農業機械学会誌
Online ISSN : 1884-6025
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71 巻 , 1 号
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論説
特集
テクノトピックス
研究論文
  • 姜 東賢, 飯田 訓久, 梅田 幹雄
    2009 年 71 巻 1 号 p. 1_63-1_71
    発行日: 2009/01/01
    公開日: 2011/02/14
    ジャーナル フリー
    本研究では,農場の中で作物の生育や障害を調査するのに,圃場中を移動する脚型ロボットが有効に活用できるかを明らかにするための試験用プラットフォームとして,六脚ロボットを開発した。この六脚ロボットは,赤外線無線通信による遠隔制御と赤外線測距センサを用いた自律制御の2つの方法で制御される。ロボットは不整地を移動するため,三脚台歩容,四脚台歩容,及び五脚台歩容のような歩行パターンを適用した。実験では,各歩容に対する歩行速度や電池の持久力の関係を測定した。この測定結果から,ロボットは最高2.8m/minの速さで歩くことができ,1個のバッテリーで30m以上歩行できた。また,傾斜角15℃の斜面をロボットは登ることが出来た。最後に,赤外線測距センサを用いて衝突を回避しながら,2列に並べた木柱やトウモロコシの間を自律的に通り抜けることができた。
  • 北川 雅一, 東城 清秀, 渡邉 兼五
    2009 年 71 巻 1 号 p. 1_72-1_79
    発行日: 2009/01/01
    公開日: 2011/02/14
    ジャーナル フリー
    ケイ酸ナトリウム,寒天,高吸水性樹脂の3種の固化剤を用いてメタン発酵消化液の固化を試み,固化した消化液の農業利用性について検討した。寒天による固化で消化液は固体となったが,ケイ酸ナトリウムと高吸水性樹脂による固化では流動性が残った。環境負荷ガスの揮散について消化液と固化消化液を比較すると,アンモニアの7日間の積算揮散率はケイ酸ナトリウムによる固化消化液で9~47ポイント,高吸水性樹脂による固化消化液で6~39ポイント減少した。4時間のメタン積算揮散量を消化液と比較するとケイ酸ナトリウムによる固化では0.25~1.08mg/m2,寒天による固化では0.31~1.41mg/m2減少したが,高吸水性樹脂による固化では逆に0.17~0.99mg/m2増加した。固化消化液を用いた作物栽培ではケイ酸ナトリウムを固化剤に用いた実験区で発芽が抑制され,その他の実験区では生育速度が異なった。
  • 伊藤 博通, 松尾 幹太, 笈田 昭, 中嶋 洋, 宮坂 寿郎, 泉 貴仁
    2009 年 71 巻 1 号 p. 1_80-1_86
    発行日: 2009/01/01
    公開日: 2011/02/14
    ジャーナル フリー
    本研究の目的は画像処理法を使用して土壌破砕度のリアルタイム計測を可能にするアルゴリズムを開発することである。5種類の土塊径を有するサンプルを用意した。これら土塊表面画像を22段階の照度条件下においてデジタルビデオカメラで撮影し,34種類の画像特徴量を測定した。照度が画像特徴量の変動に与える影響をノンパラメトリック分散分析により明らかにした。土塊径とテクスチャ特徴量の関係について重回帰分析を行った。土塊径の実測値と重回帰式推定値との寄与率は0.9100より大きくなった。この重回帰式は様々な照度条件下において土塊径を高精度で推定できることがわかった。
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