の安全を確保した状態で，立木を伐り倒せる可能性を明らかにした。これまでは立木を伐り倒す作業自体を対象に開発してきた。そこで，さらに伐倒作業前後の設置・固定の作業，そして運搬性能の向上を目的にTATSUMI Ⅴを開発した。本報では，このTATSUMI Ⅴの詳細と，このTATSUMI Ⅴで伐倒作業を実証した結果について報告する。

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最近になってUAV向けにデザインされたレーザースキャナをドローンに搭載したレーザー計測サービスが始まりつつある。本研究はLSを搭載したドローンによる森林計測により，地形と樹高の抽出可能性を地上型レーザー計測（TLS）結果との比較において検証・考察することを目的とする。広島県廿日市市吉和地内の民有スギ林約6haをルーチェサーチ株式会社「SPIDER-eX」で計測した。その結果，地形についてはドローンと地上型とのDTM値の差分は概ね±1mの範囲内であったが，深い谷部でのスパイクがTLSのほうが多かった。また樹高については，梢端部抽出で用いる際のDSMが解像度50cmの場合で最もTLSと近い抽出結果となった。今後はTLSとドローン計測の連携による運用を検証する必要がある。

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