義足設計等に必要なヒトの歩行の力学的特性を総合的に解析するために, 2足歩行の計算機シミュレーションモデルを作成した. 開発されたモデルは, 2次元7節剛体リンクと8筋群で構成され, 測定された運動変位と生体の物理定数を入力することにより, 床反力, 関節モーメント, 筋力, 筋電, パワー, エネルギ消費量, 関節間力, 重心位置を計算することができる. モデルの評価のために, 各種実験値と計算値が比較され, それぞれ十分な一致が得られた.
本システムを用いて成人男女正常歩行と, ニホンザル, チンパンジーの歩行がシミュレートされ, ヒトの歩行の特徴が立脚期の膝の直立とけり出しによる推進に起因することを示した.
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